1
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI REAL SEGWAY PADA SKATEBOARD RODA
SATU MENGGUNAKAN GYROSCOPE DAN ACCELEROMETER
Muhammad Kholis Fikri1, Barlian Henryanu Prasetio, S.T., M.T.2, Rizal Maulana, S.T., M.T., M.Sc.3
Teknik Informatika, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya Email: kholis_fikri@yahoo.co.id1, barlian@ub.ac.id2, rizal_lana@ub.ac.id3
ABSTRAK
Perkembangan teknologi membuat kualitas kehidupan manusia semakin berkembang, banyak dari perusahaan yang saling berlomba dalam membuat teknologi yang dapat memudahkan kehidupan manusia, salah satu teknologinya adalah alat transportasi. Alat transportasi sangat bermacam-macam dari yang di darat, laut ataupun udara semua menggunakan teknologi. Transportasi darat sekarang ini tidak hanya difungsikan sebagai alat transportasi pada umumnya tetapi dibuat gaya hidup. Alat transportasi yang sedang banyak dikembangkan adalah alat transportsi satu roda atau sering disebut Segway, teknologi ini dapat digunakan jarak pendek, karena bebannya yang cukup berat sehingga sulit untuk dibawa kemana. Dari masalah tersebut pada penelitian ini dibuat alat transportasi yang cukup ringan dan memenuhi daya hidup yaitu skateboard beroda satu. Pada umumnya skatebord beroda empat, untuk memenuhi gaya hidup dibuat skatebord dengan sentuhan teknologi yaitu sakteboard beroda satu. Skateboard ini memanfaatkan gyroscope dan accelerometer sebagai sensor untuk menyeimbangkan badan dari skateboard. Roda memanfaatkan motor BLDC dan driver motor IBT2, arduino nano sebagai mikrokontrollernya dan PID sebagai metode kontroller. Dengan menggunakan metode proporsional integratif derivatif yang ditanamkan pada kontroller arduino uno dengan nilai Kp=6.98, Ki=4.61 dan Kd=1.15 sistem dapat berjalan sesuai yang diinginkan yaitu skateboard dapat setimbang.
Kata kunci : segway, gyroscope, accelerometer, skateboard, arduino, PID
1. PENDAHULUAN
Perkembangan teknologi telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi telah mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai industri. Dengan adanya teknologi yang semakin berkembang, membuat perusahaan teknologi berlomba – lomba untuk membuat teknologi yang dapat membantu kehidupan manusia, salah satunya yaitu dari teknologi transportasi. Dimana di Indonesia terdapat teknologi yang sedang berkembang yaitu segway. Penggunaan teknologi ini hanya berguna untuk transportasi jarak dekat, namun teknologi Segway menpunyai kelemahan berupah beban yang berat dan mengakibatkan tidak dapat dibawa kemana – mana. Harga pada segway juga termasuk harga untuk kalangan orang-orang kelas atas(orang kaya). Perkembangan teknologi transportasi terus meningkat, hal ini mengakibatkan ketidaksesuaian terhadap kondisi kepadatan lalu lintas. Kepadatan lalu lintas ini secara langsung berdampak kepada polusi udara (Boediningsih, 2011).
Skateboard adalah sebuah permainan anak muda yang memiliki empat roda, satu papan maple dan dua besi (truck) sebagai penghubung antara roda dengan papan sehingga papan tersebut mempunyai beban yang ringan sehingga dapat dibawa kemana-mana. Dengan
beban yang ringan skateboard dapat menjadi salah satu solusi alat transportasi, namun skateboard yang ada sekarang memerlukan ayunan kaki agar papan skateboard dapat berjalan. Dikarenakan skateboard masih digerakan manual oleh manusia maka dari itu skateboard perlu di modifikasi agar manusia tidak mengeluarkan energi pada manusia itu sendiri yang menggunakannya (kanaristreet, 2011).
Berdasarkan permasalahan tersebut, penelitian ini merancang tentang implementasi dan perancangan real segway pada skateboard roda satu menggunakan gyroscope dan accelerometer. Dari hasil tersebut, sensor gyroscope dan sensor accelerometer membaca pergerakkan papan skateboard dan menjadikannya actuator pada motor DC untuk menjalankan fungsi roda papan skateboard.
Gyroscope merupakan sebuah sensor yang berguna untuk mengetaui kemiringan sebuah benda, sehingga ketika benda tersebut bergerak, maka sensor gyroscope dapat membaca berapa derajat kemiringan benda tersebut. Gyroscope seringkali digunakan bersamaan dengan accelerometer, dimana accelerometer memiliki fungsi sebuah sensor yang digunakan untuk mengetaui kecepatan alat tersebut.
Penilitian skripsi ini adalah untuk merancang dan mengimplementasikan skateboard roda satu yang mampu menyeimbangkan dan berjalan secara aerodinamis untuk alat transportasi jarak dekat dan
perkembangan pada dunia industry tanpa menyebabkan polusi udara dan kemacetan.
2. STUDI LITERATUR
2.1 Robot Segway
Dasar teori untuk membuat robot segway beroda dua agar setimbang adalah dengan cara mengendalikan dua roda searah dengan jatuhnya bagian atas sebuah alat. Apabila proses tersebut dapat terlaksana maka robot tersebut dapat setimbang Kataren et al,. (2015) ditunjukan pada gambar 2.1.
Gambar 2.1 Balancing Segway Robot Beroda Dua Menyeimbangkan Diri
Pada gambar 2.3 ketika balancing robot segway beroda dua miring ke kanan atau condong ke depan, maka motor akan berputar berlawanan dengan arah kemiringan yang terjadi, sehingga robot akan kembali tegak lurus dengan permukaan bidang datar, robot dapat seimbang jika terdapat gaya yang di hasilkan pada putaran roda dari motor DC.
2.2 Sensor Gyroscope dan Accelerometer
Gyroscope adalah suatu piranti elektronik yang berfungsi untuk mengukur kecepatan sudut dengan satuan (°/s) yang dialami oleh suatu benda pitch, roll dan yaw. Sedangkan sensor accelerometer adalah piranti elektronik yang berguna untuk mengukur percepatan yang terjadi pada suatu objek. Cara menerapkan sensor accelerometer untuk mendapatkan posisi dari suatu benda dengan melakukan percepatan itu sendiri sebanyak dua kali terhadap waktu (Seifert, dkk, 2007).
Tegangan yang dibutuhkan pada sensor MPU-6050 sebesar 3,3V. Modul sensor MPU-6050 ini mempunyai regulator tegangan sendiri sebesar 3.3 v sehingga dapat langsung dihubungkn tegangan maksimal 5V. Pada sensor MPU-6050 ini mempunyai dua buah keluaran yaitu SCL yang dihubungkan ke PC.0 dan SDA dihubungkan PC.1 yang dapat ditunjukan pada gambar 2.2 dan gambar 2.2.
Gambar 2.2 Sensor MPU-6050 3-Axis Accelerometer+ 3-Axis Gyroscope
Gambar 2.3. Konfigurasi Sensor MPU-6050 2.3 Arduino Nano
Arduino Nano adalah board mikrokontroller yang di produksi oleh Arduino. Arduino Nano adalah board Arduino terkecil, menggunakan mikrokontroller Atmega 328 smd untuk Arduino Nano 3.x dan Atmega 168 smd untuk Arduino Nano 2.x, tetapi dengan desain dan ukuran PCB yang minimalis tersebut. Arduino Nano hanya mempunyai soket catu daya luar dan menggunakan catu daya dari USB port mini. Arduino Nano diproduksi oleh Gravitech yang bisa dilihat pada gambar 2.4.
Gambar 2.4 Arduino Nano 2.4 Kontroler PID
PID (proportional-integral-derivative) adalah kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dan implementasi dengan karakter respon pada sistem. Pada PID terbagi menjadi tiga macam yaitu Proportional, Integrative dan Derivatif dan mempunyai keunggulan dan kelemahan sendiri-sendiri. ketiganya bisa digunakan secara bersamaan maupun bergantian tergantung pada respon yang kita inginkan terhadap suatu plant yang di dapat dilihat pada gambar 2.5.
2.5 Driver Motor IBT 2 H-Bridge
Sistem kontrol dan analisisnya banyak kegunaannya dalam aplikasi nyata yaitu pengaturan motor DC melalui H-Bridge driver motor. Pada penggunaan H-Bridge dilakukan oleh karena rangkaian dan metode kontrolnya tersebut sederhana dengan memberikan PWM dan bit High/Low pada H-Bridge, motor DC yang dapat dikontrol pergerakan sesuai dengan yang diinginkan. Berikut ini adalah gambar rangkaian H-Bridge Mosfet yang digunakan ditunjukan pada gambar 2.5.
Gambar 2.5. Motor Driver IBT 2 H-bridge Tabel 2.1 karakteristik IBT 2 H-Bridge
Input Voltage 6V – 27 V
Maximum Current 43 A
Input Level 3.3V – 5V
2.6 Motor DC
Perangkat elektromagnet yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanika biasa disebut Motor listrik. Contoh penerapan energi elektromagnetik berupa kompresor, perputaran impeller pompa, dan lain-lain. Motor listrik biasanya digunakan untuk kebutuhan rumah tangga seperti : mixer, bor listrik, fan angin dan biasanya digunakan pada dunia industri.
Suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik diperlukan pada motor DC. Stator (bagian yang tidak berputar) adalah Kumparan medan pada motor dc dan rotor (bagian yang berputar) adalah kumparan jangkar. Ditimbulkan tegangan yang berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran yang bisasa disebut dengan tegangan bolak balik dikarenakan putaran pada kumparan jangkar pada peredaran medan magnet. Bentuk motor yang paling sederhana yaitu memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen yang dapat ditunjukan pada gambar 2.6.
Gambar 2.6. Prinsip kerja motor DC
3 PERANCANGAN SISTEM
Perancangan sistem ini akan dilakukan langkah-langkah dalam perancangan yang meliputi. Perancangan physical, perancangan Elektronik, perancangan komunikasi, dan juga perancangan tunning PID, untuk lebih jelasnya dapat melihat digram blok berikut ini:
Gambar 3.2 Diagram Alir Perancangan Skateboard one
wheel
3.1 Perancangan Physical (Frame dan Propeller)
3.1.1 Perancangan Frame
Perancangan desain mekanik pada Skateboard One Wheel menggunakan aplikasi SketchUpMake, di desain ini tercantum semua tempat bagian seperti :
Gambar 3.3 Desain frame skateboard one wheel Pada gambar 4.4 menggambarkan keseluruhan bagian frame Skateboard one wheel. Di karenakan ada beberapa komponen yang tidak support, pada rancangan dan aplikatif rangka tidah jauh berbeda, hanya pada dinamo dan roda digabungkan menjadi satu. Rangka dengan ukuran frame 89 cm x 20 cm.
3.1.2 Perancangan propeller velg
Pada skateboard one wheel ini, menggunakan propeller ukuran diameter 10 cm. Desain pada rancangan ini menggunakan aplikasi SketchUpMake. Dapat dilihat seperti dibawah ini
Gambar 3.4 Desain Propeller Velg
Pada gambar 4.5 terdapat 2 penompang karet roda agar karet roda ketika di beri beban karet roda tidak lepas atau kempes. Bahan yang digunakan adalah baja dan Velg menempel dengan dinamo motor agar daya tompang bada karet roda menjadi lebih kuat.
3.1.3 Perancangan Elektrik
Perangkat electrik yang digunakan dalam skateboard one wheel yaitu sensor IMU6050, driver motor IBT 2 H-bridge, buzzer, dan push button. Mikrokontroler yang digunakan yaitu arduino nano. Pada Gambar 3.5 dijelaskan rangkaian mikrokontroler skateboard one wheel.
Gambar 3.5 Skematik Rangkaian Mikrokontroler Skateboard One Wheel
Gambar 3.6 Skematik Rangkaian IMU6050 Skateboard One Wheel
Gambar 3.7 Skematik Rangkaian IMU6050 Skateboard One Wheel
Pada gambar 3.5 rangkaian arduino nano membutuhkan Tegangan input 5 volt dengan menggunakan regulator IC7805. Sedangkan pada gambar 4.8 tegangan pada driver motor untuk output PWM yang dikeluarkan pada arduino nano. Tegangan yang dibutuhkan pada motor sebesar 24 volt. Pada gambar 4.7 sensor mpu6050 diberi tegangan sebesar 3,3 volt yang telah ada pada modul arduino nano.
3.1.4 Perancangan Komunikasi
Pada arduino nano memiliki fasilitas untuk komunikasi dengan computer atau berkomunikasi dengan arduino lainnya. Chip Atmega328 menyediakan komunikasi serial UART TTL (5V) yang tersedia di pin 0 (RX) dan pin 1 (TX). Sebuah chip FTDI yang terdapat pada board berfungsi menterjemahkan bentuk komunikasi ini melalui USB dan akan tampil sebagai Virtual Port di komputer.
Pada Arduino Software (IDE) terdapat monitor serial yang memudahkan data textual untuk dikirim menuju
Arduino atau keluar dari Arduino. Terdapat Lampu led TX dan RX yang akan menyala berkedip-kedip ketika ada data yang ditransmisikan melalui chip FTDI USB to Serial via kabel USB ke komputer. Untuk menggunakan komunikasi serial dari digital pin, gunakan SoftwareSerial library.
Gambar 3.8 Port USB mini B
Pada gambar 3.8 menggambarkan port usb mini B yang connect dengan computer, pada bagian ini apabila led pada arduino nano berwarna kuning, itu berarti sudah terpairing dengan komputer rx yang berada pada arduino nano.
3.1.5 Perancangan Kontroller PID
Gambar 3.9 Diagram Blok Sistem
Keterangan dari diagram blok sistem dalam Gambar 3.9 adalah sebagai berikut:
Setpoint sistem adalah nilai keseimbangan dan kecepatan posisi pada skateboard dan kecepatan motor yang dihasilkan oleh karakteristik driver motor dengan tegangan sebesar 24 volt.
Skateboard dengan ukuran 89 cmx 20 cm dan berat 8 kg, sebagai plant pada system ini.
Pusat pengendalian sistem adalah Arduino nano yang memberikan sinyal PWM pada motor BLDC melalui driver mosfet H-Bridge.
Aktuator menggunakan satu motor BLDC 24V yang berfungsi untuk menyeimbangkan
skateboard yang mendapat sinyal masukan dari output PWM driver mofet H-Bridge.
Sensor IMU 6050 untuk menentukan kecepatan posisi dan kesimbangan pada skateboard roda satu dengan range yang sudah dilakukan saat penelitian.
Kontroler yang digunakan adalah Kontrol PID dengan menggunakan Hard tunning.
4 IMPLEMENTASI
Implementasi sistem ini akan dilakukan sesuai dengan perancangan sistem yang telah dibuat sebelumnya. Pada bagian ini terdapat berbagai macam proses implementasi yaitu pertama sensor gyroscope dan accelerometer mendeteksi keseimbangan dari badan skatebard, setelah mendapatkan nilai derajat keseimbangan, nilai dikirim ke arduino sebagai controller, arduino mengolah nilai tersebut untuk dikirim ke driver motor dan driver motor mengirim sinyal ke motor untuk bergerak maju atau mundur untuk mencapai keseimbangan badan skateboard. Implementasi ini meluputi implementasi perangkat keras dan perangkat lunak.
4.1 Implementasi Perangkat Keras
Pada bagian ini akan menjelaskan tentang spesifikasi pembuatan yang ada pada skateboard roda satu yang meliputi:
1. Skema pembuatan perangkat keras(Gambar 4.10) 2. Penentuan modul elektronik yang digunakan
meliputi:
Power supply / Baterai.
Arduino nano dan Sensor IMU 6050
Driver motor
Motor BLDC
Gambar 4.10 Skema pembuatan perangkat keras
Prinsip kerja sistem adalah sebagai berikut:
1. Catu daya atau baterai dengan tegangan 24 VDC sebagai suplai rangkaian driver motor dan motor BLDC.
2. Sistem diberi catu daya. Catu daya sebesar 5V dari mikrokontroler digunakan untuk mencatu Start
Menentukan Setpoint
AnalogWrite = PWM
Err = setpoint - feedback
sinyal kontrol = err*PID
Current sensor = feedback
A
A
PWM = sinyal kontroll
sensor IMU 6050, dan mikrokontroler arduino nano.
3. Sinyal kontrol dari Arduino nano masuk ke driver motor mosfet H-BRIDGE. Driver motor berfungsi untuk menguatkan sinyal yang dihasilkan mikrokontroler Arduino nano dari 0-5 V menjadi 0-24 V.
4. Sinyal keluaran rangkaian penguat sebagai masukan Arduino nano yang kemudian diproses menggunakan kontroller PID.
5. Keluaran Arduino Uno berupa sinyal pulse width modulation (PWM) Pulse Width Modulation diberikan ke driver motor.
4.2 Implementasi Perangkat Lunak
Perangkat lunak yang digunakan dalam penelitian ini yaitu:
1. Arduino IDE
Arduino IDE berikut ini merupakan tampilan awal program yang ada pada software:
Gambar 4.11 Tampilan Arduino IDE
Pada gambar 4.11 merupakan tampilan awal dari software Arduino IDE, pada gambar awal ini disediakan tempat sourcode dengan menggunakan bahasa C dan terdapat fungsi-fungsi toolbar untuk membantu pembuatan program skateboard roda satu.
2. Matlab
Pada aplikasi Matlab 2012b di gunakan untuk melihat grafik kurva S hasil pengujian pada percobaan PID dengan memberikan nilai-nilai yang di dapatkan dari serial monitor arduino IDE.
Gambar 4.12 tampilan awal
Pada gambar 4.12 merupakan tampilan awal dari software Matlab 2012b , pada gambar awal ini tempat untuk memberi nilai yang telah di hasilkan oleh serial monitor arduino IDE.
5 PENGUJIAN
5.1 Pengujian Keseluruhan Sistem
Pengujian keseluruhan bertujuan untuk mengetahui kinerja dari perangkat keras dan perangkat lunak untuk menghasilkan data-data yang diinginkan. Pengujian keseluruhan sistem meliputi pengujian parameter PID dan pengujian akurasi sensor terhadap pwm dan rpm motor.
5.2 Pengujian keseluruhan parameter PID
Pengujian dilakukan untuk menguji apakah parameter yang sudah ditentukan dapat diaplikasikan pada alat dan sudah sesuai dengan nilai setpoint. Pada pengujian ini semua blok rangkaian dihubungkan setelah itu memasukkan nilai parameter yang telah ditentukan, serta mengamati dan menganalisa hasil kinerja alat. Untuk perhitungan pada nilai L dan T dicari pada 5 kali percobaan Kp, Ki dan Kd dengan grafik yang paling bagus.
Setelah mendapatkan parameter yang dibutuhkan maka bias didapatkan fungsi alih plant seperti yang ditunjukkan dalam persamaan.
L = 0.33 s T = 1.92 s
Dan diperoleh nilai Kp, Ki, Kd:
Dengan perhitungan di atas mendapatkan grafik seperti gambar 4.1
Gambar 4.1 Grafik akhir perhitungan
Dari grafik output respon sistem yang ditunjukkan dalam Gambar 4.1 dapat disimpulkan waktu keadaan mantap (ts) selama 0,1784156 detik, waktu naik (tr) selama 0,002264 detik dan overshoot sebesar 1.12%. rumus
contoh
5.3 Pengujian keseluruhan akurasi sensor terhadap PWM dan RPM
Untuk melakukan pengujian sensor yang diuji adalah perubahan sudut gyroscope dan accelerometer yang berada sensor MPU-6050. Pengujian gyroscope dan accelerometer bertujuan untuk mengetahui tingkat keakuratan dari gyroscope dan accelerometer dalam membaca perubahan sudut skateboard.
Sensor terpasang pada skateboard dan terhubung dengan mikrokontroller arduino nano dan kemudian data dari keluaran sensor akan dibuat input dan keluarannya adalah nilai pwm. Kemiringan skateboard dapat diubah – ubah sesuai dengan papan sudut yang sudah disediakan.
Gambar 4.2 Cara mendapatkan data sensor MPU6050
Perubahan sudut yang terjadi akan ditampilkan lewat serial monitor arduino uno pada komputer. Cara pengambilan data terhadap sensor MPU-6050. Gambar 4.2 menunjukan cara pengambilan data pada sensor MPU6050 dan pwm. Pada tabel 4.1 menunjukan hasil pengujian terhadap sensor MPU-6050.
Tabel 4.1 Data hasil pengujian keseluruhan N o Nila i sud ut sens or (0) Nil ai sud ut bus ur (0) Nil ai PW M sen sor PWM Terha dap busur Nil ai RP M sen sor RPM Terha dap busur Akuras i keselur uhan (%) 1 166. 37 16 6 255 254 100 0 996 99.6% 2 171. 57 17 2 223 220 874 862 98.62% 3 176. 56 17 7 153 151 600 592 98.66% 4 180. 14 18 0 70 64 274 250 91.24% 5 182. 30 18 2 -141 -138 -552 -541 98.01% 6 185. 32 18 5 -178 -174 -698 -682 97.71% 7 194. 36 19 4 -255 -254 -100 0 -996 99.6% Rata- rata 97.63%
Dari tabel 4.1 terlihat ada dua jenis nilai data yaitu nilai terhadap sensor dan nilai terhadap busur. Yang dimaksud nilai terhadap sensor yaitu nilai keseimbangan pada sensor yang dikeluarkan oleh serial monitor arduino IDE. Sedangkan nilai terhadap busur yaitu pengukuran keseimbangan badan pada skateboard. Nilai RPM mngikutin nilai PWM yang dihasil dengan rumus sebagai berikut:
Nilai RPM didapat dari perhitungan
Contohnya
Pada persentase akurasi keseluruhan didapatkan dari nilai RPM terhadap busur dan nilai RPM terhadap sensor dengan rumus sebagai berikut:
Akurasi didapat dari perhitungan
Contohnya perhitungan akurasi sensor = 97.71%
6. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil perancangan, implementasi dan pengujian yang dilakukan, maka diambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Hasil pengujian pertama yang sudah dilakukan secara hard tunning akan mendapatkan nilai
L(waktu tunda)=0.33s dan T(waktu naik)=1.92s terhadap beberapa percobaan nilai Kp, Ki dan Kd.
2. Pengujian keseluruhan sistem mendapatkan nilai Kp,kid an kd dengan menggunakan metode zieger Nicolas 1 setelah mendapatkan nilai L(waktu tunda) dan T(waktu naik). 3. Nilai akurasi keseluruhan didapatkan melalui
nilai rata-rata RPM sebesar 97.63%.
4. Nilai akurasi keseluruhan terjelek padak titik sudut 180 dikarenakan perubahan nilai PWM secara cepat dan tidak segnifikan yang mendekati nilai nol.
5. Nilai RPM mengikuti nilai PWM dengan
rumus .
Dengan menggunakan metode PID untuk menemukan nilai proporsional, integratif dan derivatif yang ditanamkan pada kontroller arduino uno dengan nilai Kp=6.98, Ki=4.61 dan Kd=1.15 sistem dapat berjalan sesuai yang diinginkan yaitu skateboard dapat setimbang.
7. SARAN
Pengembangan yang lebih lanjut diharapkan dapat menghasilkan sistem yang lebih baik dan kompleks dengan memperbaiki kinerja sistem yang telah dibuat, maka dari itu dapat ditarik beberapa saran sebagai berikut:
1. Alat ini dapat di kembangkan dengan cara di beri torsi motor yang lebih besar agar dapat di kendarai oleh manusia.
2. Metode yang di gunakan pada pengembangan di saran kan menggunakan metode yang berbeda agar hasil lebih akurat.
3. Pada pengembangan selanjutnya di sarankan berat pada alat lebih ringan agar tidak mempengaruhi kecepatan pada dinamo motor dc.
4. Pada pengembangan selanjutnya di sarankan pada alat diberi sensor rotary agar mengetahui perbedaan RPM secara matematis dan secara Pratik pada putaran motor dc.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Ketaren, Lio Prisko., et al. 2015. "Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Kontrol Proposional, Integral dan Derivatif,” ELEMENTER 1:48-39 [2] Instructables. 2015. Control DC stepper motor with
L298N Dual Motor Controller Moduler Arduino, http://www.instructables.com/id/Control-DC-and-stepper-motors-with-L298N-Dual-Moto/ [diakses 30 Januari 2015]
[3] Saputri, Zaratul Nisa. 2014. Aplikasi Pengenalan Suara Sebagai Pengendali Peralatan Listrik Berbasis Arduino Uno.Tesis tidak diterbitkan. Malang:Universitas Brawijaya
[4] Hidayati, Qory. 2006. Pengaturan Kecepatan Motor DC dengan Menggunakan Mikrokontroler Atmega 8535. Tesis tidak diterbitkan. Balikpapan:Politeknik Negeri Balikpapan
[5] Cahyono, Bambang Nur., et al. 2013. Self-Balancing Scooter Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif. Tesis tidak diterbitkan. Semarang:Universitas Diponegoro [6] Zuhal, Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika
Daya. Jakarta: Gramedia, 1988 Sumanto, Mesin Arus Searah. Jogja:Penerbit Andi Offset,1994 [7] Herlambang, Anton 2011.
ArduinoUno.http://blog.kedairobot.com/2011/07/02 / arduino-uno.html
[8] Seifert, Kurt., Camacho Oscar. (2007), Implementing Positioning Algorithms Using Accelerometers, freescale Semiconductor, Rev 0. [9] Yuga Aditya P, 2016. implementasi sensor
accelerometer gyroscope dan magnetometer, teknik elektro:universitas komputer indonesia
[10] InvenSense. 2008. Intergrated Dual-Axis Gyro IDG-500 Datasheet.
[11] ANALOG DEVICES. 2009. Accelerometer ADXL-335 Datasheet.
[12] Cookson, J. dan Church, S. eds., 2007. Leisure and the tourist. [e-book] Wallingford: ABS Publishers. Tersedia di: Google Books <http://booksgoogle.com> [Diakses 1 Juli 2009] [13] Cox, C., Brown, J.T. dan Tumpington, W.T., 2002.
What health care assistants know about clean hands. Nursing Today, Spring Issue, pp.64-68.
[14] Diponegoro, A., 2008. The beauty of Indonesian oceans. [electronic print] Tersedia di: <http://adiponegoro.com/store/product_info.php?cP ath=3&
productss_id=99> [Diakses 1 Januari 2011]
[15] Esemka, 2012. Esemka bisa. [image online]
Tersedia di:
<http://www.esemka.co.id/esemkabisa.aspx> [Diakses 31 Januari 2011]
[16] Goalie, D. 2008. Remote sensing technology for modern soccer. Popular science and Technology,
[online] Tersedia di:
<http://www.popsci.com/b012378/ soccer.html> [Diakses 1 Juli 2009]
