• Tidak ada hasil yang ditemukan

Optimasi Gripper Dua Lengan dengan Menggunakan Metode Genetic Algorithm pada Simulator Arm Robot 5 DOF (Degree of Freedom) - Diponegoro University | Institutional Repository (UNDIP-IR)

N/A
N/A
Info
Unduh - Bebas
Protected

Academic year: 2017

Membagikan "Optimasi Gripper Dua Lengan dengan Menggunakan Metode Genetic Algorithm pada Simulator Arm Robot 5 DOF (Degree of Freedom) - Diponegoro University | Institutional Repository (UNDIP-IR)"

Copied!
1
0
0

Memuat.... (Lihat teks lengkap sekarang)

Unduh sekarang ( 1 Halaman )

Teks penuh

(1)

xx

NOMENKLATUR

Fk = Gaya jepit pada gripper yang dioptimasi (N)

F = Gaya jepit pada gripper simulator arm robot 5 dof (N) z = Pergerakan solenoid

zmin = Pergerakan minimum solenoid akibat harga z minimum zmax = Pergerakan minimum solenoid akibat harga z maksimum P = Gaya aktuator (N)

k = Fitness function ( )

α = Sudut yang terbentuk antara link a dengan arah sumbu x di titik A (derajat)

β = Sudut yang terbentuk antara link b dengan arah sumbu x di titik C (derajat) a = Dimensi link a pada konfigurasi gripper yang dioptimasi (mm)

b = Dimensi link b pada konfigurasi gripper yang dioptimasi (mm) c = Dimensi link c pada konfigurasi gripper yang dioptimasi (mm)

e = Dimensi garis e dari segitiga ACD pada konfigurasi gripper yang dioptimasi (mm) g = Dimensi garis g dari segitiga ACD pada konfigurasi gripper yang dioptimasi (mm) l = Dimensi garis akibat dari pergerakan solenoid (mm)

m = Massa link (Kg)

I = Momen inersia massa (Kg.mm2)

Referensi

Unduh sekarang ( PDF - 1 Halaman - 167.80 KB )

Dokumen terkait

PENGENDALIAN POSISI SUDUT JOINT ROBOT MANIPULATOR 4 DOF (DEGREE OF FREEDOM)

Dengan ini saya menyatakan bahwa isi sebagian maupun keseluruhan Tugas Akhir saya dengan judul “ Pengendalian Posisi Sudut Joint Robot Manipulator 4 Degree of

Optimasi Gripper Dua Lengan dengan Menggunakan Metode Genetic Algorithm pada Simulator Arm Robot 5 DOF (Degree of Freedom) - Diponegoro University | Institutional Repository (UNDIP-IR)

Setelah Bab 3, dilanjutkan dengan bab 4 yang berisi tentang kofigurasi gripper, optimasi dengan metode algoritma genetika, menetukan nilai zmax dan zmin untuk setiap harga a dan b

OPTIMASI TRAJEKTORI PERGERAKAN ROBOT GRIPPER MENGGUNAKAN GENETIC PROGRAMMING

Untuk melakukan pergerakan dalam memegang benda, robot harus mengetahui koordinat dari obyek yang akan dipegang sehingga nilai teta di tiap joint nya dapat

SISTEM PENYELEKSI WARNA DAN BERAT BARANG MENGGUNAKAN PERGERAKAN LENGAN ROBOT EMPAT DOF (DEGREE OF FREEDOM)

Hasil ujicoba sistem penyeleksian warna dan berat berat barang menggunakan pergerakan lengan robot yang dilakukan membuktikan bahwa sistem lengan robot mampu dan efektif

RANCANG BANGUN TRAINABLE SERVO ROBOTIC ARM 4 DOF (DEGREE OF FREEDOM)

Dimana desain 2 dimensi akan memproyeksikan bagian – bagian penyusun dari alat sehingga dari bagian-bagian tersebut dapat membentuk alat seperti yang telah dibuat

Human-Friendly Arm Robot Using Interactive Genetic Algorithm

Grafik nilai evaluasi manusia w 1=0.1, w2=0.1, w3=0.8 Data yang ketiga untuk human evaluation, meskipun menunjukkan keseluruhan grafik yang semakin baik (grafik menurun)

PENGAPLIKASIAN ACCELEROMETER SEBAGAI FEEDBACK PADA ARM ROBOT 5 DOF (DEGREE OF FREEDOM)

Gambar 8 Standar deviasi terhadap target sudut Pada gambar 8 diperoleh bahwa nilai standar deviasi pada terget sudut 15, memiliki standar daviasi 0.0 artinya bahwa nilai

prototyping 4 degree of freedom robot arm for - SGU Repository

PROTOTYPING 4 DEGREE OF FREEDOM ROBOT ARM FOR KINEMATIC AND DYNAMIC ANALYSIS By Amadea Widi Dewata 2-1752-028 MASTER’S DEGREE in MASTER OF MECHANICAL ENGINEERING – MECHATHRONICS