1
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat, latar belakang permasalahan yang mendasari skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan skripsi.
1.1.Tujuan
Merancang algoritma kinematika balik untuk membuat gerakan langkah robot Kondo KHR-3HV yang akan diaplikasikan pada kedua kaki robot.
1.2.Latar Belakang
Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) adalah ajang perlombaan robot
humanoid sepak bola untuk kalangan mahasiswa di Indonesia yang diadakan setiap tahun oleh Kementerian Riset, Teknologi dan Pendidikan Tinggi. Beberapa universitas hampir selalu mengirimkan tim robot terbaiknya untuk mengikuti KRSBI. Universitas Kristen Satya Wacana (UKSW) mengirimkan tim Robotic Research Center (R2C) dan selalu mendapatkan juara pada tingkat regional dan nasional. Namun pencapaian tim R2C kurang maksimal karena belum mendapat juara pertama pada tingkat nasional.
2
Dalam rangka mengatasi kendala yang sering muncul, maka akan digunakan perhitungan matematis yang dibagi menjadi tiga yaitu pembangkit pola gerakan langkah, perhitungan kinematika balik, dan sistem kestabilan. Tiap bagian akan dibagi pengerjaannya yaitu untuk pembangkit pola gerakan langkah oleh Evan Narendra A. NIM 612012010, kinematika balik oleh Bangkit Meirediansyah NIM 612012025, dan sistem kestabilan oleh Novembri Priyadmaji N. NIM 612012014. Perhitungan kinematika balik mempelajari bagaimana suatu gerakan terjadi melalui perhitungan-perhitungan matematis secara geometri ruang tentang hubungan antara sudut-sudut yang harus dibentuk oleh beberapa poros pada lengan robot dengan koordinat yang diharapkan [1]. Dengan metode algoritma kinematika balik, pergerakan kaki robot hanya ditentukan dari posisi koordinat akhirkaki pada saat berjalan sehingga tidak perlu lagi menentukan besaran sudut pada masing-masing motor servo [2]. Perhitungan kinematika balik akan dibuat dalam bentuk algoritma pembuat gerakan yang akan diaplikasikan ke dalam robot Kondo KHR-3HV.
1.3.Batasan Masalah
Berdasarkan Surat Tugas Nomor: 8/I.3/FTEK/III/2016 yang telah dikeluarkan pada tanggal 28 Maret 2016, tugas akhir memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1. Penggunaan 6 DOF pada setiap kaki sebagai aktuator.
2. Input algoritma adalah lokasi final dari pergerakan servo kaki dalam proyeksi bidang kartesian yaitu nilai x, nilai y, nilai, z, dan heading.
3. Output dari algoritma adalah nilai sudut setiap servo motor yaitu Ɵ1, Ɵ2, Ɵ3, Ɵ4, Ɵ5, danƟ6.
4. Robot mampu menggerakkan servo sesuai dengan nilai yang diinput pada algoritma.
3 1.4.Sistematika Penulisan
Tugas akhir terdiri dari 5 bab dengan garis besar isi masing-masing bab sebagai berikut : 1. BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, batasan masalah, dan sistematika penulisan. 2. BAB II : DASAR TEORI
Membahas kajian pustaka, konsep dasar sistem, teori dasar kontroler, dan algoritma.
3. BAB III : PERANCANGAN
Membahas perancangan yang meliputi mekanik yang dibuat, sistem kontrol, dan algoritma perangkat lunak.
4. BAB IV : PENGUJIAN DAN ANALISIS
Membahas hasil pengujian algoritma dan pengukuran. 5. BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
