Auto tuning PID Controller untuk mengendalikan Kecepatan DC servomotor Robot Gripper 5 Jari.

(1)

!

" #$#%

&' (&) * $ + $ , )''---& & & .&

!

/ #$#%

!0 0 $'10

'

$#

2 3 4 5 ! 6

4! 737! !8 4!89

7!6 !773 !6 273:4 798!

; 0

0 0< 3

, 9 <

<

=<

(2)

&

(

! " #

&

'"

(

'

+,,

! "

# $

%

&

$

!

'

(

)

*

"

#

$

! "

-

. "

/

$

%

& 0

!

'

"

#

" #

'

"

'

" "

"

$

%

& 0

&

#

$

%

'#

(

) *

+

2

**)3

4

5

0

&

2

'

#

' #

"

1

&

2

(3)

!

"# "$ % "&'( ) * ) + , - . ) * )

+ / (0 1 2" ) * ) , +

+ - ! 3 .

4 "&'(

5 . 1

. 6 , ,

.

7 8

'. 8 , , 9:

: , , , , , , ,

* , , .

". 8 , , ,

.

;. 8 , ,

, , .

(. ! 8 , ,

, , :91 :9 , , .

2. " "# 8 , , ,

.

#. $ % ! $ 8 < ,

, < .

9 #(

.

, , ,

,

, ,

.

1

, +

, "' %

"&'(

,

(4)

! 6$ 7 +,+

! +

% 5 3

8 "

0 ' " '# 9 " # #3 #

" ( 3( % % ' )

, ' ' " ' # # : # 3 ! $ %

%

8 " 0

" " " 9 # " " # 0 " 3+ %

&1 1 ' ' # : # 0 9 9 3 %

# " * ,

*

1 ' " " " 0 # '"

" 9 : ;9 " " " ' : 3

*

' " 0 " ' 3 % "

! ' ! , - %

*

<

' # " " # : " '#

' ' 3* % & #

1 " ' " 0 # " # '

# # # 1 3 % %

1 ' " ' " # 1 ' ' 3

% . + % # %

<

)

1 ' " " " #

# # # /

<

=

1 '" # ' # # 0 /

" ' " " ' '#

(5)

0

# '" " ' 9 '" ' # "

' '# 3 ) * ' 0 0

! 9 " # " 9 ' " " " 3.

) * + - - ! ) 1

*

' # '" # 3 $ ) )

" ' # # ' " ' # 3

$ "

)

<

# " ( 3 ( / =

, ' ' " # 1 " ' / % - =

# # # 3 '# " 3 0 0 $ % "

" % )

)

" ' # " 9 ' " ' " '

" 3 ) 0 ) % $

=

& 1 1 " '# " 3 %

" 0 , * %

-# " '" " " ' "

3 ) %

, 1 # 1 ' " 3 $

#

1 " 9 " " " '

" ' / ' 0 % )

*

0 ' " " " ' " 1 ' 3! %

*

-*

, 3 " " " ' " 1 ' 3 7 '# ! % *

8 " $ 1 '# %

$ %

! ' ' 6 " # 1 9 ' '

(6)

0

$ %

, " ' " ' ' ' 9 ' " " 9 9 # >

" " ' # 1 # 3 ) ) %

"

$ % *

? 1 " " '" # 1 # 3 '# ' 3& %

2

<

$ %

: " '" ' ' @*A !+%@4

3 % %

<

$ % <

'# ' '" ' ' " 3 B%

" # , . ' ' 9 3 - 3 3

$ %

'" " " '# " , .: @* " "

' ' ' '" 3 %

$ %

" " ' % #$%" " " '" # " '

'" 3 " % $ # * # " % #

$ % )

" # 9 '" 0 " ""

# " ; # 3+ -- % * 2 - +

$ % =

, . '" " 9 '# : 9 9 9 ' ' 3

' %)

)

$ %

! # 9 " # 1 # " " 9 9 # > 3

) " " " - )

)

$ %

% ' # 1 # +,+ < " " ' # # # #

3 9 / $ ) 2

)

=

$ %

" '" " # " # " "

9 9 9 '' ' " " " # # # 3 2

"

=

$ % *

6 0 ' " 1 # " " '" "

# " " " 3 % % " )

$ %

'" # " # # " 0 9 6 3

(7)

0

8 " $ % 1 ' %

$%%

" '# " " " 3

+ + % 0

$%%

: # ' 1 " " 1 " '" 9 .5 .

$ 3 $ )

$%% *

# # 1 ' : " # ' 1 $ %

( 3 . %

$%%

" ' 1 " " " '# # " ' ' '

3 . %

$%% <

@" ' " ' " ' " " ' # 1

+,+ * 3 ! . ) *

-*

$%%

1 " ' " ' " ' , " " ' 3

-2 - % * % 4

*

$%%

' " 0 " '# : 0 " 3* %

# %0 , % " % ' " % ( )

$%% )

' " 9 9 '" 1 # " *< A1 ' 32 3

* % ! $ %

$%% =

7 '" 1 ' ' ' " " # "

" " 1 ' ( ! $ 3 - "

<

$%%

# " ' ' ' 3 % " "

) #

<

$%%

+! 9 ' 9 " !. 0 ' # "" <

3 $ $ $ * 3 . (

$%%

% " " ' ' " 9 9 '" " /

" % ) ( % % ' ) $

$%% *

9 A ' 9 " ' 3

. * "" ' " % (

$%%

'# ' ' # C " 9 D ' '"

(8)

0

$%% <

' : 9 # ; ' " # '

3 ' " % (

)

$%%

" ' ' " 0 / $ )

$%%

" " ' 9 # ; 0 # " '" 3,

- % ' " % (

=

$%% )

1 1 " " '" 3 )

- "

=

$%% =

" ' 9 9 " ' " '" ' #

" : ( 3 % " ) 2

*

$%%

" ' 9 0 # ' ' 3

) - "

*

$%%

# " ' ' ' ' 3

) # " 4

*

$%%

" ' , ; , ' C!% +.D ' " ' 9 3

% %

*

8 " ( &' '

(&

" # " ' < ' " '

' " , # # ! $ ' $ ( 3

$ 5

*

8 " + :

+

+ " " 1 # " 1

" : ? '# $( 3 $ & $

(9)

! " # $ % ! & '& % (

! " " #

$% & " $' & ( )

$ * + + , -. $

! " " "

$% & " $' & ( ) $ * . " , - -

.-$

$ $' % $ " . % /0 $ % %% $ 1

" 2/ . - # " "

$ % " % . % $ - $ /0 $ " "

$ " $ 3 4 $ $ % " % '

$ % % . % % . $ $ /0- $

$ " $ " ' " $ $ 5 $ "6#4!74& 1 %

$ " ' 8 $ . . 65 $ "- / $ % ' + /0

$ $ . % " . % ' % + " "

" % " " . %

-* /0 $ 2/ .

$

! % $ /0 $ % %% + .

. ' 2/ . - 4 $ '

% $ $ % . - ! $ /0 $ '

. $ + . . . $% ' + % 7 % .

$ % 7 % . $ $ /0 $ $- ! $ . '

$ $ ' ." 5 $ "6#4!74& . '

$ . . 6 $ " ' 8- 3 $ $ ' /0 $

. % % $ + $

-) * /0 $ 2/ .

& %*+ $,-.-$+

# 9- : ; /0 $ " % ' $

$ % " . " ' " " % /0 $ / .

-< % ' " " . . % . ;5 $ ==

$ . ;> == ?? . . ;0 == "

" $ " " 1 " " 1 $ /0 5 $ $ 2/ . $ " .

' $ . /0 5 $ % % @

" $ 2/ . ' $ . % $ .

' "- 2/ . ' @' ." % .

-$ $ % " $ % . . " $ $' '

% ' - ' " $ " " $ ' % '

$ 1 " $ " $ .

-. 2/ . " % % . "

" $ " $ " ' 1 ;< - / $ "

+ #4!74&65 $ " % % $ $ . 2/ . . $

% % $ "

-A " % $ " $ . 2/ . " $

$ " . % " % /0 $ ' %% $ 1

(& /*01 * (& & %

& " " % % " $ . /0 $ - $' " $ /0 $

B _" _% _{> * )} _{) C}

(10)

255 (@ D

$ $ " - $ % %

1 "" % $' ' ' " *

/ $

E F $ ! $

7 F $ " >

F $ $%

F . $%

F %% $

'F ! ' "

F % . $ % $

!F $ @$

F # $ $ " @$

F " $ ' ' @$6 6 .

G $' / /0 $

$ /0 $ . % $

2 " $ 7F - ) >

! $ EF - $

$ F - ) $64

! & " $ 'F - 6 - @

# $ ' ' F - " 6$

" ' ' F

-/0 $ " " $ "" 1 @1 % $ %%

7 $ 1 1 " % $' - 4 $ . $ 1 % 1 @1 %% %

% 8 $ % ; 2 $ . % % ;#0 $ % $ $%

%

G %% $ $ " ) /0 $ % % 1 #0 1 - "

$ "" 2 " " $ % ' " " +

(11)

G $' / %% $ 1 "" /0 $

(&(& % %

# 2/ . % .

1 "" % G $' $ ; " % " ;

" . - " $ % % . % $ %

" " $ % $ " % %

$ " $ : @ . 1 % " " $ " $

- ! $ % $ . " $ % " % .

% $ - # $ " % ' ' " %

$ " $

-& " % $ 2/ . % ' ' "

! ;

/ $ % $ 1 "" % % $ 1 "" $ 1 ""

- / % % $ " . % $ $' " "

. " " % " ;E . - G $' ' " " " 2/

. 7 .

G $' 2/ . .

2& ,$3 . $+ %*/4$,$3$+

5 $ /0 $ % " " .

- / $ $' % $ /0 $ % ' " $ 5 $ " %

(12)

255 (@ D )

G $' $ ' " $ /0 $ $ "6#4!74&

- $ /0 $ " " $ " ! ' 8 $ . . 65 $ "

G $' $ /0 $ $ $ . . 6#4!74&

/ $ " % % $ /0 $ % $ %F

- C F - ) F -

=-> % % 1 "" % $' ) ' "

(13)

C

G $' C 5 " ; /0 $

$% " % G $' C ' + % . " 1 % " . % $ C %$ %

+ " - C "- $ + " % $ . % " . % % %$

% - " " % " ; ' -=H- 2 $ "

. $ $ . % " ' % " . % % $ . % %

-

"-5& 3 /%-.$+

$ $' % $ " . % /0 $ % %% $ 1 "

2/ . - # " " $ % " % .

% $ - $ /0 $ " " $ " $ $

$ % " % ' $ % % . % % . $

$ /0- $ $ " $ " ' " $ $ 5 $ "6#4!74&

1 % $ " ' 8 $ . . 65 $ "- / $ % ' + /0

$ $ . % " . % ' % + " "

" % " " . % - $ /0 $ $ "

$ " " 2/ . $ $' " . %

% $ "

-$60$ %-30$ $

I J 9- : 7-5- 5 0-#- 4" 1 ' K <- 4 / 2/ .

$ ' $ 4 0 );

-I J 4-4- 2@5 $ #-4- 2@5 " + 5-#-5 L4 % $ @ @

% $ . ." . /0 ' $ M 2 ! - 0

- = %%- @ ) ==

-I J - 9- > E- #- $ - &- 5 L4 % ' ." $ %

. M 2 ! - 2 - 4%%- - %%- )= @)=( ==

-I J 3- 3- 0 5- - 9 L4%% . ?? . % . 40 $

M 2 ! - A 0 - ( %%- @ ( ==

-I J <- < 5-5- / 2-/- " -&- G $$ N/ .

$ 8 $' . $% $ N 2

5. . ! . - - ) %%- (@

-I)J / E . 0- E ' >- & % = - . O> 2

(14)