1 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI REAL SEGWAY PADA SKATEBOARD RODA SATU MENGGUNAKAN GYROSCOPE DAN ACCELEROMETER

(1)

1

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI REAL SEGWAY PADA SKATEBOARD RODA

SATU MENGGUNAKAN GYROSCOPE DAN ACCELEROMETER

Muhammad Kholis Fikri 1_{, Barlian Henryanu Prasetio, S.T., M.T.}2_{, Rizal Maulana, S.T., M.T., M.Sc.}3

Teknik Informatika, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya Email: kholis_fikri@yahoo.co.id1_{, barlian@ub.ac.id}2_{, rizal_lana@ub.ac.id}3

ABSTRAK

Perkembangan teknologi membuat kualitas kehidupan manusia semakin berkembang, banyak dari perusahaan yang saling berlomba dalam membuat teknologi yang dapat memudahkan kehidupan manusia, salah satu teknologinya adalah alat transportasi. Alat transportasi sangat bermacam-macam dari yang di darat, laut ataupun udara semua menggunakan teknologi. Transportasi darat sekarang ini tidak hanya difungsikan sebagai alat transportasi pada umumnya tetapi dibuat gaya hidup. Alat transportasi yang sedang banyak dikembangkan adalah alat transportsi satu roda atau sering disebut Segway, teknologi ini dapat digunakan jarak pendek, karena bebannya yang cukup berat sehingga sulit untuk dibawa kemana. Dari masalah tersebut pada penelitian ini dibuat alat transportasi yang cukup ringan dan memenuhi daya hidup yaitu skateboard beroda satu. Pada umumnya skatebord beroda empat, untuk memenuhi gaya hidup dibuat skatebord dengan sentuhan teknologi yaitu sakteboard beroda satu. Skateboard ini memanfaatkan gyroscope dan accelerometer sebagai sensor untuk menyeimbangkan badan dari skateboard. Roda memanfaatkan motor BLDC dan driver motor IBT2, arduino nano sebagai mikrokontrollernya dan PID sebagai metode kontroller. Dengan menggunakan metode proporsional integratif derivatif yang ditanamkan pada kontroller arduino uno dengan nilai Kp=6.98, Ki=4.61 dan Kd=1.15 sistem dapat berjalan sesuai yang diinginkan yaitu skateboard dapat setimbang.

Kata kunci : segway, gyroscope, accelerometer, skateboard, arduino, PID

1. PENDAHULUAN

Perkembangan teknologi telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi telah mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai industri. Dengan adanya teknologi yang semakin berkembang, membuat perusahaan teknologi berlomba – lomba untuk membuat teknologi yang dapat membantu kehidupan manusia, salah satunya yaitu dari teknologi transportasi. Dimana di Indonesia terdapat teknologi yang sedang berkembang yaitu segway. Penggunaan teknologi ini hanya berguna untuk transportasi jarak dekat, namun teknologi Segway menpunyai kelemahan berupah beban yang berat dan mengakibatkan tidak dapat dibawa kemana – mana. Harga pada segway juga termasuk harga untuk kalangan orang-orang kelas atas(orang kaya). Perkembangan teknologi transportasi terus meningkat, hal ini mengakibatkan ketidaksesuaian terhadap kondisi kepadatan lalu lintas. Kepadatan lalu lintas ini secara langsung berdampak kepada polusi udara (Boediningsih, 2011).

Skateboard adalah sebuah permainan anak muda yang memiliki empat roda, satu papan maple dan dua besi (truck) sebagai penghubung antara roda dengan papan sehingga papan tersebut mempunyai beban yang ringan sehingga dapat dibawa kemana-mana. Dengan beban

yang ringan skateboard dapat menjadi salah satu solusi alat transportasi, namun skateboard yang ada sekarang memerlukan ayunan kaki agar papan skateboard dapat berjalan. Dikarenakan skateboard masih digerakan manual oleh manusia maka dari itu skateboard perlu di modifikasi agar manusia tidak mengeluarkan energi pada manusia itu sendiri yang menggunakannya (kanaristreet, 2011).

Berdasarkan permasalahan tersebut, penelitian ini merancang tentang implementasi dan perancangan real segway pada skateboard roda satu menggunakan gyroscope dan accelerometer. Dari hasil tersebut, sensor

gyroscope dan sensor accelerometer membaca pergerakkan papan skateboard dan menjadikannya

actuator pada motor DC untuk menjalankan fungsi roda papan skateboard.

Gyroscope merupakan sebuah sensor yang berguna untuk mengetaui kemiringan sebuah benda, sehingga ketika benda tersebut bergerak, maka sensor gyroscope

dapat membaca berapa derajat kemiringan benda tersebut. Gyroscope seringkali digunakan bersamaan dengan accelerometer, dimana accelerometer memiliki fungsi sebuah sensor yang digunakan untuk mengetaui kecepatan alat tersebut.

(2)

dunia industry tanpa menyebabkan polusi udara dan kemacetan.

2. STUDI LITERATUR

2.1 Robot Segway

Dasar teori untuk membuat robot segway beroda dua agar setimbang adalah dengan cara mengendalikan dua roda searah dengan jatuhnya bagian atas sebuah alat. Apabila proses tersebut dapat terlaksana maka robot tersebut dapat setimbang Kataren et al,. (2015) ditunjukan pada gambar 2.1.

Gambar 2.1 Balancing Segway Robot Beroda Dua Menyeimbangkan Diri

Pada gambar 2.3 ketika balancing robot segway beroda dua miring ke kanan atau condong ke depan, maka motor akan berputar berlawanan dengan arah kemiringan yang terjadi, sehingga robot akan kembali tegak lurus dengan permukaan bidang datar, robot dapat seimbang jika terdapat gaya yang di hasilkan pada putaran roda dari motor DC.

2.2 Sensor Gyroscope dan Accelerometer

Gyroscope adalah suatu piranti elektronik yang berfungsi untuk mengukur kecepatan sudut dengan satuan (°/s) yang dialami oleh suatu benda pitch, roll dan

yaw. Sedangkan sensor accelerometer adalah piranti elektronik yang berguna untuk mengukur percepatan yang terjadi pada suatu objek. Cara menerapkan sensor

accelerometer untuk mendapatkan posisi dari suatu benda dengan melakukan percepatan itu sendiri sebanyak dua kali terhadap waktu (Seifert, dkk, 2007).

Tegangan yang dibutuhkan pada sensor MPU-6050 sebesar 3,3V. Modul sensor MPU-6050 ini mempunyai regulator tegangan sendiri sebesar 3.3 v sehingga dapat langsung dihubungkn tegangan maksimal 5V. Pada sensor MPU-6050 ini mempunyai dua buah keluaran yaitu SCL yang dihubungkan ke PC.0 dan SDA dihubungkan PC.1 yang dapat ditunjukan pada gambar 2.2 dan gambar 2.2.

Gambar 2.2 Sensor MPU-6050 3-Axis Accelerometer+ 3-Axis Gyroscope

Gambar 2.3. Konfigurasi Sensor MPU-6050

2.3 Arduino Nano

Arduino Nano adalah board mikrokontroller yang di produksi oleh Arduino. Arduino Nano adalah board Arduino terkecil, menggunakan mikrokontroller Atmega 328 smd untuk Arduino Nano 3.x dan Atmega 168 smd untuk Arduino Nano 2.x, tetapi dengan desain dan ukuran PCB yang minimalis tersebut. Arduino Nano hanya mempunyai soket catu daya luar dan menggunakan catu daya dari USB port mini. Arduino Nano diproduksi oleh Gravitech yang bisa dilihat pada gambar 2.4.

Gambar 2.4 Arduino Nano

2.4 Kontroler PID

PID (proportional-integral-derivative) adalah kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dan implementasi dengan karakter respon pada sistem. Pada PID terbagi menjadi tiga macam yaitu

Proportional, Integrative dan Derivatif dan mempunyai keunggulan dan kelemahan sendiri-sendiri. ketiganya bisa digunakan secara bersamaan maupun bergantian tergantung pada respon yang kita inginkan terhadap suatu

plant yang di dapat dilihat pada gambar 2.5

(3)

2.5 Driver Motor IBT 2 H-Bridge

Sistem kontrol dan analisisnya banyak kegunaannya dalam aplikasi nyata yaitu pengaturan motor DC melalui H-Bridge driver motor. Pada penggunaan H-Bridge dilakukan oleh karena rangkaian dan metode kontrolnya tersebut sederhana dengan memberikan PWM dan bit High/Low pada H-Bridge, motor DC yang dapat dikontrol pergerakan sesuai dengan yang diinginkan. Berikut ini adalah gambar rangkaian H-Bridge Mosfet yang digunakan ditunjukan pada gambar 2.5.

Gambar 2.5. Motor Driver IBT 2 H-Bridge

Tabel 2.1 Karakteristik IBT 2 H-Bridge

Input Voltage 6V – 27 V

Maximum Current 43 A

Input Level 3.3V – 5V

2.6 Motor DC

Perangkat elektromagnet yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanika biasa disebut Motor listrik. Contoh penerapan energi elektromagnetik berupa kompresor, perputaran impeller pompa, dan lain-lain. Motor listrik biasanya digunakan untuk kebutuhan rumah tangga seperti : mixer, bor listrik, fan angin dan biasanya digunakan pada dunia industri.

Suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik diperlukan pada motor DC. Stator (bagian yang tidak berputar) adalah Kumparan medan pada motor dc dan rotor (bagian yang berputar) adalah kumparan jangkar. Ditimbulkan tegangan yang berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran yang bisasa disebut dengan tegangan bolak balik dikarenakan putaran pada kumparan jangkar pada peredaran medan magnet. Bentuk motor yang paling sederhana yaitu memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen yang dapat ditunjukan pada gambar 2.6.

Gambar 2.6. Prinsip Kerja Motor DC

3 PERANCANGAN SISTEM

Perancangan sistem ini akan dilakukan langkah-langkah dalam perancangan yang meliputi. Perancangan

physical, perancangan Elektronik, perancangan komunikasi, dan juga perancangan tunning PID, untuk lebih jelasnya dapat melihat digram blok berikut ini:

Gambar 3.2 Diagram Alir Perancangan Skateboard One Wheel

3.1 Perancangan Physical (Frame dan Propeller)

3.1.1 Perancangan Frame

(4)

Gambar 3.3 Desain Frame Skateboard One Wheel

Pada gambar 4.4 menggambarkan keseluruhan bagian

frameSkateboard one wheel. Di karenakan ada beberapa komponen yang tidak support, pada rancangan dan aplikatif rangka tidah jauh berbeda, hanya pada dinamo dan roda digabungkan menjadi satu. Rangka dengan ukuran frame 89 cm x 20 cm.

3.1.2 Perancangan Propeller Velg

Pada skateboard one wheel ini, menggunakan propeller ukuran diameter 10 cm. Desain pada rancangan ini menggunakan aplikasi SketchUpMake. Dapat dilihat seperti dibawah ini

Gambar 3.4 Desain Propeller Velg

Pada gambar 4.5 terdapat 2 penompang karet roda agar karet roda ketika di beri beban karet roda tidak lepas atau kempes. Bahan yang digunakan adalah baja dan Velg menempel dengan dinamo motor agar daya tompang bada karet roda menjadi lebih kuat.

3.1.3 Perancangan Elektrik

Perangkat electrik yang digunakan dalam skateboard one wheel yaitu sensor IMU6050, driver motor IBT 2 H-bridge, buzzer, dan push button. Mikrokontroler yang digunakan yaitu arduino nano. Pada Gambar 3.5 dijelaskan rangkaian mikrokontroler skateboard one wheel.

Gambar 3.5 Skematik Rangkaian Mikrokontroler

Skateboard One Wheel

Gambar 3.6 Skematik Rangkaian IMU6050 Skateboard One Wheel

Gambar 3.7 Skematik Rangkaian IMU6050 Skateboard One Wheel

Pada gambar 3.5 rangkaian arduino nano membutuhkan Tegangan input 5 volt dengan menggunakan regulator IC7805. Sedangkan pada gambar 4.8 tegangan pada driver motor untuk output PWM yang dikeluarkan pada arduino nano. Tegangan yang dibutuhkan pada motor sebesar 24 volt. Pada gambar 4.7 sensor mpu6050 diberi tegangan sebesar 3,3 volt yang telah ada pada modul arduino nano.

3.1.4 Perancangan Komunikasi

(5)

melalui USB dan akan tampil sebagai Virtual Port di komputer.

Pada Arduino Software (IDE) terdapat monitor serial yang memudahkan data textual untuk dikirim menuju Arduino atau keluar dari Arduino. Terdapat Lampu led TX dan RX yang akan menyala berkedip-kedip ketika ada data yang ditransmisikan melalui chip FTDI USB to Serial via kabel USB ke komputer. Untuk menggunakan komunikasi serial dari digital pin, gunakan SoftwareSerial library.

Gambar 3.8 Port USB mini B

Pada gambar 3.8 menggambarkan port usb mini B yang

connect dengan computer, pada bagian ini apabila led

pada arduino nano berwarna kuning, itu berarti sudah

terpairing dengan komputer rx yang berada pada arduino nano.

3.1.5 Perancangan Kontroller PID

Gambar 3.9 Diagram Blok Sistem

Keterangan dari diagram blok sistem dalam Gambar 3.9 adalah sebagai berikut:

• Setpoint sistem adalah nilai keseimbangan dan kecepatan posisi pada skateboard dan kecepatan motor yang dihasilkan oleh karakteristik driver motor dengan tegangan sebesar 24 volt. • Skateboard dengan ukuran 89 cmx 20 cm dan

berat 8 kg, sebagai plant pada system ini.

• Pusat pengendalian sistem adalah Arduino nano yang memberikan sinyal PWM pada motor BLDC melalui driver mosfet H-Bridge. • Aktuator menggunakan satu motor BLDC 24V

yang berfungsi untuk menyeimbangkan skateboard yang mendapat sinyal masukan dari

output PWM driver mofet H-Bridge.

• Sensor IMU 6050 untuk menentukan kecepatan posisi dan kesimbangan pada skateboard roda satu dengan range yang sudah dilakukan saat penelitian.

• Kontroler yang digunakan adalah Kontrol PID dengan menggunakan Hard tunning.

4 IMPLEMENTASI

Implementasi sistem ini akan dilakukan sesuai dengan perancangan sistem yang telah dibuat sebelumnya. Pada bagian ini terdapat berbagai macam proses implementasi yaitu pertama sensor gyroscope dan accelerometer mendeteksi keseimbangan dari badan skatebard, setelah mendapatkan nilai derajat keseimbangan, nilai dikirim ke arduino sebagai controller, arduino mengolah nilai tersebut untuk dikirim ke driver motor dan driver motor mengirim sinyal ke motor untuk bergerak maju atau mundur untuk mencapai keseimbangan badan skateboard. Implementasi ini meluputi implementasi perangkat keras dan perangkat lunak.

4.1 Implementasi Perangkat Keras

Pada bagian ini akan menjelaskan tentang spesifikasi pembuatan yang ada pada skateboard roda satu yang meliputi:

1. Skema pembuatan perangkat keras

Gambar 4.10 Skema Pembuatan Perangkat Keras

2. Penentuan modul elektronik yang digunakan meliputi:

• Power supply / Baterai.

• Arduino nano dan Sensor IMU 6050 • Driver motor

• Motor BLDC Start

Menentukan

Setpoint AnalogWrite = PWM

Err = setpoint - feedback

sinyal kontrol = err*PID

Current sensor = feedback

A

(6)

Prinsip kerja sistem adalah sebagai berikut:

1. Catu daya atau baterai dengan tegangan 24 VDC sebagai suplai rangkaian driver motor dan motor BLDC.

2. Sistem diberi catu daya. Catu daya sebesar 5V dari mikrokontroler digunakan untuk mencatu sensor IMU 6050, dan mikrokontroler arduino nano.

3. Sinyal kontrol dari Arduino nano masuk ke drivermotormosfet H-BRIDGE. Drivermotor berfungsi untuk menguatkan sinyal yang dihasilkan mikrokontroler Arduino nano dari 0-5 V menjadi 0-24 V.

4. Sinyal keluaran rangkaian penguat sebagai masukan Arduino nano yang kemudian diproses menggunakan kontroller PID.

5. Keluaran Arduino Uno berupa sinyal pulse width modulation (PWM) Pulse Width Modulation diberikan ke driver motor.

4.2 Implementasi Perangkat Lunak

Perangkat lunak yang digunakan dalam penelitian ini yaitu:

1. Arduino IDE

Arduino IDE berikut ini merupakan tampilan awal program yang ada pada software:

Gambar 4.11 Tampilan Arduino IDE

Pada gambar 4.11 merupakan tampilan awal dari

software Arduino IDE, pada gambar awal ini disediakan tempat sourcode dengan menggunakan bahasa C dan terdapat fungsi-fungsi toolbar untuk membantu pembuatan program skateboard roda satu. 2. Matlab

Pada aplikasi Matlab 2012b di gunakan untuk melihat grafik kurva S hasil pengujian pada percobaan PID dengan memberikan nilai-nilai yang di dapatkan dari serial monitor arduino IDE.

Gambar 4.12 Tampilan Awal

Pada gambar 4.12 merupakan tampilan awal dari

software Matlab 2012b , pada gambar awal ini tempat untuk memberi nilai yang telah di hasilkan oleh serial monitor arduino IDE.

5 PENGUJIAN

5.1 Pengujian Keseluruhan Sistem

Pengujian keseluruhan bertujuan untuk mengetahui kinerja dari perangkat keras dan perangkat lunak untuk menghasilkan data-data yang diinginkan. Pengujian keseluruhan sistem meliputi pengujian parameter PID dan pengujian akurasi sensor terhadap pwm dan rpm motor.

5.2 Pengujian keseluruhan parameter PID

Pengujian dilakukan untuk menguji apakah parameter yang sudah ditentukan dapat diaplikasikan pada alat dan sudah sesuai dengan nilai setpoint. Pada pengujian ini semua blok rangkaian dihubungkan setelah itu memasukkan nilai parameter yang telah ditentukan, serta mengamati dan menganalisa hasil kinerja alat. Untuk perhitungan pada nilai L dan T dicari pada 5 kali percobaan Kp, Ki dan Kd dengan grafik yang paling bagus.

Setelah mendapatkan parameter yang dibutuhkan maka bias didapatkan fungsi alih plant seperti yang ditunjukkan dalam persamaan.

L = 0.33 s T = 1.92 s

(7)

Dan diperoleh nilai Kp, Ki, Kd:

𝐾𝑝 = 1.2×𝑇_{𝐿 = 1.2×}1.92_{0.33 = 6.98}

𝐾𝑖 =

𝐾𝑝

_{𝑇𝑖 =}

_{2×𝐿 =}

20

6.98 _{0.66 = 4.61}

𝐾𝑑 = 𝐾𝑝×𝑇𝑑 = 6.98×(0.5×𝐿) = 6.98×0.165 = 1.15

Dengan perhitungan di atas mendapatkan grafik seperti gambar 4.1

Gambar 4.1 Grafik Akhir Perhitungan

Dari grafik output respon sistem yang ditunjukkan dalam Gambar 4.1 dapat disimpulkan waktu keadaan mantap (ts) selama 0,1784156 detik, waktu naik (tr) selama 0,002264 detik dan overshoot sebesar 1.12%. rumus 𝑂𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 =𝑛𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑝𝑢𝑛𝑐𝑎𝑘−𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡

𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑥 100%

contoh 𝑂𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 =180−178

178 𝑥 100% = 1.1236%

5.3 Pengujian keseluruhan akurasi sensor terhadap PWM dan RPM

Untuk melakukan pengujian sensor yang diuji adalah perubahan sudut gyroscope dan accelerometer yang berada sensor MPU-6050. Pengujian gyroscope dan

accelerometer bertujuan untuk mengetahui tingkat keakuratan dari gyroscope dan accelerometer dalam membaca perubahan sudut skateboard.

Sensor terpasang pada skateboard dan terhubung dengan mikrokontroller arduino nano dan kemudian data dari keluaran sensor akan dibuat input dan keluarannya adalah nilai pwm. Kemiringan skateboard dapat diubah – ubah sesuai dengan papan sudut yang sudah disediakan.

Gambar 4.2 Cara Mendapatkan Data Sensor MPU6050

(8)

Tabel 4.1 Data Hasil Pengujian Keseluruhan dimaksud nilai terhadap sensor yaitu nilai keseimbangan pada sensor yang dikeluarkan oleh serial monitor arduino IDE. Sedangkan nilai terhadap busur yaitu pengukuran keseimbangan badan pada skateboard. Nilai RPM mngikutin nilai PWM yang dihasil dengan rumus sebagai berikut:

Nilai RPM didapat dari perhitungan 𝑅𝑃𝑀 = 𝑃𝑊𝑀

255 𝑥 1000

Contohnya 𝑅𝑃𝑀 =153₂₅₅𝑥 1000 = 600 𝑅𝑃𝑀

Pada persentase akurasi keseluruhan didapatkan dari nilai RPM terhadap busur dan nilai RPM terhadap sensor dengan rumus sebagai berikut:

Akurasi didapat dari perhitungan 𝑎𝑘𝑢𝑟𝑎𝑠𝑖 = 𝑟𝑝𝑚 𝑡𝑒𝑟ℎ𝑎𝑑𝑎𝑝 𝑏𝑢𝑠𝑢𝑟

𝑟𝑝𝑚 𝑡𝑒𝑟ℎ𝑎𝑑𝑎𝑝 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑥 100%

Contohnya perhitungan akurasi sensor 𝑎𝑘𝑢𝑟𝑠𝑖 =

682

698 𝑥 100% = 97.71%

6. KESIMPULAN

Berdasarkan hasil perancangan, implementasi dan pengujian yang dilakukan, maka diambil kesimpulan sebagai berikut:

1. Hasil pengujian pertama yang sudah dilakukan secara hard tunning akan mendapatkan nilai L(waktu tunda)=0.33s dan T(waktu naik)=1.92s terhadap beberapa percobaan nilai Kp, Ki dan Kd.

2. Pengujian keseluruhan sistem mendapatkan nilai Kp,kid an kd dengan menggunakan metode zieger Nicolas 1 setelah mendapatkan nilai L(waktu tunda) dan T(waktu naik). 3. Nilai akurasi keseluruhan didapatkan melalui

nilai rata-rata RPM sebesar 97.63%.

4. Nilai akurasi keseluruhan terjelek padak titik sudut 180 dikarenakan perubahan nilai PWM secara cepat dan tidak segnifikan yang mendekati nilai nol.

5. Nilai RPM mengikuti nilai PWM dengan rumus

𝑅𝑃𝑀 =

𝑃𝑊𝑀₂₅₅

𝑥 1000

.

Dengan menggunakan metode PID untuk menemukan nilai proporsional, integratif dan derivatif yang ditanamkan pada kontroller arduino uno dengan nilai Kp=6.98, Ki=4.61 dan Kd=1.15 sistem dapat berjalan sesuai yang diinginkan yaitu skateboard dapat setimbang.

7. SARAN

Pengembangan yang lebih lanjut diharapkan dapat menghasilkan sistem yang lebih baik dan kompleks dengan memperbaiki kinerja sistem yang telah dibuat, maka dari itu dapat ditarik beberapa saran sebagai berikut:

1. Alat ini dapat di kembangkan dengan cara di beri torsi motor yang lebih besar agar dapat di kendarai oleh manusia.

2. Metode yang di gunakan pada pengembangan di saran kan menggunakan metode yang berbeda agar hasil lebih akurat.

3. Pada pengembangan selanjutnya di sarankan berat pada alat lebih ringan agar tidak mempengaruhi kecepatan pada dinamo motor dc.

4. Pada pengembangan selanjutnya di sarankan pada alat diberi sensor rotary agar mengetahui perbedaan RPM secara matematis dan secara Pratik pada putaran motor dc.

DAFTAR PUSTAKA

Ketaren, Lio Prisko., et al. 2015. "Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Kontrol Proposional, Integral dan Derivatif,” ELEMENTER 1:48-39

Instructables. 2015. Control DC stepper motor with L298N Dual Motor Controller Moduler Arduino.

Tersedia di :

(9)

http://www.instructables.com/id/Control-DC-and-stepper-motors-with-L298N-Dual-Moto/ [diakses 30 Januari 2015]

Saputri, Zaratul Nisa. 2014. Aplikasi Pengenalan Suara Sebagai Pengendali Peralatan Listrik Berbasis Arduino Uno. Tesis tidak diterbitkan. Malang : Universitas Brawijaya

Hidayati, Qory. 2006. Pengaturan Kecepatan Motor DC dengan Menggunakan Mikrokontroler Atmega 8535. Tesis tidak diterbitkan. Balikpapan : Politeknik Negeri Balikpapan

Cahyono, Bambang Nur., et al. 2013. Self-Balancing Scooter Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif. Tesis tidak diterbitkan. Semarang : Universitas Diponegoro

Zuhal, Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya. Jakarta: Gramedia, 1988 Sumanto, Mesin Arus Searah. Jogja : Penerbit Andi Offset, 1994

Herlambang, Anton 2011. ArduinoUno.

Tersedia di :

http://blog.kedairobot.com/2011/07/02/ arduino-uno.html

Seifert, Kurt., Camacho Oscar. (2007), Implementing Positioning Algorithms Using Accelerometers, freescale Semiconductor, Rev 0.

Yuga Aditya P, 2016. Implementasi Sensor Accelerometer Gyroscope Dan Magnetometer, Teknik Elektro : Universitas Komputer Indonesia

InvenSense. 2008. Intergrated Dual-Axis Gyro IDG-500 Datasheet.

ANALOG DEVICES. 2009. Accelerometer ADXL-335 Datasheet.

Cookson, J. dan Church, S. eds., 2007. Leisure and the tourist. [e-book] Wallingford: ABS Publishers. Tersedia di : Google Books http://booksgoogle.com

[Diakses 1 Juli 2009]

Cox, C., Brown, J.T. dan Tumpington, W.T., 2002. What health care assistants know about clean hands.

Nursing Today, Spring Issue, pp.64-68.

Diponegoro, A., 2008. The beauty of Indonesian oceans.

[electronic print]

Tersedia di :

http://adiponegoro.com/store/product_info.php ?cPath=3&

productss_id=99

[Diakses 1 Januari 2011]

Esemka, 2012. Esemka bisa. [image online]

Tersedia di :

http://www.esemka.co.id/esemkabisa.aspx [Diakses 31 Januari 2011]