1
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat, latar belakang permasalahan yang menjadi dasar pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan skripsi.
1.1. Tujuan
Merancang sistem kestabilan pada tubuh robot humanoid R2C-R9 berbasis kontrol PID agar robot dapat berjalan pada lapangan yang terbuat dari rumput buatan.
1.2. Latar Belakang
Peraturan dalam Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) selalu mengalami perubahan setiap tahun. Salah satu perubahan dalam peraturan pada KRSBI pada tahun 2016 yang mengacu pada peraturan pada Robocup 2015 yaitu mengunakan lapangan yang terbuat dari rumput buatan dengan ketebalan tiga centimeter, yang semula menggunakan karpet. Permukaan lapangan yang terbuat dari karpet relatif memiliki permukaan yang rata, sedangkan permukaan lapangan yang terbuat dari rumput buatan memiliki permukaan yang tidak rata sehingga membuat robot tidak dapat berjalan akibat sering terjatuh pada permukaan yang tidak rata seperti pada permukaan rumput buatan.
2
1.3. Batasan Masalah
Berdasarkan Surat Tugas No : 7/1.3/FTEK/III/2016 yang telah dikeluarkan pada 28 Maret 2016, tugas akhir memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1. Robot tetap berdiri tegak saat diberi gangguan berupa dorongan yang besarnya sama sebanyak 10 kali dengan pendulum yang telah ditentukan simpangannya.
2. Robot dapat berjalan pada lapangan yang terbuat dari rumput sejauh 2 meter tanpa terjatuh.
3. Robot diuji dengan berjalan pada rumput buatan dengan pergantian gerakan maju, jalan di tempat, maju berhenti.
4. Kestabilan robot menggunakan lengan.
1.4. Sistematika Penulisan
Tugas akhir terdiri dari 5 bab dengan garis besar isi masing-masing bab sebagai berikut :
1. BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, batasan masalah, dan sistematika penulisan. 2. BAB II : DASAR TEORI
Membahas center of mass, complementary filter, kontrol PID, strategi panggul, kestabilan menggunakan lengan robot, kriteria kestabilan polygon support. 3. BAB II : PERANCANGAN SISTEM
Membahas perancangan sistem kendali robot yang meliputi perangkat keras, sensor Inertial Measurement Unit (IMU), Aktuator, dan perangkat lunak.
4. BAB IV : PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS
Membahas hasil pengujian tumbukan (push recovery) pada robot dengan pendulum yang telah ditetapkan sudut simpangannya, hasil pengujian dengan menjalankan robot pada rumput buatan, dan hasil percobaan keseimbangan menggunakan lengan.
5. BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
