SISTEM MOBIL ROBOT KAMERA PENJEJAT OBJEK BERDASARKAN WARNA PADA GERAK MAJU DENGAN INPUT LANGSUNG.

(1)

SISTEM

MOBIL

ROBOT

KAMERA PENJFJAK OBJEK

B{RDASARXAN WARNA

PADA

GERAK MAJU

DENGAN 1N?UZ

I,ANCST'NG

TIIGAS

AKHIR

Dizjukan sebzgoi s,lah satu Slaru| untuk Mdlelesaiton

hqtun

Stola-l

pada

Juwn

TekniL Elekta Fa*'kL\ Tekrii

Uri,e6it4

Ahddlas

041t5075

D!E!g.!4I!14!I[UB$A

NIP. 19690320 199703 10112

.N'RIJSAN

TTKNTK F,I,SKTRO

FAKIJT,TAS

TEKNIK

UNIVI]RSITA,S

ANI}AI,,{S

.j..

.

.r,

;.:

.l::,

.

i

,li

r;,

,t

(2)

AI}STRAK

Kedojua, kknol.ei Elah buitak nenberikan k.ntibtsiuLnh k ntulahan

pensenalan

inli,'u:i

_t1.ddstutu abj.k

tnna

a padd

teLroloi

uLinedia dan

inlomati

sdluh enunto otlahh object trackin9 pada s.budh rideo atau kmeta disital.

ya,s

nanpu nlngenali dah

h.kEildri

obiek

benluttuh

patdnetd

t.rtentu. Dalad

lLnlljtiah

ihi

r.raher.t

_.rdhsdiplhdlan adaldh

edna

.bjek Obj.k yans a*an

ti

natking addlah

$dt

a n.rdh, hija\, bitu, dan kunjhq

Dulo darj obj.ct trarkins addldh

ltqne

tasi

ldn|

be/fuEv neniluhktn

latar

belatans densun

.hj.k

rang

diingihbn,

raitu

ehg*to

atuh

etode

uriletel .olot

thrusholaing

pul.

ndng *arna

HSI

(htu

taluraliah ahd

iatehtir) KenLtio

ditaninLnn densun ptuses p.tdbelon unttk

ne

b.til.nh 1\n.to pensenat pald objek I'elabelah pada

fran.

bo\kuruh 320e14 pi'Jcl ihi nenshutilLa,

klinali

)nht

osi pentih.l _rdh'!terkantldg pdda abiek scpdti

ukwu

dar

p6iti

Ukuan ohkk ba,.tund uhtuk ihprt hdsi ..spoh

n.bil

tubat

okh

nalat.lr

rtdanstun posisi obj.k b./gtnu rht"k ihp t bad rcspon hotat

ten.

rtbaEui ttlnssetuk

k

etu

lan

ntld Lp.n

_{),ahs betsetuk hnti.ahtal}

Iaput wluk

nokt

voo

ttun

nokr

dt lih.tikan

nleh

,]il.r.bnbollr

,,l I39C5l langdrhuh ngkrn deryah

cohp"t.f

ft.h*atutun

iht.4i.

ro

tut.llel

Peng

jj.n

ldh _t)ehsanatah_{faks t.lah.lilatukln}dengun

ne

tai.siLt"

kentnidn wu."a

ohjck,b

dha

p.rlrntdk

kehlrhalitun nohil tohot Llulun nzn

lru.king.hjek

nentupai

llJ,3l

% lld

ini nen njukrn huhwj !i\1etn ini

ltlrh

(3)

Scinng dengm perkenblnlan zaman. kcbuluhan

nhusid

dalam bida.g

5:,!i

snahin

meninskal

llal

ini

dcngb

scndinnya ncndorons dunia

1-.:.r!i

b.rkcmbbg denga.

t€s!l, mrta

banyak pekerjad

rmA

scmula

3l\r

oleh

n&lsia

kini drpar diga.rikm denean sebuah pcralatan olonaris

:r: -:!

kr,n.roaileNebut adallh pekerjm ncnCihuri dbjek

loked tackks)

E!= -!

\lara

nranusia adalah sislen vhual

teg

sdgar

kontlsks

Pr.se\

-:g:f,

dd

pcnecnala objck (..bi!d

rceE

tio

i

bemdo dalar satu shtcn

'-

--i.

ehinee3 nata nmusia dapar

lugsra

menaenali dar mcndcfinisike

:ra <r h6

belakangnla segen selelai mara

fre.bgkan

dan

merekam

r r=r

ruru

citE. Ba n tr nrala mmusia dapar mengekhui persemk€n objek

gr i

obiek tare ber8cml (bdlindal

tmrr0

Hrl nlibededa densm sistenl

.g --in

laa.r,,.

r,J,,,).

h.sil

p.dkanm

alar optik lidak dapat

lmesur

BAB

I

:----'\tu.

didetinhikln

do

dikenali olch ncsin

(kohtutd

rtau sisrem !isual

--rr

'rini

sisren

vjsull

'nesjn nembutul

a.

proscs

p.ngobnd

r€ ebih

:

-\t.r

t

ilbn

menrunyli

tujum uema

unul

ncnbuat kcpurusD

:r: :---_i

r.nrturg

lisil

nl_ar, .bjek

dln

tenr.n8

pemudmlm

berdastukb

E! .-

diJrpar

d.ri

sensor. SnreLahla.

(lnpurer

Lshn

nenba.E n

tu

.:

Ddd.i

a

d.d.'

rci\d

J '

-'

f

..r

p.

epr..dr.

ara

(4)

:n

risr dan p€ngol,ho uruLr video

(r,/c,

seq,a,.es) pada r/dea proc.sihs[2].

\ideo

merupaid

krnpular

-{ambar Eambd diam (y'ane)

}dg

dige.atkb en-qm lcccpalm rcrtcnru.*hinrga rdciprabn

suiu

ilNr4i

pergerata. selEni

Fgera*a.

drlh

kclde.

nllra.

DLs

li

ohjed

rnrkinq

.nf,alzh _{segDent6i. Segnentlsi}_{pado video}

rJrupakan pnses pemisahu (ssraiarid,) lerhadap dacral alau bacie-baei

:nentu pada vidco, diDda baeian-ba8ie toscbu

fr€niliki

homogcnihs

ddm

-!Fpa

scei urma. _{didttrar_va ecrat,}

ror{u,

Rama intensiks dan

spalio--!$nl.

B.gid bdsie lcNbut

besilitr

unik,

jadi

berbeda densm baciar

1-osen

yms

hnl

Selujutrya dan basim-bacid

ini

bisa dilenukan korelasi

-

taid

den8ar objck den8m lare []1.

Berkdnd dengm \egmenllsi dan proses

td.tirA

orl.r

pada lidco.rclal

:r-!

bdtxk

lulis

da.

p€nclitian yang dilakutm.

di

tmya

adabl

:

B-gri,ns

Li

dan

Kine

N.

Nsan

dalm

rulismla

-lubnatic

yi.tea

iz-;aation

dnd

Traciins

fot

CohtehtBaed

,lpplictthn

Me.gelnari

-:ae

lp3riorenloral

mr& m.nienkb

objek. SesneDiasi sparial dieunalm

Ei

nftenrukd

kontur objek secar.

alunt

berdasdku kedekald propeni

tr;L<:

:[r]

pada sebuaht,r,e.

Nmun,

kaFm kompleksils konpulasi

lda

:€:

d.rnl

n.nnDekinl

menssunakm scsmcnlNi

ini

pada linp

lla

e

!-:j=

!encn16i

spdiial dihkukmh{nya

padat,rc

peftdaat

ker _Jrune

ie4io

$gnemrli

rempor.l digunakan unruk neMeteksi peruband (.ra,sd

*::'

.,

_{inrensnas. Eerak}dm lepi objck

(,4.d r.,,1,4) MM

s€bub

y',na

.+:

;@.

benkuh],[41. Krk-,tin

Yoon,nd

In so

Kyon

ddm

jumalnya

q 1:-r

_Vov,'s _{ObE.i ftEnentatian}

)l?orilhn

(5)

Berdlslrko

lnalisa t.rhadap

hail

_l-.dsdidapat.

nala

dapal sinpulkan

I

Perdcturctur posisi nolor seFo scbaeai penggerdk kanerd

dd

tuda dcFd

dr

noror

dc

scbaaai penssenk

nobil

rcbol

yes

dialu

oleb

mlkrokonrolel

AT39cjl ya.g

dihubungkd

d.ngd

*onpurDr

ncna8unaks irrgrfu.e

po

tMllel,

rel$

bcrhasil

dilatulb

sehingga

- I '' d,p i

tr

'l 1'

'l

pro.e.r

,.t

!

oie

.

2

Poerm

ym8 tclan dibuat dalsn penehian ini telah dapar mendeteksi objek

berd6lrka.

Nama.

dar

mcmberikd inpur pada

mobil

robol nntuk m.lalukan rrd.l,rg obiel .

I

iuolorseno telahna.rnu melakukan

ir,.l,,s

obiek denqan menslealikan

kdcnshinssa

seol.h olah kanera nen8ikuli objel. scna n]olor dc lelal

nrdmru dcnggcrakd nobil robot

ddm

nelalukar proscs r/d.&,,a objek

schincra mobil rcbrr bery€rk nr€ndehti obiek

Untuk

tcndlitid

dd

pcnscnbdad

slslcn

ini

scldjL nya. pennlG

nc.yannld

bebcrapa hal sebacai benkuL:

Mclodc scEnentasi

,,,/ri

1er.l co/or

rrr.slald,,a

ini b€lun dapat dilcLkan senrpuna.

olch

scbab itu untuk peneliiid selarluhya dihdapku dapal

(6)

trt.

DAFIAR PUSTAIG

Rdinan.

Ade Sdry3. 2007 'Pengolahan dan Lksplo.asi lniomasi Citn Mcdis Dcngan Mclode SeenrcntasiAmplituda dan I te,?o.r?orlr!- . ladang:

[2]

Zivkolic,

zord. 200]. Motin

Det?c1io" And abj.ct

ft

.kihs tn

thast

.Vq,g,.er

"

Enschede i Fcbodrtrk B. V.

[]1.

Y.

wdg,

R.E.

vd

Dyck.

dd

J

F

Dohen] 2000_

fru.kins

Morihs

AbiecB in vit/.o S..!reh..s". Ncw lcsey: Ptuc. C.nlern.e on lnfomation

Scicnces ard S y$en s Princeton.

[,1].

rlonslias, L.idan

KinsN

Ngan.2006. Automatic

vido

Se8iemation and

Tra.king lbr ContenlBAscd Appllc^ior"

dtln

Adra ce ih

y^&! (.r|eht

Ahalisys

a

Adqtalio,

ftr

M,rift..liu

connuniculiLn: H.nC

K.

_e:

Chineseljni!ersiry

[5].

Yoon. KukJin

dd

ln-So

Kw6n.'Marinx

Ohjed Segdentation AlE

tilhn

br

tnta"-lit

yitba

't\n?n

. Korea: Depanncntof Elcctric.l Engincciing.

Kore! Advaned lnnnulc olscience xnd Technology,

:l7l I

Kusong dong, Yus.ng -ku. Iacjon. 305-701.

[61.

Koller.

D. K. Ddiilidis d.n

H.-H. Nagel.

1993

llad?l Bdted Ohject

Ticti,s

ih Mah.c,lut tnosc 9qtu hces of R.ad Trulir

kenet

.

Kt]Lnhe

Felienl R eJrub I ic dfGemriy: lJ.iveAiril Karlsruhe ( l1l)

[71.

Frucoh. Alexddre R.J. Md Gerrd D.

Vedioni

1999.'Adaptiw Colar

Bot*.e.ou

/

Modeliq.fol Real-fih. Sttnr.ntrion

al

rile.

Stred,'f

Las n8cl6: llriverslty olSouthem C!Lilornia.

[3]

Yuda

Akera

Cipb

2003

"Orl?.r

lr,.tna

Pada ccrakan Non-Linicr

Bcrddarkan lnlomasi

wama'

Padans: llriversitasAndals.

l9l.

Hcndmwan. 2001. Pendahuluan: llandout Mata Kuliah Pemro*san Cnm

Dan Video . Bdndung: TcknikElckko ITB

lr0l.

YUJin, Zhan8 2046'

Adr

.e ih thda? ahd Videa Sqne,lotiah . l\aahey:

llll.

Y.o,

wane. r.Ostemann

&

YQ.Zhans. 2002.

(brrlrj.drir,!

New Je6el: P.enriceHal

lr2l.

Microson corpomtion.2ool. "

Mictoej

Pnn,

Micrcsoi colpor.lion.

[]ll

Glynn, EarlF 2007.'L/!,t€ ablor

t

R'. R/Biocodduclor Dieussion Gtuup.