Realisasi Robot Dalam Air Yang Dikendalikan Oleh Remote Kontrol.

(1)

Universitas Kristen Maranatha i

REALISASI ROBOT DALAM AIR

YANG DIKENDALIKAN OLEH REMOTE KONTROL

Disusun Oleh:

Nama : Asri Asmarariani Putri

Nrp : 0622130

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha,

Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia,

email : [email protected]

ABSTRAK

Dengan berkembangnya teknologi pada saat ini, teknologi dalam air pun

ikut berkembang. Salah satu teknologi yang berkembang adalah Remotely

Operated Underwater Vehicles (ROV) yang merupakan robot di dunia industri

lepas pantai. Robot ini mempunyai bobot yang lebih ringan dari kapal selam.

Tetapi robot ini tidak bermuatan.

Dalam Tugas Akhir ini telah direalisasikan robot dalam air yang

dikendalikan oleh remote kontrol. Robot ini menggunakan 2 motor DC sebagai

penggerak robot untuk bermanuver. Selain itu juga digunakan pompa DC untuk

menggerakkan robot terapung dan tenggelam. Transceiver yang digunakan adalah

X-Bee Pro. Sensor yang digunakan untuk mengukur kedalaman adalah sensor

tekanan FSR 01. Robot dikontrol menggunakan Pengontrol Mikro ATMega 16.

Berdasarkan percobaan yang dilakukan, robot bisa maju sampai jarak 17 m

dengan kecepatan rata-rata 1 meter per menit. Selain itu robot dapat berputar dari

1-360 derajat. Robot hanya mampu tenggelam maksimum sampai 70 cm.

(2)

Universitas Kristen Maranatha ii

REALIZATION OF REMOTELY CONTROLLED

UNDERWATER ROBOT

Composed by:

Name : Asri Asmarariani Putri

Nrp : 0622130

Electrical Engineering, Maranatha Cristian University,

Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia,

email : [email protected]

ABSTRACT

Nowadays, so many technologies developed, include underwater

technologies. One of them is called remotely operated underwater vehicles which

is a robot for offshore industries. This robot is lighter than a submarine. But, this

robot in unloaded.

In this Final Project, the remotely controlled underwater robot has been

released. This robot using 2 DC motors as a driver to it maneuvers. Beside that, it

also use DC pump to float and to drown the robot . The transceiver used is X-Bee

Pro. The sensor used to measure the depth is pressure sensor FSR-01. This robot

is controlled by microcontroller atmega16.

Based on experiment, it can move forward for 17 meters with 1 meter per

minute speed, can revolve till 360 degrees, and able to reach as low as 70cm of

depth when drowning.

(3)

Universitas Kristen Maranatha v

DAFTAR ISI

ABSTRAK ... i

ABSTRACT ... ii

KATA PENGANTAR ... iii

DAFTAR ISI ... v

DAFTAR TABEL ... viii

DAFTAR GAMBAR ... ix

BAB I PENDAHULUAN ... 1

I.1 Latar Belakang ... 1

I.2 Rumusan Masalah ... 1

I.3 Batasan Masalah ... 2

I.4 Tujuan Penulisan... 2

I.5 Spesifikasi Alat ... 2

I.6 Sistematika Penulisan ... 3

BAB II LANDASAN TEORI ... 4

II.1 Kendaraan Dalam Air ... 4

II.1.1 Pengertian ROV... 5

II.1.2 Sejarah ROV ... 6

II.1.3 Tipe-tipe ROV ... 6

II.1.4 Sistem Kerja ROV ... 9

II.2 Pengontrol Mikro AVR ATmega16 ... 10

II.2.1 Pengenalan ATMEL AVR RISC ... 10

II.2.2 Pengontrol Mikro ATmega16... 11

II.2.2.1 Fitur ATmega16 ... 11

II.2.2.2 Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATmega16 ... 12

II.2.2.3 Diagram Blok Arsitektur ATmega16 ... 14

II.2.2.4 General Purpose Register ATmega16 ... 16

II.2.2.5 Peta Memori ATmega16 ... 16

(4)

Universitas Kristen Maranatha vi

II.2.2.7 USART (The Universal Synchronous and

Asynchronous Serial Receiver and Transmitter ) ATmega16 .. 19

II.3 Modul RF Maxstream Xbee-PRO ... 20

II.3.1 Fitur Utama XBee-PRO ... 21

II.3.2 Pin Signal... 22

II.3.3 Operasi Modul RF ... 23

II.3.3.1 Komunikasi Serial ... 23

II.3.3.2 Aliran Data UART ... 23

II.3.3.3 Data serial ... 23

II.3.3.4 Paket dari Serial ke RF ... 24

II.3.3.5 Flow Control ... 25

II.3.3.6 Penyangga DI (Data In) ... 25

II.3.3.7 Penyangga DO (Data Out) ... 26

II.3.4 Pengalamatan ... 26

II.3.4.1 Mode Unicast[ ... 26

II.3.4.2 Mode Broadcast... 27

II.3.5 Lapisan Fisik Xbee PRO ... 27

II.4 Sensor Tekanan FSR-01 ... 28

II.5 Hidrostatika ... 29

II.5.1 Tekanan dalam Fluida ... 29

II.5.2 Asas Archimedes ... 31

II.6 Sistem Komunikasi Radio Frekuensi (RF) di dalam Air ... 32

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI ... 34

III.1 Perancangan ... 34

III.1.1 Spesifikasi Alat ... 34

III.1.2 Perancangan Diagram Blok Sistem ... 35

III.2 Realisasi Mekanika Robot... 36

III.3 Realisasi Pengontrol ... 41

III.3.1 Rangkaian Motor Driver Pengontrol Gerak Robot ... 41

III.3.2 Realisasi Rangkaian Sensor dan Modul RF XbeePRO ... 42

(5)

Universitas Kristen Maranatha vii

III.3.2.2 Modul RF Xbee PRO ... 45

III.3.3 Pengontrol Mikro ATmega16 ... 46

III.3.3.1 Rangkaian Clock Generator... 46

III.3.3.2 Rangkaian Reset ... 47

III.3.3.3 Rangkaian Antarmuka ke Rangkaian Luar (input/output) ... 47

III.3.3.4 Rangkaian Keseluruhan Pengontrol Mikro ATmega16 ... 49

III.4 Algoritma Pemrograman pada ATmega16 ... 52

BAB IV ANALISA DAN DATA PENGAMATAN ... 54

IV.1 Pengujian FSR ... 54

IV.1.1 Pengujian Tekanan terhadap Kedalaman ... 54

IV.1.1.1 Secara Teori ... 54

IV.1.1.2 Secara Pengujian ... 56

IV.2 Pengujian X-Bee ... 57

IV.2.1 Di Lapangan ... 57

IV.2.2 Di Air ... 60

IV.3 Pengujian Pergerakan Robot ... 64

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 69

V.1 Kesimpulan ... 69

V.2 Saran ... 69

DAFTAR PUSTAKA ... 70

LAMPIRAN A FOTO ROBOT DAN REMOTE KONTROL

LAMPIRAN B LISTING PROGRAM ATmega16

(6)

Universitas Kristen Maranatha viii

DAFTAR TABEL

Tabel II.1 Fungsi Khusus Port B ... 13

Tabel II.2 Fungsi Khusus Port C ... 13

Tabel II.3 Fungsi Khusus Port D... 14

Tabel II.4 Konfigurasi Port ATmega16 ... 18

Tabel II.5 Baud Rate ... 20

Tabel II.6 Pin Signal Xbee-PRO ... 22

Tabel II.7 Contoh Konfigurasi Data Unicast Mode ... 26

Tabel II.8 Lebar Frekuensi dan Kecepatan Data ZigBee ... 27

Tabel IV.1 Tabel hasil perhitungan Vout, Tekanan (P), kedalaman (h) .... 55

Tabel IV.2 Tabel hasil pengukuran sensor tekanan FSR-01 secara manual (dipisah dari robot) ... 56

Tabel IV.3 Tabel Hasil Pengukuran Sensor Tekanan FSR-01 di badan Robot ... 57

Tabel IV.4 Pengiriman data dari Remote Kontrol ke Robot dengan penghalang berupa gedung ... 57

Tabel IV.5 Pengiriman Data dari Remote kontrol ke Robot tanpa Penghalang ... 59

Tabel IV.6 Pengiriman Data dari Remote kontrol ke Robot ketika robot mulai tenggelam ... 60

Tabel IV.7 Pengiriman data dari remote kontrol ke robot ketika robot mulai terapung ... 61

Tabel IV.8 Waktu untuk Robot Tenggelam ... 61

Tabel IV.9 Tabel Waktu untuk Robot maju pada saat terapung ... 62

Tabel IV.10 Tabel Waktu untuk Robot maju pada saat tenggelam sedalam 15 cm ... 63

Tabel IV.11 Tabel Waktu untuk Robot maju pada saat tenggelam sedalam 30 cm ... 63

Tabel IV.12 Tabel Pergerakan Robot kondisi maju ... 64

(7)

Universitas Kristen Maranatha ix

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Contoh foto ROV ... 4

Gambar 2.2 ROV dengan jelajah <300 m ... 7

Gambar 2.3 ROV Hydra Maxximum ... 8

Gambar 2.4 ROV Hydra Minimum ... 8

Gambar 2.5 ROV Hydra Magnum ... 9

Gambar 2.6 Konfigurasi Pin ATmega16 ... 12

Gambar 2.7 Diagram Blok ATmega16 ... 15

Gambar 2.8 General Purpose Register ATmega16 ... 16

Gambar 2.9 Pemetaan Memori ATmega16 ... 17

Gambar 2.10 Pemetaan Memori Data ATmega16 ... 17

Gambar 2.11 Blok USART ... 19

Gambar 2.12 Modul RF XBee-PRO ... 21

Gambar 2.13 Pin Signal Xbee-PRO ... 22

Gambar 2.14 Diagram Aliran Data pada Lingkungan Antarmuka UART ... 23

Gambar 2.15 Paket Data UART 0x1F (desimal nomor 31) yang Dikirim Melalui Modul RF ... 24

Gambar 2.16 Flow Control Xbee-PRO ... 25

Gambar 2.17 Konstruksi FSR ... 28

Gambar 2.18 Grafik perbandingan resistansi dengan gaya ... 29

Gambar 2.19 Gambar perumpamaan asas Archimedes ... 31

Gambar 3.1 Diagram Blok Remote Kontrol dan Robot ... 35

Gambar 3.2 Gambar Robot Tampak Depan ... 38

Gambar 3.3 Gambar Robot Tampak Belakang ... 38

Gambar 3.4 Gambar Robot Tampak Samping ... 39

Gambar 3.5 Gambar Robot Tampak Atas ... 39

Gambar 3.6 Sketsa Robot Tampak 3 dimensi ... 40

Gambar 3.7 Gambar Remote Kontrol ... 40

Gambar 3.8 Skematik Rangkaian Driver L298 untuk Motor DC ... 42

Gambar 3.9 Rangkaian Pembagi Tegangan ... 42

(8)

Universitas Kristen Maranatha x

Gambar 3.11 Grafik Perbandingan tekanan dengan resistansi keluaran ... 44

Gambar 3.12 Rangkaian Driver X-Bee Pro ... 45

Gambar 3.13 Rangkaian Clock Generator ... 47

Gambar 3.14 Rangkaian Reset ... 47

Gambar 3.15 Skematik Pengontrol Mikro ATmega16 Pada Remote Kontrol ... 50

Gambar 3.16 Skematik Pengontrol Mikro ATmega16 Pada robot ... 51

Gambar 3.17 Diagram Alir Program Pemancar ... 52

Gambar 3.18 Diagram Alir Program Penerima... 53

Gambar 4.1 Foto Gerakan Robot dengan arah maju ... 65

Gambar 4.2 Foto Gerakan Robot dengan arah mundur ... 66

Gambar 4.3 Foto Gerakan Robot dengan arah belok kanan ... 67

Gambar 4.4 Foto Gerakan Robot dengan arah belok kiri ... 67

Gambar 4.5 Foto Gerakan Robot ketika tenggelam ... 68

(9)

LAMPIRAN A

(10)

A-1

Tampak Depan

Tampak Belakang

(11)

A-2

(12)

A-3

Tampak Bawah

(13)

LAMPIRAN B

(14)

B-1

/***************************************************** This program was produced by the CodeWizardAVR

Comments : Program Transmitter

Chip type : ATmega16

(15)

B-2 #define PARITY_ERROR (1<<UPE)

#define DATA_OVERRUN (1<<OVR)

#define DATA_REGISTER_EMPTY (1<<UDRE)

#define RX_COMPLETE (1<<RXC)

flash const unsigned char dat_1[]={" UP "}; flash const unsigned char dat_2[]={" DOWN "}; flash const unsigned char dat_3[]={" LEFT "}; flash const unsigned char dat_4[]={" RIGHT "}; flash const unsigned char dat_5[]={" FORWARD "}; flash const unsigned char dat_6[]={" BACKWARD"}; flash const unsigned char dat_7[]={" ..."};

flash const unsigned char men_1[]={" ROBOT DALAM AIR"}; flash const unsigned char men_2[]={" Menggunakan RC "};

flash const unsigned char men_3[]={" designed by "}; flash const unsigned char men_4[]={"Asri Asmarariani"};

flash const unsigned char men_5[]={"U = Up "}; flash const unsigned char men_6[]={"D = Down "};

flash const unsigned char men_7[]={"F = Forward "}; flash const unsigned char men_8[]={"B = Backward "};

flash const unsigned char men_9[] ={"L = Turn Left "}; flash const unsigned char men_10[]={"R = Turn Right "};

flash const unsigned char men_11[]={" --.-- meter "}; flash const unsigned char men_12[]={" ... "};

flash const unsigned char men_13[]={" --* MENU *-- "}; flash const unsigned char men_14[]={" "};

// Declare your global variables here unsigned char tombol;

(16)

B-3 // USART Receiver buffer

#define RX_BUFFER_SIZE 8

// This flag is set on USART Receiver buffer overflow bit rx_buffer_overflow;

// USART Receiver interrupt service routine interrupt [USART_RXC] void usart_rx_isr(void) {

(17)

B-4 };

}; }

#ifndef _DEBUG_TERMINAL_IO_

// Get a character from the USART Receiver buffer #define _ALTERNATE_GETCHAR_

data = rx_buffer[rx_rd_index];

if (++rx_rd_index == RX_BUFFER_SIZE) rx_rd_index=0; #asm("cli")

// USART Transmitter buffer #define TX_BUFFER_SIZE 8

(18)

B-5 #ifndef _DEBUG_TERMINAL_IO_

// Write a character to the USART Transmitter buffer #define _ALTERNATE_PUTCHAR_

#pragma used+ void putchar(char c) {

while (tx_counter == TX_BUFFER_SIZE); #asm("cli")

if (tx_counter || ((UCSRA & DATA_REGISTER_EMPTY)==0)) {

(19)

B-6

// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization // Port A initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTA=0x00;

DDRA =0x00;

// Port B initialization

// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out

// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0 PORTB= 0x00;

DDRB = 0xFF;

// Port C initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTC= 0x00;

DDRC = 0x00;

// Port D initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTD= 0x00;

(20)

B-7 // Timer/Counter 0 initialization

// Clock source: System Clock // Clock value: Timer 0 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC0 output: Disconnected TCCR0= 0x00;

TCNT0= 0x00; OCR0 = 0x00;

// Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 1 Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon. // OC1B output: Discon. // Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge // Timer 1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off TCCR1A= 0x00;

// Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 2 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC2 output: Disconnected ASSR = 0x00;

(21)

B-8 // External Interrupt(s) initialization

// INT0: Off // INT1: Off // INT2: Off

MCUCR = 0x00; MCUCSR= 0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK = 0x00;

// USART initialization

// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity // USART Receiver: On

// USART Transmitter: On // USART Mode: Asynchronous // USART Baud Rate: 9600

// Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off

// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR = 0x80;

SFIOR = 0x00;

(22)

B-9

// Global enable interrupts #asm("sei")

(23)

(24)

B-11 delay_ms(50);

putchar('F'); tombol = ' '; break; case 'B':

lcd_gotoxy(0,1); lcd_putsf(dat_6); delay_ms(50); putchar('B'); tombol = ' '; break; default:

lcd_gotoxy(0,1); lcd_putsf(dat_7); delay_ms(50); putchar(' '); tombol = ' '; break; }

} else {

lcd_gotoxy(0,1); lcd_putsf(dat_7); delay_ms(50); putchar(' '); tombol = ' '; }

};

(25)

(26)

B-12

/***************************************************** This program was produced by the CodeWizardAVR V2.03

Project : R O V

Version : 1.0

Date : 11/12/2009

Author : Asri Asmarariani Putri

Company : Lab UKM

Comments : Program Receiver

Chip type : ATmega16 #define en_mot_kan PORTC.5

(27)

B-13 #define pom_bua1 PORTD.4

#define pom_bua2 PORTD.5

#define en_pom_bua PORTD.6 #define en_pom_sed PORTD.7

// Declare your global variables here unsigned char save;

void calculate(unsigned char data_buffer_1);

// USART Receiver buffer #define RX_BUFFER_SIZE 8

// This flag is set on USART Receiver buffer overflow bit rx_buffer_overflow;

// USART Receiver interrupt service routine interrupt [USART_RXC] void usart_rx_isr(void) {

(28)

B-14

if ((status & (FRAMING_ERROR | PARITY_ERROR | DATA_OVERRUN))==0)

// Get a character from the USART Receiver buffer #define _ALTERNATE_GETCHAR_

data = rx_buffer[rx_rd_index];

if (++rx_rd_index == RX_BUFFER_SIZE) rx_rd_index=0; #asm("cli")

(29)

B-15

// USART Transmitter interrupt service routine interrupt [USART_TXC] void usart_tx_isr(void) {

// Write a character to the USART Transmitter buffer #define _ALTERNATE_PUTCHAR_

#pragma used+ void putchar(char c) {

while (tx_counter == TX_BUFFER_SIZE); #asm("cli")

if (tx_counter || ((UCSRA & DATA_REGISTER_EMPTY)==0)) {

// Standard Input/Output functions #define ADC_VREF_TYPE 0x20

// Read the 8 most significant bits // of the AD conversion result

unsigned char read_adc(unsigned char adc_input) {

(30)

B-16

// Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage delay_us(10);

// Start the AD conversion ADCSRA|=0x40;

// Wait for the AD conversion to complete while ((ADCSRA & 0x10)==0);

// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization // Port A initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTA=0x00;

DDRA=0x00;

// Port B initialization

// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0 PORTB=0x00;

DDRB=0xFF;

// Port C initialization

// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0 PORTC=0x00;

DDRC=0xFF;

// Port D initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTD=0x00;

DDRD=0xFC;

(31)

B-17 // Clock value: Timer 0 Stopped

// Mode: Normal top=FFh // OC0 output: Disconnected TCCR0=0x00;

TCNT0=0x00; OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 1 Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon. // OC1B output: Discon. // Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge // Timer 1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off TCCR1A=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 2 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00;

TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization // INT0: Off

(32)

B-18 // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x00;

// USART initialization

// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity // USART Receiver: On

// USART Transmitter: On // USART Mode: Asynchronous // USART Baud Rate: 9600

// Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off

// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

// ADC initialization

// ADC Clock frequency: 345.600 kHz // ADC Voltage Reference: AREF pin // ADC Auto Trigger Source: None // Only the 8 most significant bits of // the AD conversion result are used ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff; ADCSRA=0x85;

(33)

(34)

(35)

B-21 void calculate(unsigned char data_buffer_1) {

(36)

LAMPIRAN C

(37)

DATA SHEET

(38)

(39)

(40)

(41)

(42)

(43)

(44)

(45)

(46)

(47)

(48)

(49)

(50)

(51)

(52)

(53)

(54)

(55)

(56)

(57)

(58)

(59)

(60)

DATA SHEET

(61)

(62)

(63)

(64)

(65)

(66)

(67)

(68)

(69)

(70)

(71)

(72)

(73)

(74)

(75)

(76)

1 Universitas Kristen Maranatha

BAB I

PENDAHULUAN

Pada bab ini akan dibahas mengenai latar belakang, identifikasi masalah,

tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat yang digunakan dan sistematika

penulisan.

1.1. Latar Belakang Masalah

Indonesia merupakan negara kepulauan yang dikelilingi oleh lautan. Hal

ini mengakibatkan banyaknya kesempatan masyarakat Indonesia untuk

memperbaharui kekayaan alamnya. Salah satu kekayaan alam yang masih bisa

dieksplorasi adalah lautan.

Dunia di bawah laut menyimpan sejuta misteri bagi manusia. Kemampuan

manusia menyelam dan menjelajah kedalaman isi laut terbatas. Bahkan dengan

peralatan menyelam sekaligus, fisik manusia terbatas untuk menjelajah di bawah

permukaan laut. Untuk mengeksplorasi isi lautan, manusia menciptakan alat bantu

yaitu robot dalam air.

Pada masa ini, kegiatan dalam laut atau lebih spesifik dalam air banyak

sekali, tapi masalah mulai timbul ketika alat bantu yang dapat mendukung

kegiatan tersebut sangat sedikit. Selain itu masalah lain yang timbul adalah

pergerakan dinamis.

1.2. Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang dikemukakan di atas, maka masalah yang

akan dibahas dalam tugas akhir ini adalah :

 Bagaimana robot bisa bergerak bebas (manuver) di dalam air, seperti maju, mundur, belok kanan, belok kiri, tenggelam dan terapung?

(77)

Bab I Pendahuluan 2

Universitas Kristen Maranatha

1.3. Batasan Masalah

Dalam penyusunan tugas akhir ini permasalahan dibatasi dalam beberapa

hal yaitu:

 Sistem menggunakan Pengontrol Mikro. Sistem kerjanya menggunakan kontrol secara open loop.

 Kedalaman robot dapat menyelam di dalam air sekitar 70 cm.  Air dalam keadaan tenang dan tidak berarus.

 Robot hanya dapat dikontrol dengan mengunakan remote kontrol.  Badan Robot dibuat tanpa perhitungan aerodinamikanya.

1.4. Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan Tugas Akhir dengan judul, “REALISASI ROBOT

DALAM AIR MENGGUNAKAN REMOTE KONTROL ” yaitu : merealisasikan robot

yang bisa bergerak bebas (manuver) dalam air dengan menggunakan remote

kontrol.

1.5. Spesifikasi Alat

Spesifikasi alat pada Tugas Akhir realisasi robot dalam air adalah :  Pergerakkan robot menggunakan remote kontrol pada frekuensi 2,4GHz.  Pergerakkan robot untuk maju, mundur, belok kanan dan belok kiri

menggunakan motor DC12 V dengan dipasangi baling-baling yang

mempunyai 2 sirip dengan metode gerak differential drive.

 Pergerakkan robot untuk tenggelam dan terapung menggunakan pompa motor DC12 V.

 Sensor yang digunakan adalah sensor gaya FSR-01. Fungsi sensor pada Tugas Akhir ini adalah untuk mengetahui kedalaman robot dalam

menyelam.

(78)

Bab I Pendahuluan 3

Universitas Kristen Maranatha

1.6. Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan tugas akhir ini adalah sebagai berikut :

BAB I PENDAHULUAN

Berisi latar belakang pembuatan tugas akhir, perumusan masalah, tujuan,

batasan masalah, metodologi penyelesaian masalah dan sistematika

penulisan.

BAB II LANDASAN TEORI

Pada bab ini dikemukakan berbagai teori yang mendukung penyusunan

tugas akhir, antara lain meliputi teori pengontrol mikro, kendaraan dalam

air, komunikasi serial menggunakan radio frekuensi, sensor gaya FSR 01,

tekanan dalam air (Hidrostatika) dan sistem komunikasi radio frekuensi

(RF) di dalam air.

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI

Dalam bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan realisasi rangkaian

pengontrol mikro, rangkaian sensor, diagram blok sistem, dan algoritma

pemrograman robot dalam air.

BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISIS

Dalam bab ini akan dibahas tentang pengujian alat yang telah direalisasi,

pengambilan data, pengamatan dan analisanya.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Berisi kesimpulan akhir dan saran untuk pengembangan lanjut dari tugas

(79)

69 Universitas Kristen Maranatha

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu

dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.

V.1 Kesimpulan

Dengan memperhatikan data pengamatan dan analisis pada bab

sebelumnya, dapat disimpulkan bahwa:

1. Robot dapat bergerak bebas (manuver). Pergerakannya yaitu maju,

mundur, belok kanan, belok kiri dan tenggelam.

2. X-bee pada robot dan remote dapat mengirimkan data secara cepat sekitar

(50ms) dan akurat. Di darat jangkauannya bisa mencapai 100 m indoor

(dengan penghalang berupa dinding atau bangunan) dan 300 m outdoor

(tanpa penghalang), tetapi dalam air hanya terbatas sampai 70 cm di

bawah permukaan air.

3. Sensor FSR-01 kurang sensitif ketika dipasang di dalam air, sehingga hasil

pengujiannya tidak sesuai dengan yang diharapkan. Berdasarkan data

percobaan, kesalahannya sampai 15.78 %.

V.2 Saran

Saran-saran yang dapat diberikan untuk perbaikan dan pengembangan dari

Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut:

1. Dapat menggunakan sensor yang lebih sensitif untuk mengukur kedalaman

(80)

70

DAFTAR PUSTAKA

1. Andrianto,H., Buku Panduan : “Pelatihan Mikrokontroler AVR ATMega 16”,

2008.

2. Budiharto, Widodo. “Panduan Paktikum Mikrokontroler AVR ATmega16”,

Jakarta: PT Elex Media Komputindo, 2007.

3. Hartanto,Y., Laporan Tugas Akhir : ”Antarmuka Robot dan Komputer dengan menggunakan Bluetooth”, Teknik Elektro Universitas Kristen Maranatha Bandung, 2008.

4. Sears, F. And Zemansky, M., “Fisika Untuk Universitas 1 Mekanika, Panas dan Bunyi”,Jakarta:CV TRIMITRA MANDIRI, 1962.

5. Winoto,Ardi , “ Mikrokontroler AVR Atmega 8/16/32/8535 dan

Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR ”, Bandung: Informatika

Bandung, 2008.

6. http://www.atmel.com

7. http://www.avrbeginers.net

8. http://www.bahari7.blogspot.com/2009/04/kapal-selam-mini.html

9.

http://www.ilmukelautan.com/instrumentasi-dan-hidroakustik/instrumentasi-kelautan/396-sekilas-tentang-rov

10.http://www.insansainsprojects.wordpress.com/2008/04/24/underwater-rov/

11.http://www.interlinklelectronics.com

12.http://www.MaxStream.net

13.http://www.migas-indonesia.com/index

14.http://www.nanda-24.blogspot.com/2009/12/auv-dan-rov.html

15.http://www.robot indonesia.com

16.http://www.robotika.blog.gunadarma.ac.id