BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Kopi
Kopi adalah sejenis minuman yang berasal dari proses pengolahan dan ekstraksi biji tanaman kopi. Sejarah mencatat bahwa penemuan biji kopi sebagai minuman yang sangat berkhasiat dan berenergi pertama kali ditemukan oleh Orang dari Bangsa Etiopia di benua Afrika sekitar tiga ribu tahun yang lalu, atau seribu tahun Sebelum Masehi. Kopi kemudian terus berkembang hingga sekarang ini menjadi salah satu minuman paling populer di dunia. Negara Indonesia sendiri telah mampu memproduksi lebih dari empat ratus ribu ton kopi per tahunnya dan kemudian di
eksport di berbagai penjuru dunia.
Gambar 2.1 Tanaman Kopi
Di samping rasa dan aromanya yang sangat menarik, khasiat kopi juga dapat menurunkan risiko terkena penyakit kanker, diabetes, batu empedu, dan berbagai penyakit jantung. Penemuan biji kopi sekitar tahun 800 Sebelum Masehi ada pendapat lain mengatakan jika tahun 850 Masehi. Pada saat itu, banyak orang di Benua Afrika, terutama orang dari bangsa Etiopia, yang mengonsumsi biji kopi yang dicampurkan dengan lemak hewan dan anggur untuk memenuhi kebutuhan protein dan energi tubuh. Penemuan kopi sendiri terjadi secara tidak sengaja ketika penggembala bernama Khalid seorang dari Abyssinia, mengamati kawanan kambing gembalaannya yang tetap terjaga bahkan setelah matahari terbenam setelah memakan sejenis buah berry. Ia pun mencoba memasak dan memakannya.
Kebiasaan ini kemudian terus berkembang dan menyebar ke berbagai negara di Afrika, namun metode penyajiannya masih menggunkan metode konvensional. Barulah beberapa ratus tahun kemudian biji kopi ini dibawa melewati Laut Merah dan tiba di Negara Arab dengan metode penyajian yang jauh lebih maju. Kopi masuk ke Indonesia pada era Tanam Paksa atau Cultuurstelsel (1830—1870) masa penjajahan Belanda di Indonesia, pemerintah Belanda membuka sebuah perkebunan komersial pada koloninya di Hindia Belanda, khususnya di pulau Jawa, pulau Sumatera dan sebahagian Indonesia Timur. Jenis kopi yang dikembangkan di Indonesia adalah kopi jenis Arabika yang didatangkan langsung dari Yaman. Pada awalnya pemerintah Belanda menanam kopi di daerah sekitar Batavia (Jakarta), Sukabumi, Bogor, Mandailing dan Sidikalang. Kopi juga ditanam di Jawa Timur, Jawa Tengah, Jawa Barat, Sumatra, Sulawesi, Timor dan Flores.
2.2 Proses Pengolahan Kopi
Terdapat serangkaian proses pengolahan yang cukup mengubah buah kopi menjadi serbuk kopi yang diseduh. Proses tersebut meliputi kegiatan pemetikan buah, penyortiran buah, pengupasan kulit, penjemuran biji, dan penggilingan biji kopi. Setiap proses harus dikerjakan dengan benar agar kualitas kopi tetap dapat dipertahankan. Beberapa prosesnya yaitu sebagai berikut :
2.2.1 Natural Process
Juga dikenal dengan dry process, metode ini adalah tekhnik paling tua dalam
proses kopi. Setelah panen, buah kopi kemudian disebarkan di atas alas-alas plastik
untuk dijemur di bawah matahari. Beberapa produsen kopi kadang menjemurnya di
teras bata atau di meja-meja pengering khusus yang memiliki airflow (pengalir udara)
di sekitar buah kopi. Ketika dijemur di bawah matahari, biji-biji kopi ini harus
dibolak-balik secara berkala agar biji kopi mengering secara merata, juga untuk
menghindari jamur/pembusukan. Pada natural process, kopi dikeringkan masih dalam berbentuk ‘buah’, lengkap dengan semua lapisan-lapisannya. Proses yang natural membuat buah kopi terfermentasi secara natural pula dan membuat kulit luar
terkelupas dengan sendirinya. Proses natural ini seringkali menambahnotes
buah-buahan pada kopi—dengan hints seperti blueberry, strawberry atau buah-buahan
tropis. Kopi pun cenderung memiliki keasaman (acidity) rendah, rasa-rasa yang
eksotis dan body yang lebih banyak.
Gambar 2.2 Natural process di Buziraguhindwa
2.2.2 Washed Process
Proses ini juga dikenal dengan sebutan wet process. Umumnya, proses ini
bertujuan untuk menghilangkan semua kulit - kulit daging yang lengket di biji kopi
sebelum ia dikeringkan. Setelah dipanen, buah-buah kopi biasanya diseleksi lebih
dahulu dengan merendamnya di dalam air. Buah yang mengapung akan disingkirkan,
sementara yang tenggelam di dasar akan dibiarkan untuk diproses karena buah-buah
itulah yang dianggap telah matang. Selanjutnya kulit luar dan kulit daging buah kopi
akan dibuang menggunakan mesin khususvdisebut depulper (pengupas). Biji kopi
yang sudah terlepas dari kulitnya ini kemudian dibersihkan atau di-washed dengan
memasukkannya ke dalam bejana khusus berisi air agar sisa-sisa kulit yang masih
melekat pada kopi bisa luruh sepenuhnya karena proses fermentasi. Lamanya kopi
difermentasi berbeda-beda di setiap produsen, namun biasanya berkisar antara 24-36
jam tergantung temperatur, ketebalan layer getah pada buah kopi, dan konsentrat
enzimnya. Jika suhu di sekitarnya semakin hangat, maka prosesnya akan semakin
cepat pula. Kopi-kopi hasil washed process umumnya memiliki karakter yang lebih
bersih, terang, sedikit berasa buah, body cenderung ringan dan lembut dengan tingkat
keasaman (acidity) lebih banyak.
Gambar 2.3 Buah kopi diseleksi pada washed process
2.2.3 Pulped Natural Process
Proses ini sering digunakan di Brazil. Setelah dipanen, buah kopi dikupas
dengan mesin mekanik untuk membuang kulit dan sebagian besar daging buahnya.
Dari sini, biji kopi kemudian dijemur di meja-meja pengering. Sisa-sisa daging buah
yang masih lengket biasanya akan luruh pada proses ini. (Konon sisa-sisa daging buah
yang turut dijemur itu memberi tambahan sweetness dan body pada kopi).
Gambar 2.4 Hybrid Process 2.2.4 Honey (Miel) Process
Proses ini agak mirip dengan pulped natural dan umumnya digunakan di
banyak negara-negara Amerika Tengah seperti Costa Rica dan El Salvador. Buah kopi
dikupas dengan mesin mekanis, tapi metode ini menggunakan lebih sedikit air jika
dibandingkan pulped natural process.
Mesin depulper bisa dikendalikan untuk menentukan seberapa banyak daging buah
yang mau tetap ditinggalkan di bijinya sebelum dijemur. Kulit daging yang tersisa ini
dalam Bahasa Spanyol diistilahkan dengan miel yang berarti madu (honey). Dari
situlah proses ini kemudian dinamakan jadi prosesnya bukan dengan memakai madu.
Gambar 2.5 Kopi dikeringkan pada honey process
2.2.5 Semi-washed
Proses ini sangat umum ditemui di Indonesia dimana proses ini juga sering kita kenal dengan istilah ‘giling basah’. Prosessemi washed melibatkan dua kali pengeringan. Setelah dipetik, kulit terluar buah kopi dikupas dengan
menggunakan depulper dan dikeringkan sebentar. Jika umumnya kelembaban kopi
disisakan hingga 11-12 % ketika proses pengeringan, maka pada proses semi-washed,
kelembaban kopi disisakan hingga 30-35 % sebelum dikupas lagi hingga bentuknya
benar-benar biji/green bean. Nah, green bean inilah yang kemudian dikeringkan lagi
sampai ia benar-benar cukup kering untuk disimpan. Kopi-kopi dengan proses
semi-washed cenderung memiliki tingkat sweetness yang intens, body lebih penuh, dengan
tingkat keasaman lebih rendah jika dibandingkan kopi-kopi washed processed.
Gambar 2.6 Semi-washed
2.3 Cahaya Matahari
Matahari adalah sumber panas terbesar yang ada di bumi, karena matahari bumi tidak membeku, tumbuhan dapat melakukan fotosintesis untuk membuat makanan dan mengahasilkan oksigen untuk manusia dan hewan. Spektrum sinar matahari terdiri dari sinar tampak dan tidak tampak. Sinar tampak meliputi: merah, oranye, kuning, hijau dan ungu (diketahui sebagai warna pelangi). Sinar-sinar tidak tampak antara lain adalah: Sinar Ultraviolet, Sinar-X, Sinar Gamma, Sinar Kosmik, Mikrowave, Gelombang listrik dan Sinar Inframerah.
Sinar Inframerah (infrared ray - FIR) juga merupakan sinar tidak tampak yang berada pada spektrum warna merah, mendekati spektrum sinar tampak. Dapat dikatakan bahwa 80% cahaya matahari adalah sinar inframerah karena lebarnya jangkauan gelombang sinar ini (0,75-1000 micron) dengan panjang gelombang 800 nm sampai 1200 nm. Sinar infra merah dikelompokkan dalam 3 zone : near infrared ray (0,75-1,5 micron), middle infrared ray (1,5-4 micron) dan far infrared ray (FIR 4-1000 micron).
Tabel 2.1 Spesifikasi Sinar – Sinar yang Terdapat pada Cahaya Matahari
2.4 Perangkat Keras
2.4.1 Mikrokontroler ATMega 8
AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register general-purpose,
timer/counter fleksibel dengan mode compare, interrupt internal dan eksternal, serial USART, Programmable Watchdog Timer, dan mode power saving. eberapa diantaranya mempunyai ADC dan PWM internal. AVR juga mempunyai In-System Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori program untuk diprogram ulang dalam sistem menggunakan hubungan serial SPI. ATMEGA 8 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit daya rendah berbasis arsitektur RISC yang ditingkatkan. Kebanyakan instruksi dikerjakan pada satu siklus clock, ATMEGA 8 mempunyai
throughput mendekati 1 MPS per MHz membuat disain dari sistem untuk mengoptimasi konsumsi daya versus kecepatan proses.
Susunan pin – pin dari IC mikrokontroler ATMEGA 8 diperlihatkan pada gambar dibawah ini. IC ini tersusun dari 28 pin yang memiliki beberapa fungsi tertentu.
(a) (b)
Gambar 2.7 (a) Bentuk Fisik Mikrokontroler ATMega 8; (b) Susunan Pin Mikrokontroler ATMega8
Penggunaan rangkaian mikrokontroler ATMega 8 ada dua pilihan, dengan menggunakan board ATMega 8 development board yang ada dijual di toko, atau dengan membuat sendiri rangkaian mikrokontroler tersebut.
Gambar 2.8 Blok Diagram Microcontroller ATMega 8
Jika menggunakan rangkaian mikrokontroler yang sudah tersedia dipasaran maka akan memepersingkat waktu pembuatan sistem, karena hanya tinggal membeli rangkaian berupa kit dan hanya tinggal menggunakannya. Chip yang dijelaskan di sini menggunakan kemasan PDIP, untuk kemasan yang lain ( QPF, QFN / MLF ) tidak jauh berbeda. Untuk lebih jelasnya silahkan merujuk ke data sheet. Nama – nama pin di atas usahakan lebih sering dikenal, hal ini berguna untuk penggunaan pheripheral
internal.
ATMega8 memiliki 28 pin yang masing – masing pin – nya memiliki fungsi yang berbeda – beda baik sebagai port ataupun sebagai fungsi yang lain.
Berikut akan dijelaskan tentang kegunaan dari masing – masing kaki pada ATMega8 :
1. VCC
Merupakan supply tegangan untuk digital. 2. GND
Merupakan ground untuk smua komponen yang membutuhkan grounding. 3. Port B
Adalah 8 buah pin mulai dari pin B.0 sampai dengan pin B.7. Tiap pin dapat digunakan sebagai input dan juga output. Port B merupakan sebuah 8-bit bit-directional I/O port dengan inernal pull-up resistor. Sebagai input, pin – pin yang terdapat pada port B yang secara eksternal diturunkan, maka akan mengeluarkan arus jika pull-up resistor diaktifkan. Jika ingin menggunakan tambahan kristal, maka cukup untuk menghubungkan kaki dari kristal ke keki pada pin port B. Namun jika tidak digunakan, maka cukup untuk dibiarkan saja. Pengguna kegunaan dari masing – masing kaki ditentukan dari clock fuse setting-nya.
4. Port C
Port C merupakan sebuah 7-bit bi-directional I/O yang di dalam masing – masing pin terdapat pull-up resistor. Jumlah pin-nya hanya 7 buah mulai dari C.0 sampai dengan pin C.6. Sebagai keluaran / output, port C memiliki karakteristik yang sama dalam hal kemampuan menyarap arus ( sink ) ataupun mengeluarkan arus ( source).
5. Reset / PC6
Jika RSTDISBL Fuse diprogram, maka PC6 akan berfungsi sebagai pin I/O. Untuk diperhatikan juga bahwa pin ini memiliki karakteristik yang berbeda dengan pin – pin yang tedapat pada port C. Namun jika RSTDISBL Fuse tidak deprogram, maka pin ini akan berfungsi sebagai input reset.
Dan jika level tegangan yang masuk ke pin ini rendah dan pulsa yang ada lebih pendek dari pulsa minimum, makan akan menghasilkan suatu kondisi reset meskipun clock-nya tidak berkerja.
6. Port D
Port D merupakan 8-bit bi-directional I/O dengan internal pull-up resistor. Fungsi dari port ini sama dengan port – port yang lain. Hanya saja pada port ini tidak terdapat kegunaan-kegunaan yang lain. Pada port ini hanya berfungsi sebagai masukan dan keluaran saja atau biasa disebut dengan I/O.
7. AVCC
Pada pin ini memiliki fungsi sebagai power supply tegangan untuk ADC. Untuk pin ini harus dihubungkan secara terpisah dengan VCC karena pin ini digunakan untuk analog saja. Bahkanjika ACD pada AVR tidak digunakan, tetap saja disarankan untuk menghubungkan secara terpisah dengan VCC. Cara menghubungkan AVCC adalah melewati low-pass filter setelah itu dihubungkan dengan VCC.
8. AREF
Merupakan pin referensi analog jika menggunakan ADC. Pada AVR status Register mengandung beberapa informasi mengenai hasil dari kebanyakan hasil eksekusi intruksi aritmatik. Informasi ini dapat digunakan untuk altering arus program sebagai kegunaan untuk meningkatkan performa pengoperasian. Perlu diketahui bahwa register ini di-update setelah semua operasi ALU ( Arithmetic Logic Unit ). Hal tersebut seperti yang telah tertulis dalam datasheet khususnya pada bagian Intruction Set Reference.
Dalam hal ini untuk beberapa kasus dapat membuang kebutuhan penggunaan instruksi perbandingan yang telah didedikasikan serta dapat menghasilkan peningkatan dalam hal kecepatan dan kode yang lebih sederhana dan singkat. Register ini tidak secara otomatis tersimpan ketika memasuki sebuah rutin interupsi dan juga ketika menjalankan sebuah perintah setelah kembali dari interupsi. Namun hal iini harus dilakukan melalui software.
9. Bit 7 (1)
Merupakan bit Global Interrupt Enable. Bit ini harus di-set supaya semua perintah interupsi dapat dijalankan. Untuk fungsi interupsi individual akan dijelaskan pada bagian yang lain. Jika bit ini di-reset, maka semua perintah interupsi baik yang secara individual maupun yang secara umum akan diabaikan. Bit ini akan dibersihkan atau cleared oleh hardware setelah sebuah interupsi dijalankan dan akan di-set kembali oleh perintah RETI. Bit ini juga dapat di-set dan di-reset melalui aplikasi dengan instruksi SEI dan CLI.
10. Bit 6 (T)
Merupakan bit Copy Storage. Instruksi bit Copy Instruction BLD ( Bit LoaD ) dan BST ( Bit Store ) menggunakan bit ini sebagai asal atau tujuan untuk bit yang telah dioperasikan. Sebuah bit dari sebuah register dan Register File dapat disalin ke dalam bit ini dengan menggunakan intruksi BST, dan sebuah bit di dalam bit ini dapat disalin ke dalam sebuah bit di register pada Register File dengan menggunakan perintah BLD.
11. Bit 5 (H)
Merupakan bit Half Carry Flag. Bit ini menandakan sebuah Half Carry dalam beberapa operasi aritmatika. Bit ini berfungsi dalam aritmatik BCD.
12. Bit 4 (S)
Merupakan Sign bit. Bit ini selalu merupakan sebuah eksklusif di antara Negative Flag (N) dan Two’s Complement Overflow Flag (V).
13. Bit 3 (V)
Merupakan bit Two’s Complement Overflow Flag. it ini menyediakan fungsi aritmatika dua komplemen.
14. Bit 2 (N)
Merupakan bit Negative Flag. Bit ini menyediakan sebuah hasil negative di dalam sebuah fugnsi logika atau aritmatika.
15. Bit 1 (Z)
Merupakan bit Zero Flag. Bit ini mengindikasikan sebuah hasil nol “ 0 ” dalam sebuah fungsi aritmatika atau logika.
16. Bit 0 (C)
Meruapakan bit Carry Flag. Bit ini mengindikasikan sebuah Carry atau sisa dalam sebuah fugnsi aritmatika atau logika.
2.4.2 Arsitektur Mikrokontroler ATMega 8
Arsitektur mikrokontroler jenis AVR pertama kali dikembangkan pada tahun 1996 oleh dua orang mahasiswa Norwegian Institute of Texhnology yaitu Alf-Egil Bogen dan Vegard Wollan. Mikrokontroler AVR kemudian dikembangkan lebih lanjut oleh Atmel. Seri pertama AVR yang dikeluarkan adalah mikrokontroler 8 bit AT90S8515, dengan konfigurasi pin yang sama dengan mikrokontroler 8051, termasuk address dan data bus yang termultipleksi. Mikrokontroler AVR menggunakan teknologi RISC dimana set instruksinya dikurangi dari segi ukurannya dan kompleksitas mode pengalamatannya.
Pada awal era industri komputer, bahasa pemrograman masih menggunakan kode mesin dan bahasa assembly. Untuk mempermudah dalam pemrograman para desainer komputer kemudian mengembangkan bahasa pemrograman tingkat tinggi yang mudah dipahami manusia. Namun akibatnya, instruksi yang ada semakin kompleks dan membutuhkan lebih banyak memori. Dan tentu saja siklus eksekusi instruksinya menjadi semakin lama. Dalam AVR dengan arsitektur RISC 8 bit, semua instruksi berukuran 16 bit sebagian besar dieksekusi dalam 1 siklus clock. Berbeda dengan MCS-51 yang instruksinya bervariasi antara 8 bit sampai dengan 32 bit dan dieksekusi selama 1 sampai 4 siklus mesin, dimana 1 siklus mesin membutuhkan 12 periode clock.
Dalam perkembangannya, AVR dibagi menjadi beberapa varian yaitu AT90Sxx, ATMega, AT86RFxx, dan ATTiny. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing varian adalah kapasitas memori dan beberapa fitur tambahan saja.
Gambar 2.9 Arsitektur Microcontroller ATMega8
2.4.3 Fitur
A. Saluran I/O sebanyak 23 buah terbagi menjadi 3 port.
B. ADC sebanyak 6 saluran dengan 4 saluran 10 bit dan 2 saluran 8 bit. C. Tiga buah timer counter, dua diantaranya memiliki fasilitas pembanding. D. CPU dengan 32 buah register.
E. Watchdog timer dan oscillator internal. F. SRAM sebesar 1K byte.
G. Memori flash sebesar 8K Bytes system Self-programable Flash H. Unit interupsi internal dan eksternal.
I. Port antarmuka SPI.
J. EEPROM sebesar 512 byte.
K. Port USART ( Universal Syncronous and Asycronous Serial Receiver and Transmitter ) untuk komunikasi serial.
2.5 LDR (Light Dependent Resistor)
LDR (Light Dependent Resistor), ialah jenis resistor yang berubah hambatannya karena pengaruh cahaya. Bila cahaya gelap nilai tahanannya semakin besar, sedangkan cahayanya terang nilainya menjadi semakin kecil. LDR (Light Dependent Resistor) adalah jenis resistor yang biasa digunakan sebagai detector cahaya atau pengukur besaran konversi cahaya. Light Dependent Resistor, terdiri dari sebuah cakram semikonduktor yang mempunyai dua buah elekrtroda pada permukaannya. Resistansi LDR berubah seiring dengan perubahan intensitas cahaya yang mengenainya. Dalam keadaan gelap resistansi LDR sekitar 10 M dan dalam keadaan terang sebesar 1 k atau kurang.
LDR terbuat dari bahan semikonduktor seperti cadmium sulfide. Dengan bahan ini energy dari cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak muatan yang dilepas atau arus listrik meningkat. Artinya resistansi bahan telah mengalami penurunan. LDR digunakan untuk mengubah energy cahaya menjadi energy listrik. Saklar cahaya otomatis dan alarm pencuri adalah beberapa contoh alat yang menggunakan LDR. Akan tetapi karena responnya terhadap cahaya cukup lambat, LDR tidak digunakan pada situasi di mana intensitas cahaya berubah secara drastis. Sensor ini akan berubah nilai hambatannya apabila ada perubahan tingkat kecerahan cahaya.
Pinsip kerja LDR adalah saat gelap atau cahaya redup, bahan dari cakram tersebut menghasilkan elektron bebas dengan jumlah yang relative kecil. Sehingga hanya ada sedikit elektron untuk mengangkut muatan elektrit. Artinya pada saat cahaya redup, LDR menjadi konduktor yang buruk, atau bisa disebut juga LDR memiliki resistansi yang besar pada saat gelap atau cahaya redup. Pada saat cahaya terang, ada lebih banyak elektron yang lepas dari atom bahan semikonduktor tersebut. Sehingga akan lebih banyak elektron untuk mengangkut muatan elektrit.
Gambar 2.10 (a) Simbol LDR, dan (b) Bentuk Fisik LDR
Artinya pada saat cahaya terang, LDR menjadi konduktor yang baik, atau bisa disebut juga LDR memiliki resistansi kecil pada saat cahaya terang. Penerapan laindari sensor LDR ini ialah alarm Pencuri. Misalnya untuk rangkaian system alarm cahaya (menggunakan LDR) yang aktif ketika terdapat cahaya. Ketika kita akan mengatur kepekaan LDR (Light Dependent Resistor) dalam suatu rangkaian maka kita perlu menggunakan potensiometer. Kita atur letaknya agar ketika mendapat cahaya maka buzzer atau bell akan berbunyi dan ketika tidak mendapat cahaya maka buzzer atau bell tidak akan berbunyi.
2.6 Sensor Hujan
Sama hal nya seperti sensor cahaya, sensor air hujan juga digunakan untuk mendeteksi dan mengetahui magnitude tertentu. Sensor air hujan dibuat dengan memanfaatkan konduktivitas air hujan sehingga apabila bagian tersebut terkena air hujan, maka rangkaian akan tersambung (sensor aktif). Pada saat air hujan mengenai panel sensor, maka akan terjadi proses elektrolisasi oleh air tersebut karena air termasuk kedalam cairan elektrolit yaitu cairan yang dapat menghantarkan arus listrik.
Sensor air ini dibuat menggunakan papan PCB yang jalur nya berliku-liku, agar air yang mengenai jalur tersebut dapat menyatu dan menghantarkan arus listrik. Sensor air hujan berfungsi untuk memberikan nilai masukan pada tingkat elektrolisasi air, dimana air air akan menyentuh ke panel sensor air. Untuk menghindari karat atau tertutup kotoran yang menyebabkan sensor tidak bekerja, jalur tersebut harus dilapisi timah atau apa saja yang dapat menyatu dengan jalur tersebut dan dapat mengantarkan arus listrik.
Gambar 2.11 Sensor Hujan
2.7 Motor Servo
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo. Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan sederhananya begini, posisi poros output akan di sensor untuk mengetahui posisi poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum, maka kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut tepat pada posisi yang diinginkan.
Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol loop tertutup, perhatikan contoh sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol loop tertutup, seperti penyetelan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain sebagainya. Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu juga digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan radio kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya.
Konstruksi Motor Servo Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Jenis Motor Servo Motor Servo Standar 180° Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°. Motor Servo Continuous Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu). Sebuah servomotor atau motor servo adalah aktuator rotari yang memungkinkan untuk dikontrol secara presisi dari posisi sudut, kecepatan dan percepatannya. Motor ini cocok digabungkan dengan sensor sebagai umpan-balik posisinya, dan seringkali perlu modul yang dirancang khusus untuk digunakan dengan servomotors. Perlu diketahui juga bahwa Servomotors bukan salah satu kelas spesifik dari suatu motor meskipun istilah servomotor ini sering digunakan untuk merujuk pada motor yang cocok untuk digunakan dalam sistem kontrol loop tertutup. Motor servo telah cukup lama diaplikasikan pada banyak hal, terutama dalam aplikasi robotic, radio control, bahkan untuk pengaturan mekanikal pada pesawat terbang.
Gambar 2.12 Motor Servo
