26
Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem PERANCANGAN SISTEM 3.1 Rancangan Sistem
3.1.1 Diagram Blok Sistem
Pada dasarnya, sistem ini memiliki prinsip kerja sesuai diagram blok sebagai berikut :
Dalam jaringan lokal (LAN) client dapat menggerakan lengan robot melalui perintah yang dikirimkan ke server dan server akan melanjutkannya untuk menggerakan lengan robot tersebut sesuai dengan apa yang di perintahkan oleh komputer client. Pengguna yang menggunakan komputer client dapat melihat pergerakan robot dengan menggunakan webcam yang diletakan pada server.
3.1.2 Modul-modul sistem dan cara kerjanya
Secara keseluruhan program RVM-1 Network Controller terbagi atas dua bagian utama, yaitu modul client dan modul server. Kedua modul tersebut
Gambar 3.2 Interface pada modul client
terhubung melalui LAN (Local Area Network), sehingga pengguna dapat mengendalikan robot melalui jaringan.
3.1.2.1 Modul Client
Pengguna dapat menggerakan lengan robot RVM-1 dengan memberikan perintah melalui modul client yang berisi pilihan-pilihan untuk memberi perintah secara langsung atau melalui program. Dengan memberikan perintah langsung pengguna dapat menggerakan robot dengan menekan tombol keypad yang ada pada pilihan directly. Sedangkan bila pengguna menuliskan program, pengguna dapat menuliskan program-program tersebut didalam form yang ada pada Sehingga robot dapat bergerak sesuai dengan perintah pengguna.
Dalam modul tersebut terdapat pilihan:
• Connect: berfungsi untuk menghubungkan modul client dengan server. • Write program: yang berfungsi untuk menuliskan perintah-perintah agar
lengan robot RVM-1 dapat bergerak. Perintah-perintah yang dituliskan adalah :
¾ NT (Nest)
Berfungsi untuk mengembalikan lengan robot ke posisi awal dari mekanik.
Input format
NT ¾ MO (Move)
Berfungsi menggerakkan lengan robot dari posisi terakhir lengan robot ke posisi yang ditentukan.
Input format
MO <No Posisi> [ , <O or C > ] ¾ MS (Move Straight)
Berfungsi untuk menggerakkan lengan robot dari posisi terakhir lengan robot ke posisi yang ditentukan melalui sejumlah titik peralihan pada satu garis lurus.
Input format:
¾ Draw(DW)
Berfungsi untuk menggerakan ujung lengan ke suatu posisi dari posisi saat ini, jauhnya pergerakannya terperinci pada arah sumbu X,Y,Z.
Input format:
DW [<bergerak terhadap sumbu X>], [<bergerak terhadap sumbu Y>],[<bergerak terhadap sumbu Z>]
¾ Move Joint (MJ)
Berfungsi untuk memutar tiap-tiap joint ke sudut tertentu dari posisi saat ini.
Input format :
MJ [<waist joint angle>], [<shoulder joint angle>], [<elbow joint angle>], [<pitch joint angle>], [<roll joint angle>]
¾ Here (HE)
Menetapkan sebuah koordinat dari posisi lengan robot saat ini secara spesifikasi. Pemberian nomer posisi pada dapat dimulai dari angka 1 sampai 629.
Input format:
HE <Position number> ¾ Position Read (PR)
Berfungsi untuk mengetahui koordinat dari posisi tertentu. Output Koordinat yang akan diketahui adalah koordinat dari: sumbu X,Y,Z, pitch angle dan roll angle.
Input format:
PR <Position number> ¾ Compare Counter (CP)
Nilai pada spesifik counter yang di set pada register internal. Input format:
CP (Counter Number)
Nilai dari counter adalah:1 sampai dengan 99. ¾ Counter Read (CR)
Bagian detail dari spesifik counter yang di baca. CR (Counter Number)
Nilai dari counter adalah:1 sampai dengan 99. ¾ Disable Act (DA)
Berfungsi untuk mematikan sebuah interrupt dari bit spesifik yang melalui external input port.
Input format:
DA (Input bit number)
Spesifikasi bit number yang bisa dimatikan 0 <= input bit number <= 7 (15)
¾ Decreament Counter (DC)
Berfungsi mengurangi 1 dari nilai spesifik counter Input format:
DC (Counter number)
Nilai numerik pada spesifik nilai counter: 1<= counter number <=99
¾ Delete Line (DL)
Berfungsi untuk menghapus perintah pada spesifik baris atau langkah pada program.
Input Format
DL <Line number (a)> [,<Line number (b)>] <Line number(a)>
.Spesifik pada top line number yang diinginkan untuk dihapus. <Line number(b)>
Spesifikasi pada last line number yang diinginkan untuk dihapus 1 <= Line number (a), (b) <= 2048
Line number (a) <= Line number (b) ¾ Decrement Position (DP)
Menggerakan robot ke sebuah posisi yang akan ditetapkan dengan angka yang lebih kecil daripada yang satunya.
Input Format:
DP ¾ Data Read (DR)
Berfungsi untuk membaca nilai dari internal register. Input format:
DR ¾ Enable Act (EA)
Berfungsi untuk mengaktifkan interrupt dengan menentukan bit dari sinyal eksternal input.
Input format:
EA [<+/->] <input bit number>, <line number> [[<branching approach>]]
Keterangan: [<+/->]
“+” : jika input bit number dari port eksternal input ON, program melompat ke <line number>.
“-“ : jika input bit number dari port eksternal input Off, program melompat ke <line number>.
<input bit number>
Menentukan bit number dari sinyal eksternal input yang diinginkan untuk sinyal interrupt.
0 <= Input bit number <= 32767 0 - 8999: Input signal interrupt (0 - 299: general input)
(900 - 903: hand input)
9003 - 32767: Input signal interrupt ¾ Equal (EQ)
Berfungsi untuk melompat bila internal register bernilai sama. Input format:
EQ <compared value>,<branching line number> Keterangan :
¾ Error Read (ER)
Berfungsi membaca status error dan berisi alarm history. Input format:
ER ¾ Grip close (GC)
Berfungsi untuk menutup jari lengan robot. Input format:
GC ¾ Grip Open (GO)
Berfungsi untuk membuka jari lengan robot. Input format:
GO ¾ Grip Flag (GF)
Berfungsi untuk mendefinisikan buka atau menutupnya grip dari jari lengan robot.
Input format:
GF <switch> Keterangan :
<switch>
Menentukan buka atau tutupnya jari robot dengan memberikan nilai 0 atau 1
¾ Grip Pressure (GP)
Berfungsi untuk menetapkan tenaga yang akan digunakan ketika jemari tangan membuka atau menutup.
Input format:
GP <Starting gripping force>, <Retained gripping force>,<Starting gripping force retention time>
Keterangan:
<Starting gripping force>
Nilai tenaga yang dapat diberikan adalah: 0 sampai 15. <Retained gripping force>
Menetapkan tenaga pada gripping sebagai nilai integer untuk mengatur pembukaan atau penutupan gripping. Nilai dari Retained griping force adalah 0 sampai 15.
< Starting gripping force retention time >
Menetapkan waktu mulai gripping sebagai nilai integer.
0<= waktu mulai menyimpan tenaga pencengkramanan adalah 99 detik.
¾ Go Sub (GS)
Berfungsi untuk menjalankan subrutin dimulai dengan menentukan baris angkanya.
Input format:
GS<Line Number> Keterangan:
<Line number>
Menentukan Line number pada subrutin dalam nilai integer. Nilai dari line number adalah: 1 <= line number <= 2048.
¾ GO TO (GT)
Berfungsi untuk melompat ke line number yang ditentukan. Input format:
GT<Line Number>
Line number yang ditentukan agar program dapat melompat adalah sebanyak.1 sampai dengan 2048.
¾ Home (HO)
Mempunyai fungsi yang sama dengan Neste. Input format:
HO ¾ Increment Counter (IC)
Berfungsi untuk menambahkan satu nilai pada counter yang ditentukan.
Input format:
IC<Counter number>
Nilai dari counter number adalah 1 sampai dengan 99.
¾ Input Direct (ID)
Berfungsi untuk mengambil data tak terkondisi dari eksternal input port.
Input format:
ID ¾ Increment Position (IP)
Berfungsi untuk Menggerakkan lengan robot dari posisi terakhir robot ke posisi berikutnya
Input format:
IP ¾ If Larger (LG)
Berfungsi intuk membandingkan nilai pada internal register dengan sebuah nilai yang sudah ditentukan.
Input format:
LG <compared value>, <branching line number> Keterangan:
<compared value>
Nilai yang ditentukan untuk membandingkan dengan register adalah:
-32767 <= Compared value (decimal) <= & 8001 <= Compared value (hexadecimal) <= & 7FFF
¾ Move Approach (MA)
Berfungsi untuk menggerakan ujung lengan ke posisi yang di tambahkan.
Input format:
MA <position number(a)>, <position number(b)> [, [<O/C>]] Keterangan :
<position number(a)>
Menentukan number posisi yang akan ditambahkan. <position number(b)>
Menentukan number posisi yang ditambah. 1 <= position number (a) (b) <= 629
<O/C>
Keadaan grip, apakah terbuka atau tertutup. ¾ MC (Move Continous)
Menggerakkan lengan robot secara berkesinambungan dari suatu posisi ke posisi tertentu.
Input format:
MC <No Posisi (a)> , <No Posisi (b)> ¾ Move Tool (MT)
Berfungsi untuk menggerakan ujung dari lengan dari posisi tertentu ke posisi lainnya dengan memasukan jarak tertentu.
Input format :
MT <position number>, [<travel distance>] [, [<O/C>]] Keterangan :
<Position number>
Menentukan posisi tujuan dalam nilai integer (1-999) <Travel distance>
Menentukan jarak dari posisi awal ke titik tujuan (-3276.80 - 3276.70)
<O/C>
Menentukan grip dalam keadaan tertutup dan terbuka (o) untuk terbuka dan (c) untuk tertutup.
¾ If Not Equal (NE)
Membandingkan Nilai dari register internal dengan nilai sepesifik, jika tidak sama program akan lompat (jump).
Input format:
NE <compared value/character string number>,<branching line number>
Keterangan :
<Compared value>
Menentukan nilai register internal yang aka di bandingkan.
(-32768 <= compared value (decimal) <=& 8000 <= compared value hexadecimal) <= &7FFF)
<Character string number>
Menentukan nilai karakter string dengan memberikan “$” di depannya. ($1 <= character string number <= $99)
<Branching line number>
Menentukan berapa baris yang akan di Lompati (jump) jika hasil perbandingan tidak sama dengan. (1 <= branching line number <= 9999)
¾ Next (NX)
Menentukan jarak program yang akan diulangi Input format:
¾ Output Bit (OB)
Menetapkan keadaan output pada bit yang ditentukan dan diteruskan ke output port external.
Input format:
OB [<+/->] <output bit number> Keterangan:
<+/->
Menentukan posisi ON atau OFF dari keadaan bit yang ditentukan. (+) untuk Bit ON, (-) untuk Bit OFF
¾ Output Direct (OD)
Output dari data yang tidak dikondisikan diteruskan ke port output
Input format:
OD <output data> [, [<output bit number>] [, [<bitwidth>]]] Keterangan:
<Output data>
Menentukan Output data. (-32768 <= output data (decimal) <= 32767 & 8000 <= output data (hexadecimal) <= &7FFF)
<Output bit number>
Menentukan bit referensi dari output data. (0 <= bit number <= 32767) 0 untuk default
<Bit width>
Menentukan lebar bit dari output data. (1 <= bit width <= 16) 16 untuk default
¾ Origin (OG)
Bergerak ke posisi asal yang telah diset oleh pengguna Input format:
OG ¾ Output (OT)
Output dari data yang ditentukan di sinkronkan ke port output. Input format:
OT <Output data> Keterangan :
<Output data>
0 (-32768) <= output data (decimal) <= 255 (+32767)&0 (& 8000) <= output data (hexadecimal) &FF (& 7FFF) bentuk di dalam () adalah untuk tipe A16 atau B16 I/O card.
¾ Position Define (PD)
Menetapkan koordinat lokasi dan sudut dari posisi yang ditentukan
Input Format:
PD <Position number>, [<X coordinate value>], [<Y coordinate value>], [<Z coordinate value>], [<Pitch angle>], [<Roll angle>] [, [<O/C>]]
<Position number>
Menentukan angka posisi yang ditatapkan. (1 <= position number <= 629)
<X, Y, Z coordinate>
Menentuakan lokasi dalam mili meter (mm) dalam XYZ. (0 untuk default)
<Roll/Pitch angle>
Menentukan gerakan sudut memutar dari lengan robot. <O/C>
Menentukan grip dalam keadaan tertutup (O), atau tertutup (C).
¾ Position Load (PL)
Menggantikan posisi (a) dengan posisi (b). Input format :
PL <position number (a)>, <position number (b)> Keterangan:
<Position number (a) >
Menentukan Nilai posisi tujuan (1 <= position number (a) <= 629) <Position number (b)>
Menentukan Nilai posisi awal (1 <= position number (b) <= 629)
Position Exchange
Mengganti koordinat dari suatu posisi ke posisi yang lain Input format:
Keterangan:
<Position number>
1 <= position number (a), (b) <= 629 ¾ Repeat Cycle (RC)
Mengulang perintah NX dengan memasukan besarnya nilai perulangan.
Input format
RC <number of repeated cycles> Keterangan
<Number of repeated cycles>
(1 <= Nilai yang akan diulang (decimal) <= 32767 & 0001 <= Nilai yang akan diulang (hexadecimal) <= & 7FFF).
¾ Return (RT)
Mengahkiri suatu program dan kembali ke awal. Input format
RT ¾ Set Counter (SC)
Menentukan sebuah nilai counter. Input format :
SC <counter number>, [<counter set value>] Keterangan :
<Counter number> 1 <= counter number <= 99
<Counter set value>
(0 untuk default) -32768 <= set value (decimal) <= 32767 & 8000 <= set value (hexadecimal) <= &
¾ Shift (SF)
Menentukan koordinat dari setiap posisi (b) untuk diberikan nilai koordinatnya (a). jika diberikan nilai yang berbeda akan menjadi posisi baru.
Input format:
SF <position number (a)>, <position number (b)> Keterangan:
<Position number>
(1 <= position number (a), (b) = 629) ¾ If Smaller (SM)
Membandingkan nilai internal register dengan nilai yang ditentukan. Jika lebih kecil program akan JUMP
Input format:
SM <compared value>, <branching line number> Keterangan:
<Compared value>
-32768 <= Compared value (decimal) <= & 8000 <= Compared value (hexadecimal) <=& 7FFF
<Branching line number>
¾ Speed (SP)
Untuk menentukan waktu kecepatan akselerasi dari robot. Input format: SP <speed level> [, <H/L>] Keterangan: <Speed level> 0 <= speed level <= 9 <H/L> H: High acceleration/deceleration L: Low acceleration/deceleration ¾ Test Bit
Menyebabkan lompatan untuk mengukur berdasarkan internal register.
Input format:
TB [<+/->] <bit number>, <branching line number> Keterangan:
<+/->
+: The bit is ON. -: The bit is OFF. <Bit number>
0 <= bit number <= 7 (15) <Branching line number>
¾ Timer (TI)
Menahan gerakan pada waktu yang telah ditentukan. Input format:
TI <timer counter> Keterangan :
<Timer counter>
0 <= timer counter <= 32767(0.1 sec) ¾ Where (WH)
Membaca koordinat dari posisi terakhir dan keadaan posisi grip tertutup/terbuka.
Input Format:
WH ¾ Reset (RS)
Berfungsi untuk me-reset program dari kondisi error. Input format:
RS ¾ End (ED)
Akhir dari program. Input format:
Gambar 3.3 Write program interface pada modul client
Gambar 3.4 Direct Control Interface pada modul client • Direct Control:
Gambar 3.5
Direct Control keypad untuk memutar lengan robot terhadap sumbu X,Y,Z. Pada modul directly terdapat beberapa pilihan pergerakan, yaitu:
1. Pergerakan terhadap koordinat X,Y,Z.
o X+, berfungsi menggerakkan lengan robot dalam X-sumbu positif . o X-, berfungsi menggerakkan lengan robot dalam X-sumbu negatif o Y+, berfungsi menggerakkan lengan robot dalamY-sumbu positif o Y-, berfungsi menggerakkan lengan robot dalam Y-sumbu negatif o Z+, berfungsi menggerakkan lengan robot dalam Z-sumbu positif. o Z-, berfungsi menggerakkan lengan robot dalam Z-sumbu negatif o Pitch angel +, Merubah posisi pergelangan lengan robot ke arah naik. o Pitch angel -, Merubah posisi pergelangan lengan robot ke arah
menurun.
o Roll +, Memutar pergelangan lengan dalam arah positif (clockwise) searah jarum jam.
o Roll-
Gambar 3.6 Direct Control keypad untuk menggerakan joint
Gambar 3.7
Frame Robot Moving Operation 2. Pergerakan Joint.
o Waist joint +, menggerakan joint pinggang robot ke arah positif (searah jarum jam).
o Waist joint -, menggerakan joint pinggang robot kearah negatif (berlawanan arah jarum jam).
o Shoulder joint +, menggerakan joint bahu ke atas. o Shoulder joint -, menggerakan joint bahu ke bawah. o Elbow joint +, menggerakan joint siku ke atas. o Elbow joint -, menggerakan joint siku ke bawah.
Gambar 3.9 About Interface pada modul client Gambar 3.8
Frame Get Robot Info
Pada frame Robot Moving Operation ini kita dapat menuliskan koordinat tertentu yang diinginkan, selain itu kita juga dapat memberikan kecepatan robot tersebut bergerak. Dan menyimpannya pada posisi tertentu. Pada frame tersebut juga kita dapat menggerakan robot ke posisi yang telah disimpan kemudian pergerakan robot juga bisa diatur apakah gripnya menutup atau tidak.
Pada frame Get Robot Info kita dapat mengetahui koordinat dari suatu lengan robot pada posisi tertentu.
• Exit: Berfungsi untuk keluar dari program tersebut.
3.1.2.2 Format Pengiriman Data Secara Directly
Format pengiriman data secara directly dari client ke server untuk frame robot moving operation dan get robot info menggunakan format :
"Directly|(perintah)" Chr(13) "|"
Directly|(Perintah) Chr(13) | Directly | Perintah
8 byte 1 byte 2 byte 11 byte 1 byte 1 byte
Misalkan client ingin mengirimkan data: "Directly|OG" & Chr(13) & "|"
Data tersebut akan dikirimkan dengan format:
“Directly|OG” Chr(13) “|”
Directly|OG Chr(13) |
Directly | Perintah
8 byte 1 byte 2 byte 11 byte 1 byte 1 byte
Fungsi dari Directly adalah sebagai protokol komunikasi antara client dengan server. Sedangkan tanda & untuk menggabungkan string. Lalu tanda | digunakan utuk menguraikan data yang diterima oleh server dari client. Khusus untuk direct control keypad, format pengiriman data berupa :
Misalkan client ingin mengirimkan data:
"Directly|DW " & distance & ",0,0" + Chr(13) + "|" Data tersebut akan dikirimkan ke server dengan format: "Directly|DW " distance ",0,0" Chr(13) "|"
Data - data yang telah dikirimkan client ke server akan pilah datanya lalu diteruskan ke teaching box. Setelah itu data tersebut diproses dan dijalankan.
Format pengiriman data dari server ke driver unit berupa :
(Perintah) Chr(13)
Misalkan server mengirimkan data ke driver unit: "OG" & Chr(13)
Data tersebut akan dikirimkan dengan format: “OG” Chr(13)
Directly|(Perintah) distance ,0,0 Chr(13) |
Directly | Perintah , 0 , 0
8 byte 1 byte 3 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte
12 byte 2 byte 4 byte 1 byte 1 byte
Directly|DW distance ,0,0 Chr(13) |
Directly | DW , 0 , 0
8 byte 1 byte 3 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte
12 byte 2 byte 4 byte 1 byte 1 byte
Perintah Chr(13) 2 Byte 1 Byte
3.1.2.3 Format Pengiriman Data Secara File (Listing Program)
Format pengiraman data secara file (listing program) dari client ke server menggunakan format:
"File|(perintah)" Chr(13) "|"
Misalkan client ingin mengirimkan data: "File|10 mo 1 " + Chr(13) + "|"
. .
. 2048 ED
Data tersebut akan dikirimkan ke server dengan format: "File|10 mo 1 " Chr(13) "|"
. .
. 2048 ED
Sedangkan format pengiriman data dari server ke driver unit menggunakan format:
"datawinsock(1)" RN Chr(13)
File|(Perintah) Chr(13) |
File | Perintah
4 byte 1 byte 22528 byte 1 byte 1 byte
File|(Perintah) Chr(13) |
File | Perintah
C e k L is tin g A d a E rro r S e n d w in s o c k s e ttin g M e n u n g g u A c k S e t s ta tu s P ro s e s M u la i Y a T id a k T id a k Y a M e s s a g e : P e rb a ik i E rror E x it T im e r d ia k tifk a n D is a b le T im e r S e rv e r T id a k m e re s p o n M e n u n g g u F la g E x e c u te d S e t s ta tu s E x e c u te d A d a T id a k datawinsock(1) RN Chr(13) Perintah
22528 byte 2 byte 1 byte
3.1.2.4 Diagram alir client listing program
Modul client akan mengecek listing program yang dibuat oleh pengguna apakah terjadi error dalam penulisan. Apabila terjadi kesalahan maka modul client akan menampilkan pesan kepada pengguna untuk memperbaiki program yang ditulisnya. Jika tidak terjadi kesalahan maka modul client mengirimkan listing program tersebut ke server. Lalu server akan mengirimkan ack untuk memberitahukan bahwa perintah sudah di terima dan modul client akan menampilkan pesan bahwa program sedang di-load oleh server.
3.1.2.5 Diagram alir directly program
Mulai
Mengirimkan data
Ambil data dari server Apakah Header bernama koordinat? Menampil kan data koordinat Selesai YA Tidak Apakah data dari server ada? Tidak YA
Modul Client mengambil Parameter dari pengaturan, kemudian Modul client akan mengambil data dari index. Setelah index dipilih maka data tersebut akan dikirimkan ke server.
3.1.2.6 Diagram alir mendapatkan Koordinat.
Gambar 3.12 Diagram Alir Mendapatkan Koordinat
Modul client mengirimkan data ke server tentang posisi lengan robot. Kemudian Server akan membaca koordinat tersebut dan mengirimkannya kembali ke modul Client. Setelah mendapatkan data dari server kemudian modul client akan memeriksa apakah data yang
Gambar 3.13 Form modul server
diterima mempunyai header bernama koordinat. Setelah itu modul client akan menampilkan koordinat robot pada posisi tertentu.
3.1.2.7 Modul server
Modul Server berfungsi untuk mengubah data dari TCP ( data yang dikirimkan oleh client) ke serial(RS-232) agar dapat menggerakan lengan robot RVM-1.
Mulai Inisialisasi program Apakah Ada data yang masuk?
Ambil data Pilah data
Cek header data? Mengirim Ack ke Winsock Mengirim Ack ke Winsock Kirim data yang
masuk ke serial Mengirimkan perintah executed melalui winsock A A Adakah data dari serial? Adakah data dari jaringan? Ambil data Apakah Data Berupa Char”2"?
Ambil data ke serial: lalu kirim perintah
“RS”+chr (13)
Mengirimkan data yang diterima ke
serial
Kirim data yang diterima lewat serial
ke jaringan A Ya Ya Ya Ya Tidak Tidak Tidak Header “file” Header “directly”
3.1.2.8 Diagram alir server
Server mengenali program yang datang apakah data yang datang berasal dari client atau dari lengan robot. Bila data dari client (jaringan), maka server akan mengambil data yang dikirimkan, lalu server akan memilah data apakah header data yang dikirimkan directly atau file. Bila directly maka server akan mengirimkan data ke serial (lengan robot) dan perintah executed. Apabila ternyata header data yang diterima adalah file, maka server mengirimkan ack ke winsock, yang kemudian mengirimkan data ke robot. Jika server tidak menerima data dari client, maka server akan memeriksa data dari robot. Bila ada, server akan mengambil data lalu memeriksa apakah data yang datang berupa char “2”(pesan terjadinya error). Apabila ternyata data yang dikirimkan oleh robot adalah pesan terjadinya eror, maka server akan mengirimkan perintah reset (RS), dan bila bukan berupa pesan terjadinya error, maka data yang diterima dari robot akan dikirim ke client. Jika pada proses pengenalan ternyata tidak ada data dari client atau lengan robot, maka server kembali ke proses pengenalan.
3.1.2.9 Modul Driver Unit
Driver unit adalah inti dari sistem robot dimana terdapat CPU utama, EPROM dan komponen elektronik lainnya. Driver unit juga berisikan berbagai jenis penghubung dari interface robot ke sebuah interface dari PC. Pada driver unit juga terdapat tombol pegendali untuk memberhetikan secara darurat dan juga terdapat tombol manual reset untuk mereset sistem, jika lampu indikasi error masih terus menyala.
