Rancang Bangun Robot Beroda Dengan Pengendali Jarak Jauh Berbasis Raspberry Pi

Teks penuh

(1)

TUGAS AKHIR

RANCANG BANGUN ROBOT BERODA DENGAN PENGENDALI

JARAK JAUH BERBASIS RASPBERRY PI

Oleh :

INDRA RIZKIAWAN

070402023

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

MEDAN

2015

(2)

RANCANG BANGUN ROBOT BERODA DENGAN PENGENDALI

JARAK JAUH BERBASIS RASPBERRY PI

Oleh :

INDRA RIZKIAWAN

070402023

Disetujui oleh:

Pembimbing,

RAHMAD FAUZI ST,MT

NIP. 19690424241997021001

Diketahui oleh:

Ketua Departemen Teknik Elektro FT USU,

Ir. SURYA TARMIZI KASIM, M.Si

NIP. 19540531 198601 1002

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

MEDAN

2015

(3)

 

i   

ABSTRAK

 

Tulisan ini membahas tentang peracangan sebuah robot beroda yang dapat dikendalikan dari jarak jauh. Pengendali utama pada robot beroda ini adalah Raspberry Pi. Alat ini juga dapat bekerja sebagai web server, access point, dan dilengkapi dengan piranti GPIO (General Purpose Input Output). Perancangan robot beroda pengendali jarak jauh menggunakan aplikasi web browser sebagai klien dan driver motor L298N sebagai pengendali Motor DC. Bahasa pemrograman dalam perancangan adalah Python, PHP, dan HTML. Robot beroda berbasis Raspberry Pi dikendalikan secara manual oleh operator yaitu dengan penekanan tombol panah pada halaman web browser. 

Kata Kunci : Raspberry Pi, Robot Beroda, Web Server, Python 

(4)

ii

KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis ucapkan kepada Allah SWT dan Nabi Kita Muhammad SAW atas berkat, rahmat dan karunia yang dilimpahkan sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir yang berjudul:

RANCANG BANGUN ROBOT BERODA DENGAN

PENGENDALI JARAK JAUH BERBASIS RASPBERRY PI

Tugas akhir ini merupakan bagian dari kurikulum yang harus diselesaikan untuk memenuhi persyaratan menyelesaikan pendidikan Sarjana Strata Satu (S-1) di Departemen Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Sumatera Utara.

Selama penulis menjalani pendidikan di kampus hingga diselesaikannya Tugas Akhir ini penulis persembahkan kepada yang teristimewa yaitu: Ayahanda Ibrahim Gafar dan Ibunda Dahlia yang merupakan bagian hidup penulis yang senantiasa mendukung dan mendoakan dari sejak penulis lahir hingga sekarang, serta untuk kedua saudari penulis, yaitu abang Andi dan adik Dede yang selalu memberikan semangat kepada penulis dalam proses penyelesaian Tugas Akhir ini. Tugas Akhir ini, penulis banyak menerima bantuan, bimbingan serta dukungan dari berbagai pihak. Pada kesempatan ini penulis ingin menyampaikan terimakasih yang tulus dan sebesar-besarnya kepada:

1. Bapak Rahmad Fauzi ST,MT sebagai Dosen Pembimbing Tugas Akhir penulis yang sangat besar bantuannya dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini.

(5)

iii 2. Bapak Ir. Surya Tarmizi Kasim, M.Si dan Bapak Rachmad Fauzi ST, MT selaku Ketua dan Sekretaris Departemen Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Sumatera Utara.

3. Kepada Ayah dan Ibu tercinta yang telah menghantarkan doa, perhatian, semangat dan segalanya sehingga penulisan Tugas Akhir ini dapat terselesaikan.

4. Kepada seluruh keluarga penulis yang tak henti memberi dukungan untuk menyelesaikan Tugas Akhir ini

5. Seluruh staf pengajar yang telah memberi bekal ilmu kepada penulis dan seluruh pegawai Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Sumatera Utara atas segala bantuannya.

6. Bayu, Fernadi, Darminton08, Reki Seuharmon, Budi 09, Robi 10, Reza 09, Teguh Triantoro 09, Arif 09, yang selalu menjadi teman penulis selama ini. 7. Sahabat-sahabat terbaik di Elektro: Yovie, Bayu, Frans, Raedi, Ichsan,

Ridho, Dion dan segenap angkatan ‘07, semoga silaturahmi kita terus terjaga.

8. Teman–teman baik penulis, yang akan melebihi tebalnya Tugas Akhir jika disebutkan satu per satu.

9. Seluruh teman-teman mahasiswa/i di Departemen Teknik Elektro, atas dukungan dan bantuan yang diberikan kepada penulis.

10.Semua pihak yang tidak sempat penulis sebutkan satu per satu.

(6)

iv Penulis menyadari bahwa Tugas Akhir ini masih banyak kekurangannya. Kritik dan saran dari pembaca untuk menyempurnakan Tugas Akhir ini sangat penulis harapkan. Kiranya Tugas Akhir ini dapat bermanfaat bagi kita semua.

Terimakasih

Medan, Januari 2015 Penulis

Indra Rizkiawan

(7)

 

v  

DAFTAR ISI

ABSTRAK ... i

KATA PENGANTAR ... ii

DAFTAR ISI ... v

DAFTAR GAMBAR ... viii

(8)

 

vi  

2. Raspberry Pi tipe B ... 12

2.3.2 GPIO (General Purpose Input Output) ... 12

2.4. Pemrograman Python ... 13

2.4.1. Pengertian Bahasa Pemrograman Python ... 13

2.4.2. Sejarah Pemrograman Python... 14

2.4.3. RPi.GPIO ... 16

2.5. HTML ... 17

2.6. PHP(PHP Hypertext Preprocessor) ... 18

2.7. HTTP Request dan Response ... 18

2.8. Raspberry Pi Server ... 21

    BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS DAN PERANGKAT LUNAK ... 22

3.1 Gambaran Umum Sistem ... 22

3.2 Konsumsi Arus Dari Komponen yang dicatu ... 23

3.3 Konfigurasi GPIO dan Motor DC, L298N ... 23

3.4 Konfigurasi Wifi TP-Link 727 dan Raspberry Pi ... 25

3.5 Perancangan Perangkat Lunak ... 25

3.6 Konfigurasi Wifi TP-Link 727N ... 26

3.7 Raspberry Pi Web Server ... 29

(9)

 

3.7.4 Halaman Web Kontrol Robot ... 31

3.8 Kombinasi HTML, PHP, dan Pyhton ... 32

  BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN ... 37

4.1 Implementasi ... 37

4.2 Pengujian Perangkat Lunak dan Perangkat Keras ... 38

4.2.1 Pengujian Raspberry Pi Accses Point (Wifi) ... 38

4.2.2 Pengujian Raspberry Pi Web Server ... 39

4.2.2.1 Pengujian Pengendali Robot Pada Klien Pc/Handphone ... 39

4.2.3 Pengujian Kecepatan Motor DC ... 40

4.2.4 Analisa Pengukuran Arus Pada Motor DC ... 41

4.3 Pengujian Gerakan Motor DC ... 42

4.4 Pengujian Robot Secara Keseluruhan ... 43

  BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 45

5.1 Kesimpulan ... 45

5.2 Saran ... 46

(10)

 

viii  

DAFTAR PUSTAKA ... ix

(11)

viii

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1

Motor DC Sederhana ... 6

Gambar 2.2

Medan Magnet Membawa Arus Mengelilingi Konduktor ... 7

Gambar 2.3

Konfigurasi

L298N

...

8

Gambar 2.4

Raspberry Pi Model B ... 9

Gambar 2.5

Raspberry Pi Tipe A ... 10

Gambar 2.6

Raspberry Pi Tipe B ... 11

Gambar 2.7

GPIO

(

General Purpose Input Output

)

...

12

Gambar 2.7

Cara Kerja CGI Web Server

...

19

Gambar 3.1

Diagram Blok Sistem ... 22

Gambar 3.2

Rangkaian GPIO Raspberry Pi Ke L298N dan Motor DC ... 23

Gambar 3.3

TP-Link 727N Terhubung Dengan Raspberry Pi ... 24

Gambar 3.4

Halaman

Web

Kontrol

Robot

...

30

Gambar 4.1

Program Ditanamkan Pada Raspberry Pi Web Server ... 37

Gambar 4.2

Proses

Sinyal

Wifi

TP-Link 727N

...

37

Gambar 4.3

Proses ping Raspberry Pi Web Server ... 38

Gambar 4.4

Hasil Pengujian Kontrol Robot ... 39

(12)

ix

DAFTAR TABEL

Table 4.1

Pengukuran Konsumsi Arus Pada Motor DC ... 40

Tabel 4.2

Gerakan Motor DC ... 41

Figur

Memperbarui...

Referensi

Memperbarui...