Robot Humanoid

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT HUMANOID

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT HUMANOID SOCCER

SOCCER

DENGAN PEMROGRAMAN MOTION

DENGAN PEMROGRAMAN MOTION

Roni Setiawan (08518241014) Roni Setiawan (08518241014) Prodi Pendidikan Teknik Mekatronika Prodi Pendidikan Teknik Mekatronika Fakultas Teknik, Universitas Negeri Yogyakarta Fakultas Teknik, Universitas Negeri Yogyakarta

 Abstrak  Abstrak

  Humanoid Soccer Robot 

  Humanoid Soccer Robot adalah salah satu bentuk implementasi teknologi dalamadalah salah satu bentuk implementasi teknologi dalam bidang robotika yang memiliki kemampuan menirukan salah satu atau beberapa kegiatan bidang robotika yang memiliki kemampuan menirukan salah satu atau beberapa kegiatan manusia untuk bermain sepak bola. Pemrograman motion pada robot

manusia untuk bermain sepak bola. Pemrograman motion pada robot humanoid humanoid ini bertujuanini bertujuan untuk mendapatkan gerakan robot yang kompleks dari gerakan robot yang lebih pendek dan untuk mendapatkan gerakan robot yang kompleks dari gerakan robot yang lebih pendek dan sederhana.

sederhana.

Robot ini terdiri dari 2 bagian utama yaitu perangkat keras dan perangkat lunak. Robot ini terdiri dari 2 bagian utama yaitu perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras terdiri dari konstruksi badan robot, servo AX-12+, sensor gyro dan kontroler Perangkat keras terdiri dari konstruksi badan robot, servo AX-12+, sensor gyro dan kontroler CM-510. Perangkat lunak terdiri dari program robot dengan menggunakan

CM-510. Perangkat lunak terdiri dari program robot dengan menggunakan softwaresoftware Roboplus.

Roboplus.

Robot ini bekerja secara manual dengan menggunakan tombol U, D, L, R, S pada Robot ini bekerja secara manual dengan menggunakan tombol U, D, L, R, S pada CM-510 sebagai inputanya. Pengujian sistem pada robot, dihasilkan gerakan robot sebagai CM-510 sebagai inputanya. Pengujian sistem pada robot, dihasilkan gerakan robot sebagai pemain bola. Robot dapat bergerak dengan seimbang dengan memanfaatkan sensor gyro pemain bola. Robot dapat bergerak dengan seimbang dengan memanfaatkan sensor gyro yang ada. Gerakan robot yang dimaksud adalah : (1) robot berjalan maju dengan kecepatan yang ada. Gerakan robot yang dimaksud adalah : (1) robot berjalan maju dengan kecepatan rata-rata 8,35 cm/detik, (2) robot berlari

rata-rata 8,35 cm/detik, (2) robot berlari dengan kecepatan rata-rata 25,51 cm/detik, (3) dengan kecepatan rata-rata 25,51 cm/detik, (3) robotrobot berbelok 90

berbelok 90oo dengan waktu rata-rata 4,75dengan waktu rata-rata 4,75 detik, (4) robot menendang bola dengan jauhdetik, (4) robot menendang bola dengan jauh tendangan rata-rata 329,58 cm (5) robot mampu mengetahui bahwa dia sedang jatuh dan tendangan rata-rata 329,58 cm (5) robot mampu mengetahui bahwa dia sedang jatuh dan mampu bangun dari jatuh dengan lama waktu rata-rata 3,52 detik, (6) robot mampu mampu bangun dari jatuh dengan lama waktu rata-rata 3,52 detik, (6) robot mampu menghambat arah datangnya bol

menghambat arah datangnya bola dengan cara menjatuhkan diri denga dengan cara menjatuhkan diri dengan waktu rata-rata an waktu rata-rata 7,917,91 detik.

detik.

Kata kunci : robot, humanoid, humanoid soccer  Kata kunci : robot, humanoid, humanoid soccer 

1.1.

1.1. Latar BelakangLatar Belakang

Kemajuan teknologi dalam Kemajuan teknologi dalam bidang robotika telah memasuki bidang robotika telah memasuki berbagai segi kehidupan manusia mulai berbagai segi kehidupan manusia mulai dari bidang otomatisasi industri, dari bidang otomatisasi industri, militer, hiburan maupun dalam bidang militer, hiburan maupun dalam bidang medis.

medis.  Humanoid soccer robot   Humanoid soccer robot adalahadalah salah satu bentuk implementasi salah satu bentuk implementasi teknologi dalam bidang robotika yang teknologi dalam bidang robotika yang memiliki kemampuan menirukan memiliki kemampuan menirukan beberapa kegiatan manusia untuk  beberapa kegiatan manusia untuk  bermain sepak bola.

bermain sepak bola. Robot

Robot humanoid humanoid soccer soccer  memiliki persendian selayaknya sendi memiliki persendian selayaknya sendi manusia yang berfungsi untuk  manusia yang berfungsi untuk  membantu kemudahan dalam bergerak. membantu kemudahan dalam bergerak. Sendi pada robot ini dirancang dengan Sendi pada robot ini dirancang dengan besar derajat kebebasan tertentu sesuai besar derajat kebebasan tertentu sesuai dengan fungsinya. Robot

dengan fungsinya. Robot humanoid humanoid iniini memiliki sensor keseimbangan yang memiliki sensor keseimbangan yang dapat digunakan sebagai alat dapat digunakan sebagai alat keseimbangan robot. Sensor keseimbangan robot. Sensor keseimbangan ini berfungsi untuk  keseimbangan ini berfungsi untuk  memantau keseimbangan sumbu memantau keseimbangan sumbu vertikal/horisontal pada robot ketika vertikal/horisontal pada robot ketika robot berjalan/ bergerak.

robot berjalan/ bergerak. Gerakan pada robot

Gerakan pada robot humanoid humanoid  dapat dihasilkan dengan cara mengatur dapat dihasilkan dengan cara mengatur putaran motor servo yang berfungsi putaran motor servo yang berfungsi sebagai sendi robot. Serangkaian motor sebagai sendi robot. Serangkaian motor servo yang digunakan pada robot servo yang digunakan pada robot humanoid 

humanoid  dapat dikontrol dengandapat dikontrol dengan menggunakan piranti

menggunakan piranti  programable programable controller.

controller. Gerakan Gerakan robot robot yangyang

kompleks dan panjang dapat diperoleh kompleks dan panjang dapat diperoleh dengan cara membuat gerakan-gerakan dengan cara membuat gerakan-gerakan robot yang lebih pendek dan sederhana robot yang lebih pendek dan sederhana yang dihubungkan secara runtut yang dihubungkan secara runtut dengan waktu yang tepat.

dengan waktu yang tepat.

1.2.

1.2. Batasan MasalahBatasan Masalah

Batasan masalah yang akan Batasan masalah yang akan dibahas adalah perancangan gerak pada dibahas adalah perancangan gerak pada robot

robot humanoid humanoid soccer soccer  untuk untuk  menghasilkan gerakan seperti pemain menghasilkan gerakan seperti pemain bola, dengan cara pengendalian motor bola, dengan cara pengendalian motor servo dan sensor keseimbangan yang servo dan sensor keseimbangan yang digunakan. Gerakan yang dimaksud digunakan. Gerakan yang dimaksud meliputi robot berjalan, berlari, meliputi robot berjalan, berlari, menendang bola, robot belok, robot menendang bola, robot belok, robot bangun dari jatuh, dan robot sebagai bangun dari jatuh, dan robot sebagai penjaga gawang.

penjaga gawang.

1.3.

1.3. Rumusan MasalahRumusan Masalah

Rumusan masalah diantaranya: Rumusan masalah diantaranya: a.

a. Bagaimana Bagaimana rancangan rancangan dandan perakitan robot

perakitan robot humanoid soccer?humanoid soccer? b.

b. Bagaimana unjuk kerja robotBagaimana unjuk kerja robot humanoid soccer?

humanoid soccer?

1.4.

1.4. Tujuan Proyek AkhirTujuan Proyek Akhir

Proyek akhir ini bertujuan untuk  Proyek akhir ini bertujuan untuk  merancang dan mengetahui unjuk kerja merancang dan mengetahui unjuk kerja robot

robot humanoid humanoid  soccer soccer yang meliputiyang meliputi gerakan seperti pemain bola dan gerakan seperti pemain bola dan keseimbangan ketika melakukan keseimbangan ketika melakukan gerakan.

II.

II. PERANCANGAN SISTIMPERANCANGAN SISTIM

Robot

Robot humanoid soccer humanoid soccer  iniini dibangun dari blok masukan, blok  dibangun dari blok masukan, blok  pengolah data dan blok keluaran. Agar pengolah data dan blok keluaran. Agar mendapatkan hasil pembuatan yang mendapatkan hasil pembuatan yang diinginkan dibagi menjadi dua macam diinginkan dibagi menjadi dua macam perancangan, yaitu perancangan dari perancangan, yaitu perancangan dari segi perangkat keras dan perancangan segi perangkat keras dan perancangan dari segi perangkat lunak.

dari segi perangkat lunak.

2.1.

2.1. Perancangan Perangkat KerasPerancangan Perangkat Keras

Secara garis besar perancangan Secara garis besar perancangan perangkat keras adalah perancangan/  perangkat keras adalah perancangan/  perakitan badan robot yang terdiri dari perakitan badan robot yang terdiri dari motor servo AX-12+ yang disambung motor servo AX-12+ yang disambung dengan sedemikian rupa menggunakan dengan sedemikian rupa menggunakan rangka robot, sehingga akan rangka robot, sehingga akan membentuk badan robot.

membentuk badan robot.

Konstruksi robot sangat Konstruksi robot sangat berpengaruh pada keseimbangan berpengaruh pada keseimbangan geraknya, terutama pada titik  geraknya, terutama pada titik  keseimbangan berat badan robot ketika keseimbangan berat badan robot ketika bergerak. Konstruksi robot terdiri dari bergerak. Konstruksi robot terdiri dari sambungan antar rangka robot dan sambungan antar rangka robot dan menggunakan motor servo AX-12+. menggunakan motor servo AX-12+.

Pada proyek akhir ini robot Pada proyek akhir ini robot humanoid 

humanoid terdiri dari 17 motor servoterdiri dari 17 motor servo yang berfungsi sebagai sendi. 17 motor yang berfungsi sebagai sendi. 17 motor servo/sendi tersebut diantaranya 1 buah servo/sendi tersebut diantaranya 1 buah sendi pada kepala, 3 buah sendi pada sendi pada kepala, 3 buah sendi pada tangan kanan, 3 buah sendi pada tangan kanan, 3 buah sendi pada tangan kiri, 5 buah sendi pada kaki kiri tangan kiri, 5 buah sendi pada kaki kiri dan 5 buah sendi pada kaki kanan. dan 5 buah sendi pada kaki kanan. Susunan motor servo dan rangka robot Susunan motor servo dan rangka robot

disambung sedemikian rupa, sehingga disambung sedemikian rupa, sehingga didapatkan konstruksi bentuk robot didapatkan konstruksi bentuk robot yang proporsional, seperti bentuk  yang proporsional, seperti bentuk  tubuh manusia, gambar desain badan tubuh manusia, gambar desain badan robot

robot humanoid soccer humanoid soccer  dapat dilihatdapat dilihat pada gambar 1:

pada gambar 1:

Berikut adalah perincian fungsi Berikut adalah perincian fungsi dari masing-masing motor servo:

dari masing-masing motor servo: a.

a. Motor Motor Servo Servo 1, 1, memberikanmemberikan gerakan putar secara vertikal pada gerakan putar secara vertikal pada lengan kanan robot.

lengan kanan robot. b.

b. Motor Motor servo servo 2, 2, memberikanmemberikan gerakan putar secara vertikal pada gerakan putar secara vertikal pada lengan kiri robot.

lengan kiri robot. c.

c. Motor Motor servo servo 3, 3, memberikanmemberikan gerakan 2 arah pada lengan kanan gerakan 2 arah pada lengan kanan robot di bagian atas. Jika robot di bagian atas. Jika dikombinasikan dengan gerakan dikombinasikan dengan gerakan motor servo 1, akan menghasilkan motor servo 1, akan menghasilkan gerakan lengan kanan robot gerakan lengan kanan robot kesegala arah.

kesegala arah. d.

d. Motor Motor servo servo 4, 4, memberikanmemberikan gerakan 2 arah pada lengan kiri gerakan 2 arah pada lengan kiri Gambar 1 : Desain Badan Robot

robot di bagian atas. Jika robot di bagian atas. Jika dikombinasikan dengan gerakan dikombinasikan dengan gerakan motor servo 2, akan menghasilkan motor servo 2, akan menghasilkan gerakan lengan kiri robot ke segala gerakan lengan kiri robot ke segala arah.

arah. e.

e. Motor Motor servo servo 5, 5, memberikanmemberikan gerakan 2 arah pada lengan robot gerakan 2 arah pada lengan robot kanan bagian bawah. Motor ini kanan bagian bawah. Motor ini berfungsi sebagai sendi siku berfungsi sebagai sendi siku lengan kanan robot.

lengan kanan robot. f.

f. Motor Motor servo servo 6, 6, memberikanmemberikan gerakan 2 arah pada lengan robot gerakan 2 arah pada lengan robot kiri bagian bawah. Motor ini kiri bagian bawah. Motor ini berfungsi sebagai sendi siku berfungsi sebagai sendi siku lengan kiri robot.

lengan kiri robot. g.

g. Motor Motor servo servo 7, 7, memberikanmemberikan gerakan putar secara horisontal gerakan putar secara horisontal pada kaki kanan robot.

pada kaki kanan robot. h.

h. Motor Motor servo servo 8, 8, memberikanmemberikan gerakan putar secara horisontal gerakan putar secara horisontal pada kaki kiri robot.

pada kaki kiri robot. i.

i. Motor servo 11, memberikanMotor servo 11, memberikan gerakan 2 arah secara vertikal pada gerakan 2 arah secara vertikal pada kaki kanan robot bagian atas. Jika kaki kanan robot bagian atas. Jika dikombinasikan dengan gerakan dikombinasikan dengan gerakan motor servo 7, akan menghasilkan motor servo 7, akan menghasilkan gerakan kaki kanan robot ke segala gerakan kaki kanan robot ke segala arah.

arah.  j.

 j. Motor servo 12, memberikanMotor servo 12, memberikan gerakan 2 arah secara vertikal pada gerakan 2 arah secara vertikal pada kaki kiri robot bagian atas. Jika kaki kiri robot bagian atas. Jika dikombinasikan dengan gerakan dikombinasikan dengan gerakan motor servo 8, akan menghasilkan motor servo 8, akan menghasilkan gerakan kaki kiri robot ke segala gerakan kaki kiri robot ke segala

arah. arah. k.

k. Motor servo 13, memberikanMotor servo 13, memberikan gerakan 2 arah pada kaki kanan gerakan 2 arah pada kaki kanan robot bagian bawah. Motor ini robot bagian bawah. Motor ini berfungsi sebagai sendi lutut kaki berfungsi sebagai sendi lutut kaki kanan robot

kanan robot l.

l. Motor servo 14, memberikanMotor servo 14, memberikan gerakan 2 arah pada kaki kiri robot gerakan 2 arah pada kaki kiri robot bagian bawah. Motor ini berfungsi bagian bawah. Motor ini berfungsi sebagai sendi lutut kaki kiri robot. sebagai sendi lutut kaki kiri robot. m.

m. Motor servo 15, memberikanMotor servo 15, memberikan gerakan 2 arah secara vertikal pada gerakan 2 arah secara vertikal pada telapak kaki kanan robot.

telapak kaki kanan robot. n.

n. Motor servo 16, memberikanMotor servo 16, memberikan gerakan 2 arah secara vertikal pada gerakan 2 arah secara vertikal pada telapak kaki kiri robot.

telapak kaki kiri robot. o.

o. Motor servo 17, memberikanMotor servo 17, memberikan gerakan 2 arah secara horisontal gerakan 2 arah secara horisontal pada telapak kaki kanan robot. pada telapak kaki kanan robot. p.

p. Motor servo 18, memberikanMotor servo 18, memberikan gerakan 2 arah secara horisontal gerakan 2 arah secara horisontal pada telapak kaki kiri robot.

pada telapak kaki kiri robot. q.

q. Motor servo 20, memberikanMotor servo 20, memberikan gerakan vertikal pada kepala robot. gerakan vertikal pada kepala robot.

2.2.

2.2. Perancangan Perangkat LunakPerancangan Perangkat Lunak Perangkat lunak dalam robot Perangkat lunak dalam robot humanoid soccer 

humanoid soccer merupakan programmerupakan program yang dimasukan ke dalam kontroler yang dimasukan ke dalam kontroler CM-510. Perancangan perangkat lunak  CM-510. Perancangan perangkat lunak  menggunakan bantuan

menggunakan bantuan softwaresoftware Roboplus. Perancangan perangkat Roboplus. Perancangan perangkat lunak dibuat berdasarkan analisis lunak dibuat berdasarkan analisis prinsip gerakan robot

soccer,

soccer, yaitu robot sebagai pemainyaitu robot sebagai pemain bola.

bola.

Roboplus Manager digunakan Roboplus Manager digunakan untuk mengatur semua piranti yang untuk mengatur semua piranti yang tersambung pada CM-510. Adapun tersambung pada CM-510. Adapun piranti-piranti yang ada pada robot piranti-piranti yang ada pada robot humanoid soccer 

humanoid soccer adalah :adalah :

17 servo AX-12+ dengan ID yang 17 servo AX-12+ dengan ID yang berbeda, yaitu ID 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, berbeda, yaitu ID 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 8, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 20. 20.

1 buah sensor gyro dua axis yaitu 1 buah sensor gyro dua axis yaitu PORT3 untuk axis X dan PORT4 PORT3 untuk axis X dan PORT4 untuk axis Y.

untuk axis Y.

Roboplus Motion digunakan Roboplus Motion digunakan untuk membuat suatu gerakan pada untuk membuat suatu gerakan pada robot. Variabel-variabel pada motor robot. Variabel-variabel pada motor servo harus dikontrol diantaranya servo harus dikontrol diantaranya adalah besar sudut putar motor, adalah besar sudut putar motor, kecepatan putar motor, besar torsi kecepatan putar motor, besar torsi putar motor dan tingkat kehalusan putar motor dan tingkat kehalusan putaran motor.

putaran motor.

Pemrogram alur kerja gerakan Pemrogram alur kerja gerakan robot dapat menggunakan

robot dapat menggunakan softwaresoftware Roboplus Task.

Roboplus Task. SoftwareSoftwareini juga dapatini juga dapat berfungsi untuk memprogram input/  berfungsi untuk memprogram input/  output maupun timer pada CM-510. output maupun timer pada CM-510. Berikut adalah desain program pada Berikut adalah desain program pada Roboplus Task untuk robot

Roboplus Task untuk robothumanoid humanoid :: Jika tombol U ditekan panggil Jika tombol U ditekan panggil subroutine maju

subroutine maju

Jika tombol D ditekan panggil Jika tombol D ditekan panggil subroutine lari

subroutine lari

Jika tombol R ditekan panggil Jika tombol R ditekan panggil

subroutine belok_kanan subroutine belok_kanan

Jika tombol L ditekan panggil Jika tombol L ditekan panggil subroutine belok_kiri

subroutine belok_kiri

Jika tombol S ditekan, maka AUX Jika tombol S ditekan, maka AUX LED akan menyala dan ada LED akan menyala dan ada beberapa kemungkinan program, beberapa kemungkinan program, yaitu:

yaitu: o

o Jika tombol U ditekan panggilJika tombol U ditekan panggil subroutine kiper_kanan

subroutine kiper_kanan o

o Jika tombol D ditekan panggilJika tombol D ditekan panggil subroutine kiper_kiri

subroutine kiper_kiri o

o Jika tombol R ditekan panggilJika tombol R ditekan panggil subroutine tendang_kanan subroutine tendang_kanan o

o Jika tombol L ditekan panggilJika tombol L ditekan panggil subroutine tendang_kiri

subroutine tendang_kiri

Robot akan bekerja jika robot Robot akan bekerja jika robot pada mode

pada mode play,play, yaitu yaitu dengandengan ditunjukan display led bagian

ditunjukan display led bagian  play play menyala. Pada kondisi robot

menyala. Pada kondisi robot  play play iniini semua tombol akan aktif dan akan semua tombol akan aktif dan akan memanggil program jika tombol memanggil program jika tombol ditekan. Berikut adalah diagram alir ditekan. Berikut adalah diagram alir kerja robot secara umum:

kerja robot secara umum:

Gambar 2 : Diagram Alir Sistim Kerja Robot

Dari diagram alir diatas, dapat Dari diagram alir diatas, dapat diuraikan secara singkat prinsip kerja diuraikan secara singkat prinsip kerja dari robot

dari robot humanoid soccer.humanoid soccer. RobotRobot akan bekerja hanya pada mode

akan bekerja hanya pada mode play.play.

Dalam mode ini sensor gyro dan semua Dalam mode ini sensor gyro dan semua tombol inputan pada CM-510 akan tombol inputan pada CM-510 akan aktif. Sensor gyro akan memonitoring aktif. Sensor gyro akan memonitoring keseimbangan robot. Jika robot dalam keseimbangan robot. Jika robot dalam posisi tidak seimbang/robot terjatuh, posisi tidak seimbang/robot terjatuh, maka CM-510 akan memanggil maka CM-510 akan memanggil program bangun dari jatuh, sehingga program bangun dari jatuh, sehingga robot dapat berdiri kembali. Pada robot dapat berdiri kembali. Pada proses ini, robot memanfaatkan proses ini, robot memanfaatkan perubahan nilai pada sensor gyro. Nilai perubahan nilai pada sensor gyro. Nilai pada sensor gyro di set sebagai batas pada sensor gyro di set sebagai batas keseimbangan robot. Berikut adalah keseimbangan robot. Berikut adalah pengaturan nilai pada sensor gyro: pengaturan nilai pada sensor gyro:

Jika nilai X <

Jika nilai X < bbxbbx (batas bawah x)(batas bawah x) robot dianggap jatuh ke depan robot dianggap jatuh ke depan Jika nilai X >

Jika nilai X > baxbax (batas atas x)(batas atas x) robot dianggap jatuh ke belakang robot dianggap jatuh ke belakang Jika

Jika bbxbbx < X << X < baxbax dandan bbybby < Y < Y <<

bay

bay robot dianggap pada posisirobot dianggap pada posisi seimbang robot dianggap pada seimbang robot dianggap pada posisi seimbang

posisi seimbang

Jika nilai Y < bby (batas bawah y) Jika nilai Y < bby (batas bawah y) robot dianggap jatuh ke kiri

robot dianggap jatuh ke kiri Jika nilai Y >

Jika nilai Y > baybay (batas atas y)(batas atas y) robot dianggap jatuh ke kanan robot dianggap jatuh ke kanan Diagram alir kerja dari sensor gyro Diagram alir kerja dari sensor gyro sebagai sensor keseimbangan robot sebagai sensor keseimbangan robot dapat dilihat pada gambar 3.

dapat dilihat pada gambar 3.

CM-510 memiliki 5 buah tombol yaitu CM-510 memiliki 5 buah tombol yaitu tombol U, D, L, R, S yang akan aktif  tombol U, D, L, R, S yang akan aktif 

pada mode

pada mode play.play. Tombol ini berfungsiTombol ini berfungsi sebagai tombol inputan pada robot. sebagai tombol inputan pada robot. Diagram alir kerja dari tombol sebagai Diagram alir kerja dari tombol sebagai inputan robot dapat dilihat pada inputan robot dapat dilihat pada gambar 4.

gambar 4.

III.

III. PENGUJIAN SISTIMPENGUJIAN SISTIM 3.1.

3.1. Pengujian Sensor GyroPengujian Sensor Gyro

Tujuan pengujian adalah untuk  Tujuan pengujian adalah untuk  mengetahui kinerja sensor gyro dan mengetahui kinerja sensor gyro dan untuk mendapatkan nilai batas gyro untuk mendapatkan nilai batas gyro sebagai nilai batas keseimbangan robot sebagai nilai batas keseimbangan robot ketika bergerak.

ketika bergerak.

Tabel 1 : Hasil Pengujian Sensor Gyro Tabel 1 : Hasil Pengujian Sensor Gyro

Gambar 3 : Diagram Alir Kerja Sensor Gyro Pada Robot

Gambar 3 : Diagram Alir Kerja Sensor Gyro Pada Robot Humanoid  Humanoid 

Gambar 4a : Diagram Alir Kerja Tombol Sebagai Inputan Pada Robot

Gambar 4a : Diagram Alir Kerja Tombol Sebagai Inputan Pada Robot Humanoid  Humanoid 

Gambar 4b : Lanjutan Diagram Alir Kerja Tombol Sebagai Inputan Pada Robot

3.2.

3.2. Pengujian Robot Berjalan MajuPengujian Robot Berjalan Maju

Tabel

Tabel 2 2 : : Hasil Hasil Pengujian Pengujian KeseimbanganKeseimbangan Robot Berjalan Maju

Robot Berjalan Maju

Tabel

Tabel 3 3 : : Hasil Hasil Pengujian Pengujian KecepatanKecepatan Robot Berjalan Maju Robot Berjalan Maju

3.3.

3.3. Pengujian Robot BerlariPengujian Robot Berlari

Tabel

Tabel 4 4 : : Hasil Hasil Pengujian Pengujian KecepatanKecepatan Robot Berlari

Robot Berlari

Tabel

Tabel 5 : 5 : Hasil Hasil Pengujian Pengujian KeseimbanganKeseimbangan Robot Berlari

Robot Berlari

3.4.

3.4. Pengujian Robot BelokPengujian Robot Belok

Pengujian ini bertujuan untuk  Pengujian ini bertujuan untuk  mengetahui kinerja robot belok.

mengetahui kinerja robot belok. Tabel 6

Tabel 6 : : Hasil Hasil Pengujian Pengujian Robot Belok Robot Belok  Kanan

Kanan

Tabel 7 : Hasil Pengujian Robot Belok Kiri Tabel 7 : Hasil Pengujian Robot Belok Kiri

3.5.

3.5. Pengujian Robot Menendang BolaPengujian Robot Menendang Bola Tabel

Tabel 8 : 8 : Hasil Hasil Pengujian Pengujian Robot Kaki Robot Kaki KiriKiri Menendang Bola

Menendang Bola

Tabel

Tabel 9 : 9 : Hasil Hasil Pengujian Pengujian Robot KakRobot Kakii Kanan Menendang Bola Kanan Menendang Bola

3.6.

3.6. Pengujian Robot Bangun Dari JatuhPengujian Robot Bangun Dari Jatuh Tabel 10 : Hasil Pengujian Robot Bangun Tabel 10 : Hasil Pengujian Robot Bangun

Dari Jatuh Depan Dari Jatuh Depan

Tabel 11 : Hasil Pengujian Robot Bangun Tabel 11 : Hasil Pengujian Robot Bangun

Dari Jatuh Belakang Dari Jatuh Belakang

Tabel 12 : Hasil Pengujian Robot Bangun Tabel 12 : Hasil Pengujian Robot Bangun Dari Jatuh Ke Samping Kanan Dari Jatuh Ke Samping Kanan

Tabel 13 : Hasil Pengujian Robot Bangun Tabel 13 : Hasil Pengujian Robot Bangun

Dari Jatuh Ke Samping Kiri Dari Jatuh Ke Samping Kiri

3.7.

3.7. Pengujian Robot Sebagai PenjagaPengujian Robot Sebagai Penjaga Gawang

Gawang

Tabel 14 : Hasil Pengujian Robot Penjaga Tabel 14 : Hasil Pengujian Robot Penjaga

Gawang

Gawang Jatuh Jatuh KananKanan

Tabel 14 : Hasil Pengujian Robot Penjaga Tabel 14 : Hasil Pengujian Robot Penjaga

Gawang

IV.

IV. KESIMPULANKESIMPULAN Robot

Robot humanoid soccer humanoid soccer ini dibuatini dibuat untuk bekerja secara manual, yaitu untuk bekerja secara manual, yaitu inputan berasal dari tombol U, D, R, L, inputan berasal dari tombol U, D, R, L, S pada CM-510. Robot ini diprogram S pada CM-510. Robot ini diprogram sebagai pemain bola, dengan memiliki sebagai pemain bola, dengan memiliki kemampuan :

kemampuan : a.

a. Robot memiliki keseimbangan diriRobot memiliki keseimbangan diri dengan menggunakan sensor gyro. dengan menggunakan sensor gyro. Batas nilai sensor gyro sebagai Batas nilai sensor gyro sebagai sensor keseimbangan pada robot ini sensor keseimbangan pada robot ini adalah sebagai berikut:

adalah sebagai berikut:

Jika nilai PORT3 < 190, maka Jika nilai PORT3 < 190, maka robot jatuh ke depan.

robot jatuh ke depan.

Jika nilai PORT3 > 290, maka Jika nilai PORT3 > 290, maka robot jatuh ke belakang.

robot jatuh ke belakang.

Jika nilai PORT4 < 200, maka Jika nilai PORT4 < 200, maka robot jatuh ke samping kiri. robot jatuh ke samping kiri. Jika nilai PORT4 > 300, maka Jika nilai PORT4 > 300, maka robot jatuh ke samping kanan. robot jatuh ke samping kanan. Jika nilai 190 < PORT3 < 290 Jika nilai 190 < PORT3 < 290 dan 200 < PORT4 < 300, maka dan 200 < PORT4 < 300, maka robot dalam kondisi stabil.

robot dalam kondisi stabil. b.

b. Robot mampu berjalan dengan duaRobot mampu berjalan dengan dua kaki secara seimbang dengan kaki secara seimbang dengan kecepatan rata-rata 8,35 cm/detik. kecepatan rata-rata 8,35 cm/detik. c.

c. Robot mampu berlari menggunakanRobot mampu berlari menggunakan dua kaki secara seimbang dengan dua kaki secara seimbang dengan kecepatan rata-rata 25,51 cm/detik. kecepatan rata-rata 25,51 cm/detik. d.

d. Robot mampu berbelok ke sampingRobot mampu berbelok ke samping kanan/kiri sebesar 90

kanan/kiri sebesar 90oomenggunakanmenggunakan dua kaki secara seimbang dengan dua kaki secara seimbang dengan waktu rata-rata 4,75 detik.

waktu rata-rata 4,75 detik.

e.

e. Robot mampu menendang bola tenisRobot mampu menendang bola tenis menggunakan kakinya (kaki kanan/  menggunakan kakinya (kaki kanan/  kiri) secara seimbang dengan jauh kiri) secara seimbang dengan jauh tendangan bola rata-rata 329,58 cm. tendangan bola rata-rata 329,58 cm. f.

f. Robot mampu bangun dari jatuhRobot mampu bangun dari jatuh dengan kecepatan rata-rata adalah dengan kecepatan rata-rata adalah 3,52 detik.

3,52 detik. g.

g. Robot mampu menghambat arahRobot mampu menghambat arah datangnya bola dan robot berdiri datangnya bola dan robot berdiri kembali dengan baik dan seimbang kembali dengan baik dan seimbang dengan waktu rata-rata 7,91 detik. dengan waktu rata-rata 7,91 detik.

DAFTAR PUSTAKA DAFTAR PUSTAKA Andik Asmara. 2011.

Andik Asmara. 2011.   Laporan Proyek Akhir   Laporan Proyek Akhir    Lengan Robot Pemindah Barang Berbasis   Lengan Robot Pemindah Barang Berbasis   Mikrokontroler Atmega16 Sebagai Media   Mikrokontroler Atmega16 Sebagai Media  Belajar-Mengajar Di SMK 

 Belajar-Mengajar Di SMK . Yogyakarta : FT. Yogyakarta : FT UNY.

UNY.

Groover, M.P, Roger,MW., dan Odrey,NG. Groover, M.P, Roger,MW., dan Odrey,NG.

(1986).

(1986).   Industrial Robotics Technology,  Industrial Robotics Technology, Programming, and Applications

Programming, and Applications: McGraw-: McGraw-Hill, Inc Singapore

Hill, Inc Singapore Insan maulana. 2010.

Insan maulana. 2010. robot humanoid danrobot humanoid dan kecerdasan buatan

kecerdasan buatan (http://iwanja.(http://iwanja. wordpress.com/2010/12/06/robot-humanoid) wordpress.com/2010/12/06/robot-humanoid) (dikses pada 17 agustus 2011)

(dikses pada 17 agustus 2011)

Widodo B. & Paulus Andi Nalwan. 2009. Widodo B. & Paulus Andi Nalwan. 2009.

 Membuat Sendiri Robot Humanoid 

 Membuat Sendiri Robot Humanoid . Jakarta :. Jakarta : Elex Media Komputindo.

Elex Media Komputindo. Wiryanto Dewobroto. 2005.

Wiryanto Dewobroto. 2005.  Aplikasi Rekayasa  Aplikasi Rekayasa Konstruksi Visual Basic 6.0.

Konstruksi Visual Basic 6.0. Jakarta : ElexJakarta : Elex Media Komputindo.

Media Komputindo. ---.

---.   ROBOTIS   ROBOTIS e-Manual e-Manual v1.05.00.v1.05.00. RoboPlus v1.0.21.0

RoboPlus v1.0.21.0 --- 2006.

--- 2006. User Manual Dynamixel Ax12.User Manual Dynamixel Ax12. Roboplus Roboplus http://viyan.staff.gunadarma.ac.id/Downloads/fil http://viyan.staff.gunadarma.ac.id/Downloads/fil es/19475/Tayang+5+-+Asinkron-dan-Sinkron.pdf