Fungsi Dan Struktur Robot Line Follower

ROBOT LINE FOLLOWER

ROBOT LINE FOLLOWER

BAB I

BAB I

PENDAHULUAN PENDAHULUAN

Latar Belakang Masalah Latar Belakang Masalah

Robot line follower program merupakan salah satu be

Robot line follower program merupakan salah satu bentuk robot ang bergerak mengikuti garisntuk robot ang bergerak mengikuti garis  peman!u se"ara otomatis ang banak !iran"ang baik untuk penelitian# in!ustri maupun

 peman!u se"ara otomatis ang banak !iran"ang baik untuk penelitian# in!ustri maupun

kompetisi robot$ %esuai !engan namana# tugas ang harus !ilakukan oleh suatu robot pengikut kompetisi robot$ %esuai !engan namana# tugas ang harus !ilakukan oleh suatu robot pengikut garis a!alah mengikuti garis peman!u ang

garis a!alah mengikuti garis peman!u ang !ibuat !engan tingkat presisi tertentu$!ibuat !engan tingkat presisi tertentu$ Robot pengikut garis ter!iri perangkat keras ang

Robot pengikut garis ter!iri perangkat keras ang meliputi perangkat elektronik !an mekanik#meliputi perangkat elektronik !an mekanik# !an perangkat lunak berupa bahasa pemrograman !engan menggunakan bahasa &$ Robot ini !an perangkat lunak berupa bahasa pemrograman !engan menggunakan bahasa &$ Robot ini ter!iri !ari beberapa komponen ang

ter!iri !ari beberapa komponen ang saling berhubungan# aitu sensor# pengkon!isi sinal#saling berhubungan# aitu sensor# pengkon!isi sinal# mikrokontroler A

mikrokontroler A''ME(A )# !an !ME(A )# !an !ri*er motor$ %emua komponen ri*er motor$ %emua komponen tersebut !isatukan !tersebut !isatukan !alamalam sebuah konstruksi sehingga men+a!i robot ang

sebuah konstruksi sehingga men+a!i robot ang berfungsi$ Prinsip !asarna sama sepertiberfungsi$ Prinsip !asarna sama seperti manusia# sensor sebagai mata# mikrokontroler segabai otak# !an

manusia# sensor sebagai mata# mikrokontroler segabai otak# !an motor sebagai pengerak robotmotor sebagai pengerak robot untuk berpin!ah$

untuk berpin!ah$ Rumusan Masalah Rumusan Masalah

Ber!asarkan uraian ang telah !ikemukakan !alam latar belakang makalah tersebut# penusun Ber!asarkan uraian ang telah !ikemukakan !alam latar belakang makalah tersebut# penusun merumuskan masalah sebagai berikut ,

merumuskan masalah sebagai berikut , Apa pengertian robot line Apa pengertian robot line

Apa sa+a bagian.bagian robot line Apa sa+a bagian.bagian robot line follower-Bagaimana robot line follower !apat Bagaimana robot line follower !apat beker+a-Bagaimana "ara membuat robot line Bagaimana "ara membuat robot line

follower-Bagaimana mengembangkan "ara ker+a robot line follower !alam kehi!upan Bagaimana mengembangkan "ara ker+a robot line follower !alam kehi!upan sehari.hari-'u+uan Penulisan Makalah

'u+uan Penulisan Makalah

A!apun maksu! !an tu+uan !ari penusunan kara tulis ini a!alah sebagai berikut , A!apun maksu! !an tu+uan !ari penusunan kara tulis ini a!alah sebagai berikut , mengetahui pengertian robot line follower/

mengetahui pengertian robot line follower/ mengetahui bagian.bagian robot line follower/ mengetahui bagian.bagian robot line follower/

mengetahui bagaimana robot line follower !apat beker+a/ mengetahui bagaimana robot line follower !apat beker+a/ mengetahui bagaimana "ara membuat robot line follower/ mengetahui bagaimana "ara membuat robot line follower/

mengetahui bagaimana mengembangkan "ara ker+a robot line follower !alam kehi!upan sehari. mengetahui bagaimana mengembangkan "ara ker+a robot line follower !alam kehi!upan sehari. hari$

hari$

Meto!e Pengumpulan Data Meto!e Pengumpulan Data

Dalam penusunan makalah ini penusun menggunakan beberapa meto!e !iantarana , Dalam penusunan makalah ini penusun menggunakan beberapa meto!e !iantarana , Per"obaan !an pengamatan# penusun melakukan per"obaan !an pengamatan se"ara berkala Per"obaan !an pengamatan# penusun melakukan per"obaan !an pengamatan se"ara berkala aitu penusun mempraktekkan !an

aitu penusun mempraktekkan !an mengamati obek ang !iteliti aitu robot line followermengamati obek ang !iteliti aitu robot line follower  berbasis A

 berbasis A'M'ME(A$E(A$

%tu!i pustaka# untuk menambah sumber !an wawasan# penulis men"ari beberapa buku# artikel# %tu!i pustaka# untuk menambah sumber !an wawasan# penulis men"ari beberapa buku# artikel# !an brosur +uga men"ari !i internet ang berhubungan !engan pengaruh air !an tekanan turgor$ !an brosur +uga men"ari !i internet ang berhubungan !engan pengaruh air !an tekanan turgor$

Manfaat Penulisan Makalah Manfaat Penulisan Makalah

Manfaat !ari penulisan kara tulis a!alah sebagai b

Manfaat !ari penulisan kara tulis a!alah sebagai berikut ini$erikut ini$

Bagi penulis bermanfaat untuk menambah wawasan !an pengetahuan mengenai robot line Bagi penulis bermanfaat untuk menambah wawasan !an pengetahuan mengenai robot line follower$

follower$

Memberikan gambaran kepa!a pe

Memberikan gambaran kepa!a pemba"a mengenai robot line follower$mba"a mengenai robot line follower$

Membantu masarakat !alam mema+ukan teknologi seperti mempermu!ah !an memper"epat Membantu masarakat !alam mema+ukan teknologi seperti mempermu!ah !an memper"epat  peker+aan manusia misalna !i in!ustri untuk mengangkat barang !ari satu tempat ke tempat  peker+aan manusia misalna !i in!ustri untuk mengangkat barang !ari satu tempat ke tempat

lain$ lain$ BAB II BAB II R0B0' LINE 10LL02ER  R0B0' LINE 10LL02ER  3$4 Pengertian Robot 3$4 Pengertian Robot

5ata robot ang berasal !ari bahasa &6e"h# robota# ang berarti peker+a# mulai men+a!i populer 5ata robot ang berasal !ari bahasa &6e"h# robota# ang berarti peker+a# mulai men+a!i populer ketika seorang penulis berbangsa &6e"h# 7&eko8# karl &apek# membuat pertun+ukan !ari lakon ketika seorang penulis berbangsa &6e"h# 7&eko8# karl &apek# membuat pertun+ukan !ari lakon kome!i ang !itulisna pa!a tahun

kome!i ang !itulisna pa!a tahun 4934 ang ber+u!ul RUR 4934 ang ber+u!ul RUR 7Rossum:7Rossum:s Uni*ersal Robot8$ Ias Uni*ersal Robot8$ Ia  ber"erita tentang mesin ang menerupai manusia# tapi mampu beker+a terus.menerus tanpa  ber"erita tentang mesin ang menerupai manusia# tapi mampu beker+a terus.menerus tanpa

lelah$ Istilah robot ini kemu!ian memperoleh sambutan !engan !iperkenalkanna robot +erman lelah$ Istilah robot ini kemu!ian memperoleh sambutan !engan !iperkenalkanna robot +erman !alam film Metropolis tahun

!alam film Metropolis tahun 493; ang 493; ang sempat !ipamerkan !sempat !ipamerkan !alam New <oalam New <ork 2ork 2orl!:s 1air 49=9$rl!:s 1air 49=9$ 1ilm ini mengisahkan tentang robot ber+alan mirip manusia beserta hewan

1ilm ini mengisahkan tentang robot ber+alan mirip manusia beserta hewan peliharaanna$peliharaanna$ 5embali atas +asa insane film# istilah robot ini makin popular !engan

5embali atas +asa insane film# istilah robot ini makin popular !engan lahirna robot &=Po !alamlahirna robot &=Po !alam film %tar 2a

film %tar 2ars pertama pa!a rs pertama pa!a tahun 49>>$tahun 49>>$ 3$3 5omponen.komponen Elektronika 3$3 5omponen.komponen Elektronika 3$3$4 %ensor 

3$3$4 %ensor 

%ensor a!alah alat ang !apat mengubah satu bentuk energi ke energi lain# misalna !ari energi %ensor a!alah alat ang !apat mengubah satu bentuk energi ke energi lain# misalna !ari energi "ahaa men+a!i ene

"ahaa men+a!i energi listrik$rgi listrik$ 3$3$3 Resistor 

3$3$3 Resistor 

Resistor a!alah komponen !asar elektronika ang !igunakan untuk membatasi +umlah arus ang Resistor a!alah komponen !asar elektronika ang !igunakan untuk membatasi +umlah arus ang mengalir !alam satu rangkaian$ %esuai !engan namana resistor bersifat resistif !an umumna mengalir !alam satu rangkaian$ %esuai !engan namana resistor bersifat resistif !an umumna terbuat !ari bahan karbon $ Dari hukum 0hms !iketahui# resistansi berban!ing terbalik !engan terbuat !ari bahan karbon $ Dari hukum 0hms !iketahui# resistansi berban!ing terbalik !engan  +umlah arus ang mengalir melaluina$ %atuan resistansi !ari suatu res

 +umlah arus ang mengalir melaluina$ %atuan resistansi !ari suatu resistor !isebut 0hm atauistor !isebut 0hm atau !ilambangkan !engan simbol ? 70mega8$

!ilambangkan !engan simbol ? 70mega8$ (ambar Bentuk !an %imbol Resistor  (ambar Bentuk !an %imbol Resistor  'rimpot 7trimer potensiometer8

'rimpot 7trimer potensiometer8

'rimpot merupakan +enis tahanan ti!ak tetap atau !apat be

'rimpot merupakan +enis tahanan ti!ak tetap atau !apat berubah.ubah$ Nilai tahananna !apatrubah.ubah$ Nilai tahananna !apat  berubah !engan memutar bagian atasna$ Untuk memutar atau mengubah besarna tahanan  berubah !engan memutar bagian atasna$ Untuk memutar atau mengubah besarna tahanan

harus menggunakan obeng#

harus menggunakan obeng# karena bentukna ke"il$ 'i!ak seperti potensiometer ang biasa#karena bentukna ke"il$ 'i!ak seperti potensiometer ang biasa# knopna ti!ak mun"ul ke luar !ari ba!an trimpot ini$ %ehingga tangan akan sulit untuk knopna ti!ak mun"ul ke luar !ari ba!an trimpot ini$ %ehingga tangan akan sulit untuk men+angkau bagian ang !i trimpot$

men+angkau bagian ang !i trimpot$ (ambar Bentuk.bentuk

(ambar Bentuk.bentuk 'rim'rimpotpot 3$3$@ Dio!a

Dio!a a!alah sambungan bahan p.n ang berfungsi terutama sebagai penearah$ Bahan tipe.p Dio!a a!alah sambungan bahan p.n ang berfungsi terutama sebagai penearah$ Bahan tipe.p akan men+a!i sisi ano!a se!angkan bahan tipe.n akan men+a!i kato!e$ Dio!e ang terbuat !ari akan men+a!i sisi ano!a se!angkan bahan tipe.n akan men+a!i kato!e$ Dio!e ang terbuat !ari  bahan germanium memiliki tegangan halang 7barrier *oltage8 kira.kira #=

 bahan germanium memiliki tegangan halang 7barrier *oltage8 kira.kira #=$ %e!angkan !io!a$ %e!angkan !io!a ang terbuat !ari

ang terbuat !ari bahan silikon memiliki tegangan bahan silikon memiliki tegangan halang kira.kira #=$halang kira.kira #=$ A 5 

A 5  P N P N

(ambar 3$4 %usunan Dan %imbol Dio!a (ambar 3$4 %usunan Dan %imbol Dio!a 3$3$C LED 7light.emitting !io!e8

3$3$C LED 7light.emitting !io!e8

LED a!alah !io!a ang !apat mengeluarkan "ahaa$ 5arena kemampuanna itu maka LED lebih LED a!alah !io!a ang !apat mengeluarkan "ahaa$ 5arena kemampuanna itu maka LED lebih sering !ipakai sebagai in!ikator !alam suatu alat$Di !alam

sering !ipakai sebagai in!ikator !alam suatu alat$Di !alam LED ter!apat se+umlah 6at kimiaLED ter!apat se+umlah 6at kimia ang akan mengeluarkan "ahaa +ika elektron.elektron melewatina$ Dengan mengganti 6at ang akan mengeluarkan "ahaa +ika elektron.elektron melewatina$ Dengan mengganti 6at kimia ini# kita !apat mengganti pan+ang gelombang "ahaa ang !ipan"arkan# seperti infrare!# kimia ini# kita !apat mengganti pan+ang gelombang "ahaa ang !ipan"arkan# seperti infrare!# hi+aubirumerah !an ultra*iolet$

hi+aubirumerah !an ultra*iolet$

(ambar %imbol !an bentuk LED (ambar %imbol !an bentuk LED 3$3$; 1oto Dio!a

3$3$; 1oto Dio!a

Dio!a foto a!alah +enis !io!a ang berfungsi men!eteksi "ahaa$ Berbe!a !engan !io!a biasa# Dio!a foto a!alah +enis !io!a ang berfungsi men!eteksi "ahaa$ Berbe!a !engan !io!a biasa# komponen elektronika ini akan mengubah "ahaa men+a!i arus listrik$ &ahaa ang !apat komponen elektronika ini akan mengubah "ahaa men+a!i arus listrik$ &ahaa ang !apat !i!eteksi oleh !io!a foto ini mulai !ari "aha

!i!eteksi oleh !io!a foto ini mulai !ari "ahaa infra merah# "ahaa tampak# a infra merah# "ahaa tampak# ultra ungu sampaiultra ungu sampai !engan sinar.$ Apl

!engan sinar.$ Aplikasi !io!a foto mulai !ari penghitung ikasi !io!a foto mulai !ari penghitung ken!araan !i +alan umum se"araken!araan !i +alan umum se"ara otomatis# pengukur "ahaa pa!a kamera serta beberapa peralatan !i bi!ang me!is$

otomatis# pengukur "ahaa pa!a kamera serta beberapa peralatan !i bi!ang me!is$

A 5  A 5 

(ambar %imbol !an bentuk 1oto Dio!a (ambar %imbol !an bentuk 1oto Dio!a 3$3$> 5apasitor 

3$3$> 5apasitor 

5apasitor a!alah komponen elektronika ang !apat menimpan muatan listrik$ %truktur sebuah 5apasitor a!alah komponen elektronika ang !apat menimpan muatan listrik$ %truktur sebuah kapasitor terbuat !ari 3 buah plat metal ang !ipisahkan oleh suatu bahan !ielektrik$ Bahan. kapasitor terbuat !ari 3 buah plat metal ang !ipisahkan oleh suatu bahan !ielektrik$ Bahan.  bahan !ielektrik ang umum !ikenal misalna u!ara *akum# keramik# gelas !an lain.lain$ Fika  bahan !ielektrik ang umum !ikenal misalna u!ara *akum# keramik# gelas !an lain.lain$ Fika

ke!ua u+ung plat metal !iberi tegangan

ke!ua u+ung plat metal !iberi tegangan listrik# maka muatan.muatan positif akan mengumpullistrik# maka muatan.muatan positif akan mengumpul  pa!a salah satu kaki 7elektro!a8 metalna !an pa!a saat ang sama muatan.muatan negatif  pa!a salah satu kaki 7elektro!a8 metalna !an pa!a saat ang sama muatan.muatan negatif

terkumpul pa!a u+ung metal ang

terkumpul pa!a u+ung metal ang satu lagi$ Muatan positif ti!ak !apat mengalir menu+u satu lagi$ Muatan positif ti!ak !apat mengalir menu+u u+ungu+ung kutup negatif !an sebalikna muatan negatif ti!ak bisa menu+u ke u+ung kutup positif# karena kutup negatif !an sebalikna muatan negatif ti!ak bisa menu+u ke u+ung kutup positif# karena terpisah oleh bahan !ielektrik ang non

terpisah oleh bahan !ielektrik ang non.kon!uktif$ Muatan elektrik ini GtersimpanG selama ti!ak.kon!uktif$ Muatan elektrik ini GtersimpanG selama ti!ak a!a kon!uksi pa!a u+ung.u+ung kakina$

a!a kon!uksi pa!a u+ung.u+ung kakina$ (ambar bentuk kapasitor 

(ambar bentuk kapasitor  3$3$)

3$3$) 'ransis'ransistor tor 

Pa!a prinsipna# suatu transistor ter!iri atas !ua buah !io!a

Pa!a prinsipna# suatu transistor ter!iri atas !ua buah !io!a ang !isatukan$ Agar transistor !apatang !isatukan$ Agar transistor !apat  beker+a# kepa!a kakikakina harus !iberikan tegangan# tegangan ini !inamakan b

Basisemitor !iberikan forwar! *oltage# se!angkan basis.kolektor !iberikan re*erse *oltage$ Basisemitor !iberikan forwar! *oltage# se!angkan basis.kolektor !iberikan re*erse *oltage$ %ifat transistor a!alah bahwa antara kolektor !an emitor akan a!a arus 7transistor akan

%ifat transistor a!alah bahwa antara kolektor !an emitor akan a!a arus 7transistor akan

menghantar8 bila a!a arus basis$ Makin besar arus basis makin besar penghataranna$ 'er!apat menghantar8 bila a!a arus basis$ Makin besar arus basis makin besar penghataranna$ 'er!apat !ua +enis transistor ialah +enis

!ua +enis transistor ialah +enis NPN !an +enis NPN !an +enis PNP$ PNP$ 'ransis'ransistor pa!a umumntor pa!a umumna mempunai tigaa mempunai tiga kaki# kaki pertama !isebut basis# kaki berikutna !inamakan kolektor !an kaki ang ketiga kaki# kaki pertama !isebut basis# kaki berikutna !inamakan kolektor !an kaki ang ketiga !isebut

!isebut emitor$emitor$ 'ransist

'ransistor !apat !ipergunakan antara lain sebagai or !apat !ipergunakan antara lain sebagai penguat arus# tegangan !an penguat arus# tegangan !an !aa 7A& !an D&8#!aa 7A& !an D&8# sebagai penearah#

sebagai penearah# sebagai mier# sebagai osilator# !an sebagai swit"h$sebagai mier# sebagai osilator# !an sebagai swit"h$ 3$3$9 I& 7integrate! "ir"uit8

3$3$9 I& 7integrate! "ir"uit8

Integrate! &ir"uit 7I&8 sebenarna a!alah suatu rangkaian elektronik ang !ikemas men+a!i satu Integrate! &ir"uit 7I&8 sebenarna a!alah suatu rangkaian elektronik ang !ikemas men+a!i satu kemasan ang ke"il$ Beberapa rangkaian ang besar !apat !iintegrasikan men+a!i satu !an kemasan ang ke"il$ Beberapa rangkaian ang besar !apat !iintegrasikan men+a!i satu !an !ikemas !alam kemasan ang ke"il$ %uatu I& ang ke"il !apat memuat ratusan bahkan ribuan !ikemas !alam kemasan ang ke"il$ %uatu I& ang ke"il !apat memuat ratusan bahkan ribuan komponen$ %etiap I& !itan!ai !engan nomor tpe# nomor ini biasana menun+ukkan +enis I&# komponen$ %etiap I& !itan!ai !engan nomor tpe# nomor ini biasana menun+ukkan +enis I&#  +a!i bila nomorna sama maka I& tersebut sama fungsina$

 +a!i bila nomorna sama maka I& tersebut sama fungsina$ 3$3$4 I& >@H&'4@

3$3$4 I& >@H&'4@

I& ini merupakan I& ang !i!alamna merupakan gerbang not ang berfungsi sebagai in*erter I& ini merupakan I& ang !i!alamna merupakan gerbang not ang berfungsi sebagai in*erter atau pembalik$

atau pembalik$

(ambar konfigurasi pin (ambar konfigurasi pin 'a

'abel 1ungsi bel 1ungsi I& >@H&'4@I& >@H&'4@ 3$3$44 I& L39=D

3$3$44 I& L39=D

(ambar Bentuk I& L39=D (ambar Bentuk I& L39=D

I& L39=D untuk mengen!alikan

I& L39=D untuk mengen!alikan motor$ Di !alam I& ini ter!apat 3 buah rangkaian H bri!ge angmotor$ Di !alam I& ini ter!apat 3 buah rangkaian H bri!ge ang ter!iri !ari transistor J transistor$ Prinsip ker+a !ari rangkaian H

ter!iri !ari transistor J transistor$ Prinsip ker+a !ari rangkaian H bri!ge ini terlihat pa!a bri!ge ini terlihat pa!a gambargambar !i bawah ini ,

!i bawah ini ,

(ambar Prinsip ker+a !ari rangkaian H bri!ge (ambar Prinsip ker+a !ari rangkaian H bri!ge

Pin 0U'4 !an 0U'3 !ari I& L3=9D ang !ihubungkan !engan lilitan AB 7motor kiri8 serta pin Pin 0U'4 !an 0U'3 !ari I& L3=9D ang !ihubungkan !engan lilitan AB 7motor kiri8 serta pin 0U'= !an 0U'@ ang !ihubungkan !engan lilitan &D 7motor kanan8 ini membentuk rangkaian 0U'= !an 0U'@ ang !ihubungkan !engan lilitan &D 7motor kanan8 ini membentuk rangkaian H bri!ge seperti pa!a (ambar !iatas$ Port &K !an P&K4 mikrokontroler !igunakan untuk

H bri!ge seperti pa!a (ambar !iatas$ Port &K !an P&K4 mikrokontroler !igunakan untuk mengen!alikan arah arus ang mengalir pa!a motor kiri$ %e!angkan port &K3 !an P&K= mengen!alikan arah arus ang mengalir pa!a motor kiri$ %e!angkan port &K3 !an P&K= !igunakan untuk mengatur arah arus motor kanan$

!igunakan untuk mengatur arah arus motor kanan$ 'a

'abel kebenaran !bel kebenaran !ari I& L39=Dari I& L39=D EN4 IN4 IN3

EN4 IN4 IN3 0U'4 0U'3 ARAH A0U'4 0U'3 ARAH ARU%RU% H L L L L Berhenti H L L L L Berhenti H L H L H B ke A H L H L H B ke A H H L H L A ke B H H L H L A ke B H H H H H Berhenti H H H H H Berhenti L     Berhenti L     Berhenti

'a

'abel kebenaran !bel kebenaran !ari I& L39=Dari I& L39=D EN3 IN= IN@

EN3 IN= IN@ 0U'= 0U'@ ARAH A0U'= 0U'@ ARAH ARU%RU% H L L L L Berhenti H L L L L Berhenti H L H L H D ke & H L H L H D ke & H H L H L & ke D H H L H L & ke D H H H H H Berhenti H H H H H Berhenti L     Berhenti L     Berhenti 3$3$43 Mikrokontroler 3$3$43 Mikrokontroler

mikrokontroler !apat !ianalogikan !engan sebuah sistem "omputer ang !ikemas !alam sebuah mikrokontroler !apat !ianalogikan !engan sebuah sistem "omputer ang !ikemas !alam sebuah "hip$ Artina bahwa !i!alam sebuah I& mikrokontroler sebetulna su!ah ter!apat kebutuhan "hip$ Artina bahwa !i!alam sebuah I& mikrokontroler sebetulna su!ah ter!apat kebutuhan minimal agar mikroprosesor !apat beker+a# R0M# RAM# I0 !an "lo"k

minimal agar mikroprosesor !apat beker+a# R0M# RAM# I0 !an "lo"k seperti halna angseperti halna ang !imilik oleh sebuah komputer P&$

!imilik oleh sebuah komputer P&$

3$3$4= Mikrokontroler AR A'Mega)C=C 3$3$4= Mikrokontroler AR A'Mega)C=C

Mikrokontroller A'mega)C=C merupakan mikrokontroller generasi AR 7Alf an! egar!s Risk Mikrokontroller A'mega)C=C merupakan mikrokontroller generasi AR 7Alf an! egar!s Risk  pro"essor8$ Mikrokontroller

 pro"essor8$ Mikrokontroller AAR memiliki arsitektur RI%&7RR memiliki arsitektur RI%&7Re!u"e! Instru"tion %et &omputing8e!u"e! Instru"tion %et &omputing8 ) bit# !imana semua instruksi !ikemas !alamko!e 4;.bit 74;.bits wor!8 !an

) bit# !imana semua instruksi !ikemas !alamko!e 4;.bit 74;.bits wor!8 !an sebagian besarsebagian besar instruksi !ieksekusi !alam 4 siklus "lo"k$

instruksi !ieksekusi !alam 4 siklus "lo"k$ A'

A'mega)C=C memiliki bagian mega)C=C memiliki bagian sebagai berikut ,sebagai berikut , 4$ %aluran I0 sebanak =3

4$ %aluran I0 sebanak =3 buah# aitu Port A# Port B# Port &# !an Port D$buah# aitu Port A# Port B# Port &# !an Port D$ 3$ AD& 4 bit sebanak ) saluran$

3$ AD& 4 bit sebanak ) saluran$ =$ 'iga buah 'i

=$ 'iga buah 'imer&ounter !engan kemampuan pemban!mer&ounter !engan kemampuan pemban!ingan$ingan$ @$ &PU ang ter!iri atas =3 b

@$ &PU ang ter!iri atas =3 buah register$uah register$ C$ 2at

C$ 2at"h!og 'imer !engan "h!og 'imer !engan osilator internal$osilator internal$ ;$ %RAM sebesar C43 bte$

;$ %RAM sebesar C43 bte$

>$ Memori 1lash sebesar ) 5b !engan kemampuan Rea! 2hile 2rite$ >$ Memori 1lash sebesar ) 5b !engan kemampuan Rea! 2hile 2rite$ )$ Unit interupsi internal !an eksternal$

)$ Unit interupsi internal !an eksternal$ 9$ Port antarmuka %PI$

9$ Port antarmuka %PI$

4$ EEPR0M 7Ele"tri"all Erasable Programmable Rea! 0nl Memor8 sebesar  4$ EEPR0M 7Ele"tri"all Erasable Programmable Rea! 0nl Memor8 sebesar  C43 bte ang !apat !iprogram saat operasi$

C43 bte ang !apat !iprogram saat operasi$ 44$ Antarm

44$ Antarmuka komparator uka komparator analog$analog$

43$ Port U%AR' untuk komunikasi serial !engan ke"epatan maksimal 3#C Mbps$ 43$ Port U%AR' untuk komunikasi serial !engan ke"epatan maksimal 3#C Mbps$ 4=$ %istem mikroprosessor ) bit berbasis RI%& !engan ke"epatan maksimal 4; MH6$ 4=$ %istem mikroprosessor ) bit berbasis RI%& !engan ke"epatan maksimal 4; MH6$

(ambar Bentuk u& A'

(ambar Bentuk u& A'Mega )C=C Mega )C=C !an 5onfigurasi Pin!an 5onfigurasi Pin 5onfigurasi pin A

5onfigurasi pin A'm'mega)C=C !apat ega)C=C !apat !ilihat pa!a (ambar !ilihat pa!a (ambar !iatas %e"ara fungsional ko!iatas %e"ara fungsional konfigurasinfigurasi  pin A

 pin A'm'mega)C=C sebagai berikut ,ega)C=C sebagai berikut ,

4$ && merupakan pin ang berfungsi sebagai pin masukan "atu !aa$ 4$ && merupakan pin ang berfungsi sebagai pin masukan "atu !aa$

3$ (ND merupakan pin groun!$ 3$ (ND merupakan pin groun!$ =$ Port A 7PA

=$ Port A 7PA$$PA$$PA>8 merupakan >8 merupakan pin I0 !ua pin I0 !ua arah !an arah !an pin masukan AD&$pin masukan AD&$

@$ Port B 7PB$$PB>8 merupakan pin I0 !ua arah !an pin fungsi khusus untuk  @$ Port B 7PB$$PB>8 merupakan pin I0 !ua arah !an pin fungsi khusus untuk  'imer&ounter

'imer&ounter# 5omparator analog# !an # 5omparator analog# !an %PI$%PI$ C$ Port & 7P&$$P&>8 merupakan p

C$ Port & 7P&$$P&>8 merupakan pin I0 !ua arah !an pin in I0 !ua arah !an pin khusus untuk '2I#khusus untuk '2I# 5omparator analog#

5omparator analog# !an 'imer 0s"ilator$!an 'imer 0s"ilator$

;$ Port D 7PD$$PD>8 merupakan pin I0 !ua arah !an pin khusus untuk  ;$ Port D 7PD$$PD>8 merupakan pin I0 !ua arah !an pin khusus untuk  5omparator analog# Interupsi eksternal# !an 5omunikasi serial$

5omparator analog# Interupsi eksternal# !an 5omunikasi serial$

>$ RE%E' merupakan pin ang !igunakan untuk me.reset mikrokontroller$ >$ RE%E' merupakan pin ang !igunakan untuk me.reset mikrokontroller$ )$ 'AL4 !an 'A

)$ 'AL4 !an 'AL3 merupakan pin L3 merupakan pin masukan "lo"k masukan "lo"k eksternal$eksternal$ 9$ A

9$ A&&& merupakan & merupakan pin masukan pin masukan tegangan untuk AD&$tegangan untuk AD&$ 4$ ARE1 merupakan pin masukan

4$ ARE1 merupakan pin masukan tegangan referensi AD&$tegangan referensi AD&$ &$ Peta Memori

&$ Peta Memori A'

A'mega)C=C memiliki ruang mega)C=C memiliki ruang pengalamatan memori !ata pengalamatan memori !ata !an memori program ang !an memori program ang terpisah$terpisah$ Memori !ata terbagi men+a!i = bagian# a

Memori !ata terbagi men+a!i = bagian# aitu =3 buah register umum# ;@ itu =3 buah register umum# ;@ buah register I0# !anbuah register I0# !an C43 bte %RAM Internal$ Register !engan fungsi umum menempati spa"e !ata pa!a alamat C43 bte %RAM Internal$ Register !engan fungsi umum menempati spa"e !ata pa!a alamat terbawah# aitu  sampai 41# register khusus untuk menangani I0 !an kontrol

terbawah# aitu  sampai 41# register khusus untuk menangani I0 !an kontrol mikrokontroller menempati ;@ alamat 3 hingga

mikrokontroller menempati ;@ alamat 3 hingga C1# C1# se!angkan %RAM C43 bse!angkan %RAM C43 bte pa!a alamatte pa!a alamat ; sampai !engan

; sampai !engan 3C1$3C1$ (ambar 5onfigurasi

(ambar 5onfigurasi Memori Data Memori Data AA''mega)C=Cmega)C=C

Memori program ang terletak !alam 1lash PER0M tersusun !alam wor!

Memori program ang terletak !alam 1lash PER0M tersusun !alam wor! karena setiap instruksikarena setiap instruksi memiliki lebar 4;.bit

memiliki lebar 4;.bit atau =3.bit$ Aatau =3.bit$ AR AR A'm'mega)C=C meega)C=C memiliki @ 5bte miliki @ 5bte  4;.bit  4;.bit 1lash PER0M1lash PER0M !engan alamat

!engan alamat mulai !ari  mulai !ari  sampai 111$ Asampai 111$ AR memiliki 43.bit R memiliki 43.bit Program &ounter 7P&8Program &ounter 7P&8 sehingga mampu mengalamati isi 1lash$

sehingga mampu mengalamati isi 1lash$ (ambar

(ambar Memori Program Memori Program AA'm'mega)C=Cega)C=C 3$= Bahasa &

3$= Bahasa &

Bahasa & merupakan perkembangan !ari bahasa B&PL ang !ikembangkan oleh Martin Bahasa & merupakan perkembangan !ari bahasa B&PL ang !ikembangkan oleh Martin Ri"har!s pa!a tahun 49;>$ Bahasa & pertama kali !igunakan !i "omputer Digital Euipment Ri"har!s pa!a tahun 49;>$ Bahasa & pertama kali !igunakan !i "omputer Digital Euipment &orporation PDP.44 ang menggunakan sstem operasi UNI$

&orporation PDP.44 ang menggunakan sstem operasi UNI$

%ebagaimana bahasa pemrograman lain# bahasa & memiliki kelebihan !an kekurangan$ %ebagaimana bahasa pemrograman lain# bahasa & memiliki kelebihan !an kekurangan$ 5elebihan bahasa & !iantarana ,

5elebihan bahasa & !iantarana ,

Bahasa & terse!ia hampir !i semua +enis "omputer$ Bahasa & terse!ia hampir !i semua +enis "omputer$ 5o!e bahasa & sifatna a!alah

5o!e bahasa & sifatna a!alah portable !an fleksibel untuk semua +enis "omputer$portable !an fleksibel untuk semua +enis "omputer$ Bahasa & hana mene!iakan se!ikit kata.kata kun"i# hana ter!apat =3 kata kun"i$ Bahasa & hana mene!iakan se!ikit kata.kata kun"i# hana ter!apat =3 kata kun"i$ Proses ee"utable program bahasa & lebih "epat

Proses ee"utable program bahasa & lebih "epat Dukungan pustaka ang banak$

Dukungan pustaka ang banak$ & a!alah bahasa ang

& a!alah bahasa ang terstruktur terstruktur 

Bahasa & termasuk bahasa tingkat menengah Bahasa & termasuk bahasa tingkat menengah

5ekurangan Bahasa & !iantarana , 5ekurangan Bahasa & !iantarana ,

Banakna 0perator serta fleksibilitas penulisan program ka!ang.ka!ang membingungkan Banakna 0perator serta fleksibilitas penulisan program ka!ang.ka!ang membingungkan $$ Bagi pemula pa!a umumna akan kesulitan menggunakan pointer 

Algoritma Algoritma

Algoritma a!alah urutan langkah.langkah logis pen

Algoritma a!alah urutan langkah.langkah logis penelesaian masalah ang !isusunse"araelesaian masalah ang !isusunse"ara sistematis !an logis$ 5ata Logis merupakan kata kun"i !ala

sistematis !an logis$ 5ata Logis merupakan kata kun"i !alam Alm Algoritma$ Langkah.langkahgoritma$ Langkah.langkah !alam Algoritma harus logis !an harus !apat

!alam Algoritma harus logis !an harus !apat !itentukan bernilai salah atau !itentukan bernilai salah atau benar$benar$ &o!eisionAR 

&o!eisionAR  %alah satu e!itor an

%alah satu e!itor ang !igunakan kg !igunakan khusus untuk mikrokontroler keluarga Ahusus untuk mikrokontroler keluarga AR a!alah &o!R a!alah &o!ee i

isionAsionAR$ Menurut Agus R$ Menurut Agus Be+o !alam Be+o !alam bukuna ang bukuna ang ber+u!ul & ber+u!ul & !an A!an AR rahasia R rahasia kemu!ahankemu!ahan  bahasa & !alam mikrokontroler A

 bahasa & !alam mikrokontroler A'Mega)C=C mengatakan# !ari beberapa kompiler & ang'Mega)C=C mengatakan# !ari beberapa kompiler & ang  pernah !igunakan# &o!eisionA

 pernah !igunakan# &o!eisionAR merupakan terbaik bila !iban!ingkan !engan kompiler.R merupakan terbaik bila !iban!ingkan !engan kompiler. kompiler ang lain$

kompiler ang lain$ 3$; Peralatan

3$; Peralatan 'a'anganngan  No Nama Alat

 No Nama Alat (ambar 1ungsi(ambar 1ungsi 4$ 5ikir

4$ 5ikir

Mengikir permukaan ben!a agar lebih halus Mengikir permukaan ben!a agar lebih halus Meratakan Permukaan ben!a ker+a

Meratakan Permukaan ben!a ker+a 3$ 0beng 7.8

3$ 0beng 7.8

Untuk memutar baut berbentuk pipih pa!a teknik penambungan !engan mur Untuk memutar baut berbentuk pipih pa!a teknik penambungan !engan mur = 0beng 78

= 0beng 78

Untuk memutar baut berbentuk plus pa!a teknik penambungan !engan mur  Untuk memutar baut berbentuk plus pa!a teknik penambungan !engan mur  @ (erga+i

@ (erga+i

Memotong ben!a ker+a Memotong ben!a ker+a C 'a

C 'ang Buaa Memu!ahkan !alang Buaa Memu!ahkan !alam pen+epitan ben!a atau kom pen+epitan ben!a atau komponen keras ber!iameter ataumponen keras ber!iameter atau  berukuran ke"il

 berukuran ke"il

; 'ang Potong Memotong kaki.kaki komponen elektronik ; 'ang Potong Memotong kaki.kaki komponen elektronik Memotong timah sol!er serta kabel.kabel elektronika Memotong timah sol!er serta kabel.kabel elektronika > &utter Alat pemotong

> &utter Alat pemotong ) Ri*et

) Ri*et

Menambung Plat Menambung Plat

9 Bor Melubangi ben!a ker+a 9 Bor Melubangi ben!a ker+a Membesarkan lubang

Membesarkan lubang

4 (erin!a Menghaluskan ben!a ker+a 4 (erin!a Menghaluskan ben!a ker+a Mengikis ben!a ker+a

Mengikis ben!a ker+a

44 Pemotong Plat Memotong Plat 44 Pemotong Plat Memotong Plat 43 Baut !an Mur

43 Baut !an Mur

Menambung ben!a ker+a Menambung ben!a ker+a BAB III BAB III PEMBAHA%AN PEMBAHA%AN Deskripsi Masalah Deskripsi Masalah

Pengertian Robot Line 1ollower  Pengertian Robot Line 1ollower 

Robot line follower merupakan salah satu bentuk

Robot line follower merupakan salah satu bentuk robot ang bergerak mengikuti garis peman!urobot ang bergerak mengikuti garis peman!u se"ara otomatis$ Robot pengikut garis ter!iri perangkat keras ang meliputi perangkat elektronik se"ara otomatis$ Robot pengikut garis ter!iri perangkat keras ang meliputi perangkat elektronik !an mekanik# !an perangkat lunak berupa bahasa pemrograman !engan menggunakan bahasa &$ !an mekanik# !an perangkat lunak berupa bahasa pemrograman !engan menggunakan bahasa &$ Robot ini ter!iri !ari beberapa komponen ang saling berhubungan# aitu sensor# pengkon!isi Robot ini ter!iri !ari beberapa komponen ang saling berhubungan# aitu sensor# pengkon!isi

sinal# mikrokontroler A'

sinal# mikrokontroler A'ME(A )C=C# ME(A )C=C# !an !an !ri*er motor$!ri*er motor$ Bagian.Bagian Robot Line 1ollower 

Bagian.Bagian Robot Line 1ollower 

Robot line follower ini ter!iri !ari tiga bagian aitu bagian

Robot line follower ini ter!iri !ari tiga bagian aitu bagian elektronik# bagian mekanik# !anelektronik# bagian mekanik# !an  bagian pemrograman$

 bagian pemrograman$ Bagian Elektronik  Bagian Elektronik 

Bagian elektronik ter!iri !ari lima bagian aitu sensor# pengkon!isi sinal# main kontrol# !ri*er Bagian elektronik ter!iri !ari lima bagian aitu sensor# pengkon!isi sinal# main kontrol# !ri*er motor# !an power

motor# !an power suppl$suppl$ %ensor 

%ensor 

Pa!a robot line follower# sensor robot ang !apat !igunakan

Pa!a robot line follower# sensor robot ang !apat !igunakan a!a = +enis# aitu LDR 7Lighta!a = +enis# aitu LDR 7Light Depen!ent Resistor8# photo!io!a# !an

Depen!ent Resistor8# photo!io!a# !an phototransistor$phototransistor$

Pa!a robot line follower ini !igunakakan photo!io!a sebagai sensor "ahaa$ Untuk membuat Pa!a robot line follower ini !igunakakan photo!io!a sebagai sensor "ahaa$ Untuk membuat sensor pa!a robot line follower !igunakan ; buah pasang le! !an photo !io!a$ Prinsip ker+ana sensor pa!a robot line follower !igunakan ; buah pasang le! !an photo !io!a$ Prinsip ker+ana se!erhana# hana memanfaatkan sifat "ahaa ang akan !ipantulkan +ika mengenai ben!a se!erhana# hana memanfaatkan sifat "ahaa ang akan !ipantulkan +ika mengenai ben!a

 berwarna terang !an akan !iserap +ika mengenai ben!a berwarna gelap$ %ebagai sumber "ahaa  berwarna terang !an akan !iserap +ika mengenai ben!a berwarna gelap$ %ebagai sumber "ahaa

kita gunakan LED 7Light Emiting Dio!e8 ang akan meman"arkan "ahaa merah$ Dan untuk kita gunakan LED 7Light Emiting Dio!e8 ang akan meman"arkan "ahaa merah$ Dan untuk menangkap pantulan "ahaa LED# !igunakan photo!io!a$ Fika sensor bera!a !iatas area hi+au menangkap pantulan "ahaa LED# !igunakan photo!io!a$ Fika sensor bera!a !iatas area hi+au maka photo!io!a akan

maka photo!io!a akan menerima se!ikit sekali "ahaa pantulan$ 'etapi +ika sensor bera!a !iatasmenerima se!ikit sekali "ahaa pantulan$ 'etapi +ika sensor bera!a !iatas garis putih maka photo!io!a akan menerima banak "ahaa pantulan$

garis putih maka photo!io!a akan menerima banak "ahaa pantulan$

(ambar %ensor (aris !engan LED !an Photo!io!a (ambar %ensor (aris !engan LED !an Photo!io!a

%ifat !ari photo!io!a a!alah +ika semakin banak "ahaa ang !iterima# maka nilai resistansi %ifat !ari photo!io!a a!alah +ika semakin banak "ahaa ang !iterima# maka nilai resistansi !io!ana semakin ke"il$ Dengan

!io!ana semakin ke"il$ Dengan melakukan se!ikit mo!ifikasi# maka besaran resistansi tersebutmelakukan se!ikit mo!ifikasi# maka besaran resistansi tersebut !apat !iubah men+a!i tegangan$ %ehingga +ika sensor bera!a !iatas garis hitam# maka tegangan !apat !iubah men+a!i tegangan$ %ehingga +ika sensor bera!a !iatas garis hitam# maka tegangan keluaran sensor akan ke"il# !emikian pula sebalikna# +ika sensor bera!a !iatas garis putih# maka keluaran sensor akan ke"il# !emikian pula sebalikna# +ika sensor bera!a !iatas garis putih# maka tegangan keluaran sensor akan besar$

tegangan keluaran sensor akan besar$ (ambar Rangkaian %ensor

(ambar Rangkaian %ensor Pengkon!isi %inal

Pengkon!isi %inal

Bagian ini menghubungkan sensor !engan otak robot aitu mikrokontroler$ 5arena !ata !ari Bagian ini menghubungkan sensor !engan otak robot aitu mikrokontroler$ 5arena !ata !ari sensor berbentuk analog# maka ti!ak

sensor berbentuk analog# maka ti!ak !apat !iba"a oleh mikrokontroler# artina besarna!apat !iba"a oleh mikrokontroler# artina besarna

tegangan sinal !ari sensor ti!ak bisa !ibe!akan apakah logika 4 atau $ 0leh karena itu bagian tegangan sinal !ari sensor ti!ak bisa !ibe!akan apakah logika 4 atau $ 0leh karena itu bagian ini berfungsi untuk mengubah sinal analog men+a!i sinal !igital# atau ang lebih !ikenal ini berfungsi untuk mengubah sinal analog men+a!i sinal !igital# atau ang lebih !ikenal !engan AD& 7analog !igital "on*erter8$ 5omponen utamana menggunakan I& >@H&'4@$ !engan AD& 7analog !igital "on*erter8$ 5omponen utamana menggunakan I& >@H&'4@$ Untuk mengatur sensiti*itas sinal !ari sensor maka !igunakan trimpot$

Untuk mengatur sensiti*itas sinal !ari sensor maka !igunakan trimpot$

I& >@H&'4@ ter!iri !ari enam buah in*erter$ 5arena memerlukan sinal ang halus# maka untuk I& >@H&'4@ ter!iri !ari enam buah in*erter$ 5arena memerlukan sinal ang halus# maka untuk satu pasang sensor !igunakan !ua buah in*erter$ %ehingga !ibutuhkan !ua buah I& >@H&'4@$ satu pasang sensor !igunakan !ua buah in*erter$ %ehingga !ibutuhkan !ua buah I& >@H&'4@$ %esuia karakteristik >@H&'4@# tegangan input akan !ianggap logika 4 apabila men!apat

%esuia karakteristik >@H&'4@# tegangan input akan !ianggap logika 4 apabila men!apat

tegangan 3 $ Artina hana membutuhkan paling ke"il 3  untuk logika 4$ %e!angkan tagangan tegangan 3 $ Artina hana membutuhkan paling ke"il 3  untuk logika 4$ %e!angkan tagangan kurang !ari 3  akan !ianggap logika $

kurang !ari 3  akan !ianggap logika $

(ambar Rangkaian Pengkon!isi %inal (ambar Rangkaian Pengkon!isi %inal

Pa!a input !ipasang trimpot sebagai pembagi

Pa!a input !ipasang trimpot sebagai pembagi tagangan untuk bias basis transistor B&CC$tagangan untuk bias basis transistor B&CC$ 'ransistor B&CC beker+a sebagai saklar# aitu apabila basisna men!apat bias forwar! maka 'ransistor B&CC beker+a sebagai saklar# aitu apabila basisna men!apat bias forwar! maka

transistor 0N$ %ebalikna# apabila basisna ti!ak men!apat bias#

transistor 0N$ %ebalikna# apabila basisna ti!ak men!apat bias# maka transistor akan 011$ R45 maka transistor akan 011$ R45  !ipasang sebagai pembatas arus# berfungsi sebagai tegangan referensi input ke logika pa!a

!ipasang sebagai pembatas arus# berfungsi sebagai tegangan referensi input ke logika pa!a >@H&'4@$

>@H&'4@$

Fika basis men!apat arus ang besar# maka arus ang menga

Fika basis men!apat arus ang besar# maka arus ang mengalir pa!a kolektor sangat besar$lir pa!a kolektor sangat besar$ %ehingga antara kolektor !an

%ehingga antara kolektor !an emitor seperti hubung singkat$ Arus mengalir melalui R45 melaluiemitor seperti hubung singkat$ Arus mengalir melalui R45 melalui transistor ke groun!$ 5arena arus !ari *"" ke # maka pa!a input logika >@H&'4@ akan

transistor ke groun!$ 5arena arus !ari *"" ke # maka pa!a input logika >@H&'4@ akan

terhubung ke groun!$ Maka output !ari in*erter pertama logika 4$ 5arena in*erterna !ipasang 3 terhubung ke groun!$ Maka output !ari in*erter pertama logika 4$ 5arena in*erterna !ipasang 3 kali maka output ang !ihasilkan kembali seperti kon!isi awal$ %ehingga outpuna $

kali maka output ang !ihasilkan kembali seperti kon!isi awal$ %ehingga outpuna $ (ambar 5on!isi Logika 

(ambar 5on!isi Logika 

5arena output !ari I& logika # maka LED in!ikator akan menala karena kato!a men!apat bias 5arena output !ari I& logika # maka LED in!ikator akan menala karena kato!a men!apat bias negatif !aripa!a ano!a$

negatif !aripa!a ano!a$

Fika basis transistor ti!ak men!apatkan

Fika basis transistor ti!ak men!apatkan bias# maka transistor ti!ak beker+a bias# maka transistor ti!ak beker+a atau off$ Arus !ari ""atau off$ Arus !ari "" malewati R4k terhubung ke input logika pa!a >@H&'4@$ Maka output logika pertama #

malewati R4k terhubung ke input logika pa!a >@H&'4@$ Maka output logika pertama #

kemu!ian pa!a output logika ke.3 akan 4 karena men!apat input $ Lampu in!ikator ti!ak akan kemu!ian pa!a output logika ke.3 akan 4 karena men!apat input $ Lampu in!ikator ti!ak akan menala karena kato!a men!apat tegangan ang sama pa!a ano!ana$

menala karena kato!a men!apat tegangan ang sama pa!a ano!ana$ (ambar 5on!isi Logika 4

(ambar 5on!isi Logika 4 Main 5ontrol

Main 5ontrol

Main "ontrol ialah perangkat elektronik ang menerima !ata input !ari lingkungan melalui Main "ontrol ialah perangkat elektronik ang menerima !ata input !ari lingkungan melalui sensor kemu!ian mengolahna !an

sensor kemu!ian mengolahna !an memutuskan tin!akan ang harus !ilakukan memutuskan tin!akan ang harus !ilakukan oleh motor$oleh motor$ 5omponen utama pa!a main

5omponen utama pa!a main kontrol ialah mikrokontroler# mikrokontroler !apat !ianalogikankontrol ialah mikrokontroler# mikrokontroler !apat !ianalogikan !engan sebuah sistem komputer ang !ikemas !alam sebuah "hip$

!engan sebuah sistem komputer ang !ikemas !alam sebuah "hip$ %ebagai pusat pengen!

%ebagai pusat pengen!ali# robot ini menggunaali# robot ini menggunakan mikrokontroler Akan mikrokontroler A'Mega )C=C ang beker+a'Mega )C=C ang beker+a untuk memproses !ata !ari sensor# kemu!ian memutuskan harus ke mana arah robot bergerak$ untuk memproses !ata !ari sensor# kemu!ian memutuskan harus ke mana arah robot bergerak$ Port ang

Port ang !igunakan pa!a !igunakan pa!a sistem# aitu port A 7Psistem# aitu port A 7PA$$PA$$PAC8 !igunakan untuk AC8 !igunakan untuk input !ari sensor#input !ari sensor# Port D 7PD$$PDC8 !igunakan untuk mengambil keluaran ke !ri*er motor penggerak# !an Port & Port D 7PD$$PDC8 !igunakan untuk mengambil keluaran ke !ri*er motor penggerak# !an Port & 7P& !an P&48 !igunakan untuk keluaran ke !ri*er motor pengangkat$ Dan Port D 7PD>8

7P& !an P&48 !igunakan untuk keluaran ke !ri*er motor pengangkat$ Dan Port D 7PD>8 !igunakan untuk tombol start$

!igunakan untuk tombol start$

%inal masukan !ari pengkon!isi sinal kemu!ian terhubung pa!a Port A.AC# berurutan posisi %inal masukan !ari pengkon!isi sinal kemu!ian terhubung pa!a Port A.AC# berurutan posisi sensor !ari kanan ke kiri$ Data ini

sensor !ari kanan ke kiri$ Data ini kemu!ian akan !iproses pa!a mikrokontroler untukkemu!ian akan !iproses pa!a mikrokontroler untuk

menghasilkan !ata keluaran$ Data keluaran ini kemu!ian terhubung !engan I& !ri*er motor ang menghasilkan !ata keluaran$ Data keluaran ini kemu!ian terhubung !engan I& !ri*er motor ang  bertugas memberikan arus ke motor$

 bertugas memberikan arus ke motor$ 5eluran P2M 7Pulse 25eluran P2M 7Pulse 2i!th Mo!ulation8 !ari Port D$@ !ani!th Mo!ulation8 !ari Port D$@ !an D$C terhubung pa!a pin

D$C terhubung pa!a pin enable sehingga ke"epatan enable sehingga ke"epatan putaran motor !apat !iatur$putaran motor !apat !iatur$ (ambar Rangkaian Main 5ontrol

(ambar Rangkaian Main 5ontrol

Dri*er Motor  Dri*er Motor 

Untuk menggerakan motor# !iperlukan sebuah komponen peran

Untuk menggerakan motor# !iperlukan sebuah komponen perantara !ari mikrokontroler ke motor tara !ari mikrokontroler ke motor  sehingga !igunakan I& L39= untuk meggerakan motor penggerak$ Dengan !ri*e motor tegangan sehingga !igunakan I& L39= untuk meggerakan motor penggerak$ Dengan !ri*e motor tegangan masukan 43  !apat !iken!alikan$ Pengaturan P2M motor !iken!alikan oleh mikro pa!a pin masukan 43  !apat !iken!alikan$ Pengaturan P2M motor !iken!alikan oleh mikro pa!a pin enable pa!a motor !ri*er$ I& L39=D ter!iri !ari 4; pin# ang

enable pa!a motor !ri*er$ I& L39=D ter!iri !ari 4; pin# ang ter!iri !ari !ua "hip port enable#ter!iri !ari !ua "hip port enable# &&# motor# empat input# empat output !an empat groun!$

(ambar Rangkaian Dri*er Motor Penggerak  (ambar Rangkaian Dri*er Motor Penggerak 

%elain untuk penggerak arah robot# kami memakai sebuah motor untuk mengangkat ben!a$ %elain untuk penggerak arah robot# kami memakai sebuah motor untuk mengangkat ben!a$ %ebagai !ri*er motorna kami menggunakan

%ebagai !ri*er motorna kami menggunakan transisor D=4=$ 'rtransisor D=4=$ 'ransistor ini kami fungsikanansistor ini kami fungsikan sebagai saklar$ Rangkaian ini men!apat sinal input !ari Port &$; !an P

sebagai saklar$ Rangkaian ini men!apat sinal input !ari Port &$; !an P ort &$>$ort &$>$

Fika In 4 men!apat logika 4 !ari Port &$; !an In 3 men!apat logika  !ari Port &$># maka Fika In 4 men!apat logika 4 !ari Port &$; !an In 3 men!apat logika  !ari Port &$># maka transistor O4 !an O@ akan men!apat bias pa!a basisna$ %ehingga arus !ari kolektor akan transistor O4 !an O@ akan men!apat bias pa!a basisna$ %ehingga arus !ari kolektor akan mengalir sangat besar ke emitor$ 5arena arusna sangat besar maka antara kolektor !an emitor mengalir sangat besar ke emitor$ 5arena arusna sangat besar maka antara kolektor !an emitor !ianggap short "ir"uit$ Arus akan mengalir ke motor melalui transistor O4 !an O@$ 5arena O3 !ianggap short "ir"uit$ Arus akan mengalir ke motor melalui transistor O4 !an O@$ 5arena O3 !an O= ti!ak men!apat

!an O= ti!ak men!apat bias# maka transistor ti!ak !apat beker+a$ Maka motor akan bias# maka transistor ti!ak !apat beker+a$ Maka motor akan bergerakbergerak mengangkat$

mengangkat$

%ebalikna +ika In 4 men!apat logika  !ari Port &$; !an In 3 men!apat logika 4 !ari Port &$># %ebalikna +ika In 4 men!apat logika  !ari Port &$; !an In 3 men!apat logika 4 !ari Port &$># maka transistor O3 !an O= akan men!apat bias pa!a basisna$ %ehingga arus !ari kolektor akan maka transistor O3 !an O= akan men!apat bias pa!a basisna$ %ehingga arus !ari kolektor akan mengalir sangat besar ke

mengalir sangat besar ke emitor$ emitor$ Arus akan mengalir ke motor Arus akan mengalir ke motor melalui transistor O3 !an O=$melalui transistor O3 !an O=$ 5arena O4 !an O@ ti!ak

5arena O4 !an O@ ti!ak men!apat bias# maka transistor off$ Maka motor akan bergerak turun$men!apat bias# maka transistor off$ Maka motor akan bergerak turun$ (ambar Rangkaian Motor Pengangkat

(ambar Rangkaian Motor Pengangkat Power %uppl

Power %uppl

Inti !ari rangkaian ini a!alah rangkaian !asar regulator C *olt !engan >)C$ Pa!a rangkaian ini Inti !ari rangkaian ini a!alah rangkaian !asar regulator C *olt !engan >)C$ Pa!a rangkaian ini !itambahkan rangkaian pa

!itambahkan rangkaian pass transistor ang ter!iri !ari transistor O4 ss transistor ang ter!iri !ari transistor O4 serta 4 buah resistor$serta 4 buah resistor$ 'ransist

'ransistor ang !or ang !igunakan a!alah igunakan a!alah transistor PNP aitu 'IP@3$ Rangkaian pass transistor berperantransistor PNP aitu 'IP@3$ Rangkaian pass transistor berperan  penting untuk mengalirkan arus selebihna ke beban RL$

 penting untuk mengalirkan arus selebihna ke beban RL$

%esuai sifat kapasitor# &4 !an &3 !ipasang untuk menimpan muatan$

%esuai sifat kapasitor# &4 !an &3 !ipasang untuk menimpan muatan$ 5arena sumber tegangan5arena sumber tegangan ang !igunakan baterai kering# &4 fungsina bukan untuk membuang tegangan riple ang biasa ang !igunakan baterai kering# &4 fungsina bukan untuk membuang tegangan riple ang biasa !igunakan !alam rangkaian penearah$ 5arena tegangan ang !ihasilkan !ari baterai su!ah D& !igunakan !alam rangkaian penearah$ 5arena tegangan ang !ihasilkan !ari baterai su!ah D& murni$ 'e

murni$ 'etapi !ipasang sebagai pengaman aptapi !ipasang sebagai pengaman apabila ter+a!i pemutusan tegangan beberapa abila ter+a!i pemutusan tegangan beberapa saat !arisaat !ari sumber tegangan# aitu baterai$ %ehingga apabila sumber tegangan terputus beberapa saat maka sumber tegangan# aitu baterai$ %ehingga apabila sumber tegangan terputus beberapa saat maka rangkaian main kontrol ti!ak akan langsung me.Reset$

rangkaian main kontrol ti!ak akan langsung me.Reset$ (ambar Rangkaian Power %upl !engan Regulator  (ambar Rangkaian Power %upl !engan Regulator 

I& >)C berfungsi sebagai regulator atau penurun tegangan# sehingga tegangan keluaran stabil I& >)C berfungsi sebagai regulator atau penurun tegangan# sehingga tegangan keluaran stabil C

C$ 5arena I& >)C memiliki kapasitas melewatkan $ 5arena I& >)C memiliki kapasitas melewatkan arus terbatas# aitu hanarus terbatas# aitu han a bisa men"atua bisa men"atu arus sampai 4 A

arus sampai 4 A sa+a$ 0leh karena itu# transistor 'IP@3 !ipasang sebagai penala sa+a$ 0leh karena itu# transistor 'IP@3 !ipasang sebagai penala arus angarus ang !ialirkan$ %ehingga beban arus pa!a >)C akan !ibantu oleh transistor ini$ %ebagai in!ikator !ialirkan$ %ehingga beban arus pa!a >)C akan !ibantu oleh transistor ini$ %ebagai in!ikator  bahwa I& >)C mengeluarkan output tegangan sebesar C maka !ipasang LED$

 bahwa I& >)C mengeluarkan output tegangan sebesar C maka !ipasang LED$ Bagian Mekanik 

Bagian Mekanik 

Mekanik robot ter!iri !ari sebuah fungsi gerak aktuator !an

Mekanik robot ter!iri !ari sebuah fungsi gerak aktuator !an bo! robot$ %truktur robot sebagianbo! robot$ %truktur robot sebagian  besar !ibangun ber!asarkan konstruksi mekanik$ Fenis aktuator ang !igunakan pa!a robot  besar !ibangun ber!asarkan konstruksi mekanik$ Fenis aktuator ang !igunakan pa!a robot  pengikut garis ini aitu motor D&# aitu sistem m

 berpin!ah posisi$ '

 berpin!ah posisi$ 'er!iri !ari !ua buah ro!a# ro!a kiri !an kanan$ Hal ang men!asar ang perluer!iri !ari !ua buah ro!a# ro!a kiri !an kanan$ Hal ang men!asar ang perlu !iperhatikan !alam !esain mekanik robot a!alah perhitungan kebutuhan torsi untuk

!iperhatikan !alam !esain mekanik robot a!alah perhitungan kebutuhan torsi untuk

menggerakkan ro!a motor# sebagai penggerak utama ang akan beker+a optimal$ Pa!a putaran menggerakkan ro!a motor# sebagai penggerak utama ang akan beker+a optimal$ Pa!a putaran ang relatif tinggi ang hal ini ti!ak sesuai bila porosna !ihubungkan langsung ke ro!a$ %ebab ang relatif tinggi ang hal ini ti!ak sesuai bila porosna !ihubungkan langsung ke ro!a$ %ebab gerakan ang !iperlukan pa!a sisi anggota ba!an robot a!alah relatif pelan namun bertenaga$ gerakan ang !iperlukan pa!a sisi anggota ba!an robot a!alah relatif pelan namun bertenaga$ Untuk ini !iperlukan meto!e !engan

Untuk ini !iperlukan meto!e !engan menggunakan sistem gear$menggunakan sistem gear$

(ambar mengilustrasikan mekanisme peningkatan torsi motormenggunakan !ua

(ambar mengilustrasikan mekanisme peningkatan torsi motormenggunakan !ua buah gir$buah gir$ (ambar !i atas a!alah penggunaan gir pa!a motor D& ang !inamakan !engan transmisi gir (ambar !i atas a!alah penggunaan gir pa!a motor D& ang !inamakan !engan transmisi gir hubungan langsung$ Arah putaran poros pa!a transmisi gir ini a!alah selalu berlawanan

hubungan langsung$ Arah putaran poros pa!a transmisi gir ini a!alah selalu berlawanan untukuntuk setiap sambungan serial$ Untuk men!apatkan arah putaran ang sama seperti pa!a poros motor setiap sambungan serial$ Untuk men!apatkan arah putaran ang sama seperti pa!a poros motor maka gir harus !isusun !engan +u

maka gir harus !isusun !engan +umlah ang gan+il$mlah ang gan+il$

'ransmisi gir hubungan langsung !ikenal "ukup mu!ah$ Instalasina# namun

'ransmisi gir hubungan langsung !ikenal "ukup mu!ah$ Instalasina# namun memilikimemiliki kelemahan utama aitu +e!a gerakan ketika !ikemu!ikan !alam arah ang berlawanan# kelemahan utama aitu +e!a gerakan ketika !ikemu!ikan !alam arah ang berlawanan# kelemahan lain a!alah masalah friksi gir !an friksi poros$ Aktuator 

kelemahan lain a!alah masalah friksi gir !an friksi poros$ Aktuator 

Aktuator a!alah perangkat elektromekanik ang menghasilkan !aa gerakan$(erakan !ihasilkan Aktuator a!alah perangkat elektromekanik ang menghasilkan !aa gerakan$(erakan !ihasilkan oleh !ua buah motor D& magnet permanen# !an untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator oleh !ua buah motor D& magnet permanen# !an untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan !ipasang sistem gearbo$

atau torsi gerakan !ipasang sistem gearbo$

Pa!a motor D& kumparan me!an ang berbentuk kutub sepatu merupakan stator 7bagian ang Pa!a motor D& kumparan me!an ang berbentuk kutub sepatu merupakan stator 7bagian ang ti!ak berputar8# !an kumparan +angkar

ti!ak berputar8# !an kumparan +angkar merupakan rotor 7bagian ang berputar8# seperti terlihatmerupakan rotor 7bagian ang berputar8# seperti terlihat  pa!a gambar =

 pa!a gambar =

(ambar 3 (ambar 3

Bila kumparan +angkar berputar !alam me!an magnet# akan !ibangkitkan tegangan 7ggl8 ang Bila kumparan +angkar berputar !alam me!an magnet# akan !ibangkitkan tegangan 7ggl8 ang  berubah.ubah arah setiap setengan putaran# sehingga m#erupakan tegangan bolak balik$

 berubah.ubah arah setiap setengan putaran# sehingga m#erupakan tegangan bolak balik$ e E ' maks  sin * 748

e E ' maks  sin * 748

untuk memperoleh tegangan searah

untuk memperoleh tegangan searah !iperlukan alat penearah ang !isebut !iperlukan alat penearah ang !isebut komutator# !an sikat$komutator# !an sikat$ Bagian Pemrograman

Bagian Pemrograman

Algorima Pergerakan Robot Algorima Pergerakan Robot

%ebelum membuat program# terlebih !ahulu perlu

%ebelum membuat program# terlebih !ahulu perlu !i!efinisikan seluruh kemungkinan!i!efinisikan seluruh kemungkinan  pemba"aan sensor proimit untuk menentukan pergerakan robot ang tu+uanna a!alah  pemba"aan sensor proimit untuk menentukan pergerakan robot ang tu+uanna a!alah

men+aga agar robot selalu bera!a tep

men+aga agar robot selalu bera!a tepat !iatas garis$at !iatas garis$

Berikut a!alah kemungkinan pemba"aan garis oleh sensor pa!a saat nge.line$ Berikut a!alah kemungkinan pemba"aan garis oleh sensor pa!a saat nge.line$ (ambar 5emungkinan Pemba"aan %ensor 

(ambar 5emungkinan Pemba"aan %ensor 

%etelah mengetahui kemungkinan.kemungkinan

%etelah mengetahui kemungkinan.kemungkinan posisi sensor# maka selan+utna harusposisi sensor# maka selan+utna harus !i!efinisikan aksi !ari setiap kon!isi tersebut$ Perhatikan tabel berikut ini ,

!i!efinisikan aksi !ari setiap kon!isi tersebut$ Perhatikan tabel berikut ini , Posisi

%ensor Respon Robot Program %ensor Respon Robot Program

4 %erong kiri Q=C rpwm3CC/ lpwmCC/ 4 %erong kiri Q=C rpwm3CC/ lpwmCC/ 3 %erong kiri Q3) rpwm3CC/ lpwm4C/ 3 %erong kiri Q3) rpwm3CC/ lpwm4C/ = %erong kiri Q34 rpwm3CC/ lpwm4=/ = %erong kiri Q34 rpwm3CC/ lpwm4=/ @ %erong kiri Q4@ rpwm3CC/ lpwm4CC/ @ %erong kiri Q4@ rpwm3CC/ lpwm4CC/ C %erong kiri Q> rpwm3CC/ lpwm3C/ C %erong kiri Q> rpwm3CC/ lpwm3C/ ; Ma+u lurus rpwm3CC/ lpwm3CC/ ; Ma+u lurus rpwm3CC/ lpwm3CC/ > %erong kanan Q> rpwm3C/ lpwm3CC/ > %erong kanan Q> rpwm3C/ lpwm3CC/ ) %erong kanan Q4@ rpwm4CC/ lpwm3CC/ ) %erong kanan Q4@ rpwm4CC/ lpwm3CC/ 9 %erong kanan Q34 rpwm4=/ lpwm3CC/ 9 %erong kanan Q34 rpwm4=/ lpwm3CC/ 4 %erong kanan Q3) rpwm4C/ lpwm3CC/ 4 %erong kanan Q3) rpwm4C/ lpwm3CC/ 44 %erong kanan Q=C rpwmCC/ lpwm3CC/ 44 %erong kanan Q=C rpwmCC/ lpwm3CC/ 'a

'abel Respon robot bel Respon robot !ari setiap kon!isi!ari setiap kon!isi

7motor kanan8lpwm 7motor kiri8 semakin "epat putaran motor 7maksimal 3CC8$ 7motor kanan8lpwm 7motor kiri8 semakin "epat putaran motor 7maksimal 3CC8$ 'a

'abel Aksi Pergerakan Robobel Aksi Pergerakan Robott

Aksi (erakan Motor 5e"epatan Motor Lama (erakan Aksi (erakan Motor 5e"epatan Motor Lama (erakan Ha!ap 5iri Motor 5anan Ma+u/

Ha!ap 5iri Motor 5anan Ma+u/

Motor 5iri Hampir Berhenti/ rpwm  4C/ Motor 5iri Hampir Berhenti/ rpwm  4C/ lpwm  C/ 4C ms

lpwm  C/ 4C ms

Ha!ap 5anan Motor 5anan Hampir Berhenti/ Ha!ap 5anan Motor 5anan Hampir Berhenti/ Motor 5iri Ma+u/ rpwm  C/

Motor 5iri Ma+u/ rpwm  C/ lpwm  4C/ 4C ms

lpwm  4C/ 4C ms

Balik 5iri Motor 5anan Ma+u/ Balik 5iri Motor 5anan Ma+u/ Motor 5iri Mun!ur/ rpwm  3/ Motor 5iri Mun!ur/ rpwm  3/ lpwm  3/ 4 ms

lpwm  3/ 4 ms

Port masukan ang !i gunakan !alam pemrograman robot ini ialah ,PA# PA4# PA3# PA=# PA@# Port masukan ang !i gunakan !alam pemrograman robot ini ialah ,PA# PA4# PA3# PA=# PA@# !an PAC$ Bernilai 4 ketika ti!ak memba"a

!an PAC$ Bernilai 4 ketika ti!ak memba"a garis$ Bernilai  ketika garis$ Bernilai  ketika memba"a garis$ PA a!alahmemba"a garis$ PA a!alah sensor paling kiri# PAC a!alah sensor paling kanan$

sensor paling kiri# PAC a!alah sensor paling kanan$

b444444 b444444

(ambar &ara penulisan kon!isi sensor !alam biner  (ambar &ara penulisan kon!isi sensor !alam biner 

%e!angkan untuk keluaran# !igunakan P&3# P&= , %ebagai pengatur arah motor kanan$ P&@ , %e!angkan untuk keluaran# !igunakan P&3# P&= , %ebagai pengatur arah motor kanan$ P&@ , %ebagai pengatur ke"epatan motor kanan$ P&;# P&> , %ebagai pengatur arah motor kiri$ P&C , %ebagai pengatur ke"epatan motor kanan$ P&;# P&> , %ebagai pengatur arah motor kiri$ P&C , %ebagai pengatur ke"epatan motor kiri$

%ebagai pengatur ke"epatan motor kiri$ 'a

'abel 'abel 5ebenaran Arah Putaran bel 'abel 5ebenaran Arah Putaran Motor Motor  INPU' NILAI M0'0R 5IRI INPU' NILAI

INPU' NILAI M0'0R 5IRI INPU' NILAI M0'0R 5ANANM0'0R 5ANAN

P&@ P&3 P&= (ERA5AN M0'0R P&C P&; P&> (ERA5AN M0'0R  P&@ P&3 P&= (ERA5AN M0'0R P&C P&; P&> (ERA5AN M0'0R  4  4 MAFU 4  4 MAFU

4  4 MAFU 4  4 MAFU

4 4  MUNDUR 4 4  MUNDUR  4 4  MUNDUR 4 4  MUNDUR 

4 4 4 BERHEN'I 4 4 4 BERHEN'I 4 4 4 BERHEN'I 4 4 4 BERHEN'I    BERHEN'I  

   BERHEN'I    BERHEN'I BERHEN'I PD> , %ebagai saklar untuk

PD> , %ebagai saklar untuk men+alankan robot sekaligus pemilihan strategi$ Bernilai  ketika !imen+alankan robot sekaligus pemilihan strategi$ Bernilai  ketika !i tekan$

tekan$

1low &hart Robot Line 1ollower  1low &hart Robot Line 1ollower 

(ambar 1low"hart Program (ambar 1low"hart Program

=$4$3$=$= sour"e program robot line follower , =$4$3$=$= sour"e program robot line follower ,

&ara 5er+a Robot Line 1ollower  &ara 5er+a Robot Line 1ollower 

Robot akan memba"a warna garis ang a!a$ 2arna garis !iba"a oleh sensor# hasil pemba"aan Robot akan memba"a warna garis ang a!a$ 2arna garis !iba"a oleh sensor# hasil pemba"aan sensor a!alah !ata ang akan !iproses oleh pengkon!isi sinal$ Hasilna berbentuk !ata !igital sensor a!alah !ata ang akan !iproses oleh pengkon!isi sinal$ Hasilna berbentuk !ata !igital ang kemu!ian !ikirim ke mikrokontroler untuk !iproses sesuai program ang telah !imasukan$ ang kemu!ian !ikirim ke mikrokontroler untuk !iproses sesuai program ang telah !imasukan$ 5emu!ian mikrokontroler memerintah atau mengontrol motor untuk bergerak sesuai garis ang 5emu!ian mikrokontroler memerintah atau mengontrol motor untuk bergerak sesuai garis ang terba"a$

terba"a$

Robot akan mengikuti posisi garis berwarna putih$ Bila garis putih bera!a !i tengah.tengah Robot akan mengikuti posisi garis berwarna putih$ Bila garis putih bera!a !i tengah.tengah sensor# mikrokontroler memerintahkan ro!a kanan !an kiri berputar !engan ke"epatan ang sensor# mikrokontroler memerintahkan ro!a kanan !an kiri berputar !engan ke"epatan ang sama$ %ehingga robot akan b

sama$ %ehingga robot akan bergerak lurus$ Bila garis putih terba"a oleh sensor !i sebelah kananergerak lurus$ Bila garis putih terba"a oleh sensor !i sebelah kanan## maka mikrokontroler memerintahkan ro!a kiri berputar lebih "epat !ari ro!a kanan$ %ehingga maka mikrokontroler memerintahkan ro!a kiri berputar lebih "epat !ari ro!a kanan$ %ehingga robot akan bergerak ke arah kan

robot akan bergerak ke arah kanan$ Begitu pula sebalikna# +ika an$ Begitu pula sebalikna# +ika posisi garis bera!a !i atas sensor posisi garis bera!a !i atas sensor  sebelah kiri maka robot akan bergerak ke kiri$

(ambar lapangan u+i (ambar lapangan u+i

&ara Pembuatan Robot Line 1ollower  &ara Pembuatan Robot Line 1ollower  Bagian Mekanik 

Bagian Mekanik  Persiapan

Persiapan

Mempersiapkan mental !an fisik se"ara baik  Mempersiapkan mental !an fisik se"ara baik 

Menggunakan sistem keselamatan ker+a ang benar  Menggunakan sistem keselamatan ker+a ang benar 

Meniapkan segala bahan !an perlengkapan ang !iperlukan Meniapkan segala bahan !an perlengkapan ang !iperlukan

Meletakkan peralatan pa!a posisi ang aman pa!a me+a praktikum$ Meletakkan peralatan pa!a posisi ang aman pa!a me+a praktikum$ Mengamati alat.alat !an bahan tersebut

Mengamati alat.alat !an bahan tersebut

Beker+a se"ara kelompok untuk peker+aan ang komplek  Beker+a se"ara kelompok untuk peker+aan ang komplek 

Melakukan !iskusi tentang hal.hal ang akan !ilakukan !alam mempraktikan materi mo!ul Melakukan !iskusi tentang hal.hal ang akan !ilakukan !alam mempraktikan materi mo!ul !engan instruktur$

!engan instruktur$ Proses 5er+a Proses 5er+a

Bagian Ba!an Robot Bagian Ba!an Robot

Mengukur akrilik !engan menggunakan mistar  Mengukur akrilik !engan menggunakan mistar  Menan!ai hasil ukuran

Menan!ai hasil ukuran

Memotong akrilik sesuai ukuran !engan gerga+i Memotong akrilik sesuai ukuran !engan gerga+i

Melubangi akrilik ang telah !iberi tan!a sebagai tempat baut untuk menatukan !engan bagian Melubangi akrilik ang telah !iberi tan!a sebagai tempat baut untuk menatukan !engan bagian lain

lain

Memasang baut !an mur pa!a akrilik ang telah !ilubangi Memasang baut !an mur pa!a akrilik ang telah !ilubangi Bagian Lengan Robot

Bagian Lengan Robot

Mengukur profil !an pelat !engan menggunakan mistar  Mengukur profil !an pelat !engan menggunakan mistar  Menan!ai hasil ukuran

Menan!ai hasil ukuran

Memotong profil !an pelat sesuai ukuran !engan

Memotong profil !an pelat sesuai ukuran !engan gerga+igerga+i

Melubangi profil !an pelat !engan bor sesuai !engan ang telah !itan!ai Melubangi profil !an pelat !engan bor sesuai !engan ang telah !itan!ai Menambung profil !an pelat !engan menggunakan ri*et

Menambung profil !an pelat !engan menggunakan ri*et Bagian Penangga Lengan Robot

Bagian Penangga Lengan Robot

Mengukur akrilik !engan menggunakan mistar  Mengukur akrilik !engan menggunakan mistar  Menan!ai hasil ukuran

Menan!ai hasil ukuran

Membengkokan akrilik !engan "ara !ipanaskan Membengkokan akrilik !engan "ara !ipanaskan Melubangi akrilik ang telah !itan!ai

Melubangi akrilik ang telah !itan!ai

Merangkai Bagian Lengan !an Ba!an Robot Merangkai Bagian Lengan !an Ba!an Robot

Memasang penangga lengan !an ba!an lengan !engan menggunakan baut !an mur pa!a lubang Memasang penangga lengan !an ba!an lengan !engan menggunakan baut !an mur pa!a lubang ang telah !ise!iakan

ang telah !ise!iakan

Memasang begaian lengan !an penangga lengan !engan menggunakan baut !an mur  Memasang begaian lengan !an penangga lengan !engan menggunakan baut !an mur  Bagian Motor Robot

Bagian Motor Robot

Menusun gir sesuai !engan kebutuhan Menusun gir sesuai !engan kebutuhan

Memasang motor pa!a bagian bawah !ari ba!an motor sebagai penggerak ba!an ro!a robot Memasang motor pa!a bagian bawah !ari ba!an motor sebagai penggerak ba!an ro!a robot Memasang motor pa!a ba!an motor sebagai penggerak lengan robot

Memasang motor pa!a ba!an motor sebagai penggerak lengan robot

Bagian Har!ware Bagian Har!ware Persiapan

Mempersiapkanan mental !an phisik se"ara baik  Mempersiapkanan mental !an phisik se"ara baik  Menggunakan sistem keselamatan ker+a ang benar  Menggunakan sistem keselamatan ker+a ang benar 

Meniapkan segala bahan !an perlengkapan ang !iperlukan Meniapkan segala bahan !an perlengkapan ang !iperlukan

Meletakkan peralatan pa!a posisi ang aman pa!a me+a praktikum$ Meletakkan peralatan pa!a posisi ang aman pa!a me+a praktikum$ Mengamati alat.alat !an bahan tersebut

Mengamati alat.alat !an bahan tersebut

Beker+a se"ara kelompok untuk peker+aan ang komplek  Beker+a se"ara kelompok untuk peker+aan ang komplek 

Melakukan !iskusi tentang hal.hal ang akan !ilakukan !alam mempraktikan materi mo!ul Melakukan !iskusi tentang hal.hal ang akan !ilakukan !alam mempraktikan materi mo!ul !engan instruktur$

!engan instruktur$

Proses Menggambar Laout Proses Menggambar Laout

Menggambar laout P&B !engan menggunakan software pa!a komputer 7P&B Designer8 Menggambar laout P&B !engan menggunakan software pa!a komputer 7P&B Designer8 (ambar 3$49 'ampilan Program P&B Designer 

(ambar 3$49 'ampilan Program P&B Designer 

(ambar 3$34 'ampilan Hasil Pembuatan Laout P&B (ambar 3$34 'ampilan Hasil Pembuatan Laout P&B 3$ Memeriksa +alur P&B sebelum !i"etak 

3$ Memeriksa +alur P&B sebelum !i"etak 

Pemin!ahan +alur rangkaian ang telah !i"etak ke P&B Pemin!ahan +alur rangkaian ang telah !i"etak ke P&B (ambar ang telah !ibuat !engan

(ambar ang telah !ibuat !engan software komputer !iprint !an !ifotokopi ke kertas transparansoftware komputer !iprint !an !ifotokopi ke kertas transparan Memeriksa gambar tersebut untuk memastikan ti!ak a!a +alur ang terputus# kemu!ian

Memeriksa gambar tersebut untuk memastikan ti!ak a!a +alur ang terputus# kemu!ian menggunting gambar tersebut kira.kira 3.= mm !i luar garis gambar 

menggunting gambar tersebut kira.kira 3.= mm !i luar garis gambar 

Memotong P&B !engan alat pemotong P&B 7gerga+i8 seukuran !engan gambar ang !iprint# Memotong P&B !engan alat pemotong P&B 7gerga+i8 seukuran !engan gambar ang !iprint# kemu!ian merapihkan pinggiran P&B sampai rata !an ti!ak ta+am

kemu!ian merapihkan pinggiran P&B sampai rata !an ti!ak ta+am

Mengampelas seluruh permukaan P&B !engan "ara memutar searah +arum +am sambil !ibasahi Mengampelas seluruh permukaan P&B !engan "ara memutar searah +arum +am sambil !ibasahi !engan air sampai P&B tersebut bersih# kemu!ian mengeringkanna

!engan air sampai P&B tersebut bersih# kemu!ian mengeringkanna Melapisi kertas transparan !engan kertas biasa sebelum menetrika Melapisi kertas transparan !engan kertas biasa sebelum menetrika Menekan setrika agak kuat !

Menekan setrika agak kuat !iatas kertas tersebut selama sekitar = !etik sampai gambariatas kertas tersebut selama sekitar = !etik sampai gambar menempel ke papan P&B# kemu!ian menggosok se"ara merata ke permukaan lainna menempel ke papan P&B# kemu!ian menggosok se"ara merata ke permukaan lainna 2a

2aktu penetrikaan tersebut sekitar = menit# ti!ak bktu penetrikaan tersebut sekitar = menit# ti!ak boleh lebih !ari @ menit karena oleh lebih !ari @ menit karena gambar akangambar akan melebarpu!ar 

melebarpu!ar 

Men!inginkan P&B setelah gambar +alur rangkaian menempel ke P&B !engan "ara !iangin. Men!inginkan P&B setelah gambar +alur rangkaian menempel ke P&B !engan "ara !iangin. anginkan 7ti!ak boleh langsung !iren!am ke air atau !iblow !engan u!ara !ingin  A& karena anginkan 7ti!ak boleh langsung !iren!am ke air atau !iblow !engan u!ara !ingin  A& karena gambar bisa terkelupas pa!a proses selan+utna8

gambar bisa terkelupas pa!a proses selan+utna8 Meren!am P&B ang su!ah ben

Meren!am P&B ang su!ah benar.benar !ingin ke!alam air selama Q 4C menit s! = ar.benar !ingin ke!alam air selama Q 4C menit s! = menitmenit Melepaskan kertas transparan pelan.pelan !engan tangan sampai gambar +alur nampak# Melepaskan kertas transparan pelan.pelan !engan tangan sampai gambar +alur nampak# kemu!ian membersihkankan sisa.sisa kertas ang menempel

kemu!ian membersihkankan sisa.sisa kertas ang menempel

Menggambar +alur +ika a!a ang terputus !engan menggunakan spi!ol permanen untuk Menggambar +alur +ika a!a ang terputus !engan menggunakan spi!ol permanen untuk membantu menambungna

membantu menambungna Proses Pelarutan P&B

Proses Pelarutan P&B

Memasukkan 1erri" &lori!a71e&l=8 se"ukupna ke !alam wa!ah plasti" 7paling ti!ak 4 bungkus Memasukkan 1erri" &lori!a71e&l=8 se"ukupna ke !alam wa!ah plasti" 7paling ti!ak 4 bungkus kemasan8# !an masukkan air panashangat se"ukupna Q 4ml 743 gelas8 sampai seluruhna kemasan8# !an masukkan air panashangat se"ukupna Q 4ml 743 gelas8 sampai seluruhna lebur !engan air 

lebur !engan air 

Memasukkan P&B ke !alam larutan 1erri &lori!e 71e&l=8# supaa prosesna lebih "epat# bantu Memasukkan P&B ke !alam larutan 1erri &lori!e 71e&l=8# supaa prosesna lebih "epat# bantu !engan "ara menggoang.goangkan wa!ahna

!engan "ara menggoang.goangkan wa!ahna

Mengamati P&B +ika seluruhna telah lebur7tembaga ang

kemu!ian mengangkat P&B !an membersihkannna !engan air kran kemu!ian mengangkat P&B !an membersihkannna !engan air kran

Membersihkan gambartoner !engan menggosokkan amplas pelan.pelan sambil !isiram air kran Membersihkan gambartoner !engan menggosokkan amplas pelan.pelan sambil !isiram air kran sampai bersih

sampai bersih

Memeriksa kembali apakah a!a +alur ang terputus Memeriksa kembali apakah a!a +alur ang terputus

Mengebor P&B sesuai besarna kaki komponen 7#) J s! 4#C mm8 Mengebor P&B sesuai besarna kaki komponen 7#) J s! 4#C mm8 Membersihkan P&B

Membersihkan P&B P&B siap !igunakan P&B siap !igunakan

Dibawah ini gambar Laout P&Bna , Dibawah ini gambar Laout P&Bna ,

(ambar 3$33 Laout Pengkon!isi %inal# power suppl !an Main &ntrol (ambar 3$33 Laout Pengkon!isi %inal# power suppl !an Main &ntrol (ambar 3$9 Lauout %ensor 

(ambar 3$9 Lauout %ensor 

(ambar 3$=C Laout Dri*er Motor  (ambar 3$=C Laout Dri*er Motor 

(ambar 3$=; Laout Dri*er Motor Pengangkat (ambar 3$=; Laout Dri*er Motor Pengangkat (ambar 3$39 5it

(ambar 3$39 5it Pengkon!isi %inal# Minimum %istem A'Pengkon!isi %inal# Minimum %istem A'Mega)C=C# !an Mega)C=C# !an Power %upplPower %uppl

(ambar 3$=> 5it Dri*er Motor  (ambar 3$=> 5it Dri*er Motor 

(ambar 3$) Posisi %ensor  (ambar 3$) Posisi %ensor  4$= Bagian Pemrograman 4$= Bagian Pemrograman &ompiler ang !igunakan

&ompiler ang !igunakan !alam pemrograman robot !alam pemrograman robot line follower ini a!alah line follower ini a!alah &o!ei&o!eisionAsionARR !an bahasa pemrograman ang !igunakan a!alah bahasa &$ &ara membuat programna sebagai !an bahasa pemrograman ang !igunakan a!alah bahasa &$ &ara membuat programna sebagai  berikut ini$

 berikut ini$

Buka &o!eisionAR & &ompiler$ Buka &o!eisionAR & &ompiler$

Pilih menu 1ile S New# untuk membuka pro+e"t# file baru Pilih menu 1ile S New# untuk membuka pro+e"t# file baru (ambar =$) Pilih menu 1ile S New

(ambar =$) Pilih menu 1ile S New Pilih Pro+e"t

Pilih Pro+e"t

(ambar =$9 Pilih Pro+e"t (ambar =$9 Pilih Pro+e"t (unakan &o!e2i6ar!AR  (unakan &o!e2i6ar!AR 

(ambar =$4 Pilih &o!e2i6ar!AR  (ambar =$4 Pilih &o!e2i6ar!AR  %etingan pa!a wi6ar!