1
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini dijelaskan tujuan dan latar belakang permasalahan yang mendasari
pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan
skripsi.
1.1Tujuan
Merancang trainer untuk sistem pengendali posisi motor DC menggunakan
pengendali PID yang dapat diubah-ubah nilai parameternya.
1.2Latar Belakang
Lembaga pendidikan formal, dalam hal ini universitas mempunyai peranan penting
dalam proses perkembangan diri mahasiswa menjadi pribadi yang mampu menghadapi
kemajuan teknologi yang sangat pesat. Mahasiswa harus mampu menghadapi
perkembangan teknologi, sehingga menjadi lulusan yang berkompeten secara kognitif,
psikomotorik, dan afektif.
Menurut Jelarwin Dabutar [1] dalam penelitiannya menjelaskan bahwa “peranan
media pembelajaran mempunyai pengaruh yang sangat signifikan terhadap prestasi
peserta didik”. Penggunaan media pembelajaran dalam proses pendidikan mempunyai
bagian yang vital dalam mewujudkan proses kegiatan pembelajaran yang efektif dan
mendapatkan hasil yang baik. Penggunaan media instruksional selama pembelajaran
dapat memfasilitasi dan meningkatkan kualitas pembelajaran. Gerlach dan Ely [2],
mengemukakan pengertian media pembelajaran dapat dimaknai secara luas dan sempit.
Secara luas, media diartikan sebagai setiap orang, materi atau peristiwa yang memberikan
kesempatan kepada mahasiswa untuk memperoleh pengetahuan, keterampilan, dan sikap.
Dalam arti sempit, media pembelajaran adalah sarana non-personal yang digunakan oleh
guru untuk mendukung proses belajar mengajar agar mencapai kompetensi.
Universitas masih belum banyak menerapkan media pembelajaran yang dibutuhkan
oleh peserta didik dalam mengenal teknologi baru yang kelak akan sangat dibutuhkan.
2
pembelajaran memiliki pengaruh yang signifikan bagi mahasiswa dalam memahami
secara mendalam materi yang diajarkan.
Berdasarkan uraian di atas, maka penulis bermaksud untuk merealisasikan sebuah
media pembelajaran yang dapat membantu pembelajaran mahasiswa, khususnya di
bidang Sistem Kendali, yaitu trainer sistem kendali posisi motor DC menggunakan
pengendali PID. Trainer ini akan dibuat terpadu dalam satu koper dengan extension port
yang dapat dihubungkan dengan plant (motor dan rotary encoder). Pada trainer akan
terdapat sebuah display yang dapat menampilkan grafik dan nilai parameter-parameter
penting. Penulis menambahkan display agar penggunaan trainer menjadi lebih ringkas
tanpa harus menggunakan aplikasi komputer seperti pada [3] untuk melihat grafik dan
nilai-nilai parameter.
1.3Spesifikasi Sistem
Sesuai dengan surat tugas skripsi yang dikeluarkan oleh Fakultas Teknik
Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana dengan nomor
15/I.3/FTEK/V/2016 pada tanggal 11 Mei 2016, spesifikasi skripsi ini adalah sebagai
berikut:
1. Dapat melakukan pengontrolan posisi motor baik closed-loop maupun open-loop.
2. Menggunakan pengendali PID untuk pengendalian sistem.
3. Parameter kp, kd, dan ki dapat diatur menggunakan potensiometer.
4. Menggunakan rotary encoder 48 cpr untuk menghitung sudut putaran motor.
5. Display menggunakan LED grafis untuk menampilkan setpoint, posisi motor
sebenarnya, rise time, settling time, maximum over-shoot, dan parameter PID.
6. Set point yang bisa di atur adalah 0º sampai 360º.
7. Sistem dapat mengatur posisi motor sesuai yang diinginkan dengan ralat
maksimum 1º.
8. Menggunakan mikrokontroler arduino2560 sebagai pengendali.
9. Menggunakan motor dc 12V dan driver motor h-bridge.
10.Menggunakan catu daya 5V dan 12V sebagai sumber daya.
11.Dimensi alat adalah 43cm × 31cm × 15cm.
12.Terdapat pedoman penggunaan alat dan keterangan tentang parameter yang
ditampilkan pada display.
3
1.4Sistematika Penulisan
Skripsi ini dibagi kedalam beberapa topik bahasan yang disusun secara sistematis
sebagai berikut:
BAB I Pendahuluan, bab ini membahas mengenai tujuan skripsi, latar belakang
skripsi, serta sistematika penulisan.
BAB II Dasar Teori, bab ini membahas dasar teori yang mendukung pembuatan
skripsi meliputi mikrokontroler Arduino MEGA 2560, motor DC, kontrol PID, dan
display.
BAB III Perancangan, bab ini membahas perancangan dan juga rincian
perancangan meliputi perancangan modul mekanik, dan modul elektronik yang terdiri
dari sensor, aktuator, pengendali utama, dan display.
BAB IV Pengujian dan Analisis, bab ini membahas metode pengujian dan analisis
hasil pengujian.
BAB V Kesimpulan dan Saran, bab ini berisi kesimpulan dari hasil perancangan
