Pengendalian Robot Beroda Melalui Smart Phone Android.

(1)

i

Universitas Kristen Maranatha

PENGENDALIAN ROBOT BERODA MELALUI SMART PHONE ANDROID

Disusun oleh :

Riyan Herliadi (0822078)

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jln. Prof.Drg. Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia,

Email : riyan_herliadi@yahoo.com

ABSTRAK

Perkembangan teknologi saat ini begitu pesat, dalam keadaan seperti ini banyak orang ingin sesuatu yang berbeda dan unik. Dengan menggunakan teknologi

bluetooth yang ada, penulis mencoba mengaplikasikan apa yang terdapat pada suatu film fiksi ilmiah mengenai mobil yang dapat dikendalikan jarak jauh menggunakan sebuah smartphone. Dari hal tersebut penulis terinspirasi untuk membuat suatu pengendali robot beroda dalam skala kecil dengan memanfaatkan media komunikasi

bluetooth.

Program untuk robot penulis buat dalam sebuah software Code_Vision AVR, yang berisi perintah-perintah yang akan dimasukkan ke dalam chip mikrokontroler ATMega 8535L sebagai penggerak robot. Sedangkan untuk antarmuka dengan pengguna, penulis menggunakan software eclipse. Komunikasi antara robot beroda dengan smart phone melalui media komunikasi Bluetooth.

Dari hasil pengujian, penulis berhasil mengaplikasikan teknologi bluetooth

pada robot beroda dengan memberikan instruksi seperti maju, mundur, berhenti, belok kanan, belok kiri, lampu jauh, dan lampu dekat.

(2)

ii

Universitas Kristen Maranatha WHEELED ROBOT CONTROLLING THROUGH ANDROID SMART

PHONE

Composed by :

Riyan Herliadi (0822078)

Electrical Engineering, Maranatha Christian University, Jln. Prof.Drg. Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia,

Email : riyan_herliadi@yahoo.com

ABSTRACT

Nowadays, the development of technology is moving rapidly. In this case, many people want something different and unique. By using bluetooth technology, the writer wants to apply something that exists in several sci-fi movie, like a car which can be controlled from a long distant. Then, the writer was inspired to build a wheeled robot controller in smaller size using Bluetooth communication.

The writer has made program for the robot in software called Code_Vision AVR, which consists some instructions that will be packed to a microcontroller ATMega 8535L chip as robot activator. Besides, for interfacing used with user, the writer used eclipse software. Communication between wheeled robot and smart phone passed through with bluetooth communication.

The results from experiment that writer was revealed to apply the Bluetooth technology on the wheeled robot by giving some instructions such as go forward, go backward, stop, turn right, turn left, short lights, dan long lights.

(3)

vi

DAFTAR ISI

ABSTRAK... i

ABSTRACT_{... ii}

KATA PENGANTAR ... iii

DAFTAR ISI ... vi

DAFTAR TABEL ... viii

DAFTAR GAMBAR ... x

BAB I PENDAHULUAN ... 1

I.1 Latar Belakang. ... 1

I.2 Rumusan Masalah. ... 2

I.3 Tujuan ... 2

I.4 Pembatasan Masalah ... 3

I.5 Spesifikasi Alat... 3

I.6 Sistematika. ... 4

BAB II LANDASAN TEORI ... 5

II.1 Mikrokontroler ATmega 8535L ... 5

II.1.1 Arsitektur Mikrokontroler ATmega 8535L ... 6

II.1.2 Register dan Memory... 10

II.1.3 Port Input/Output ... 11

II.1.4 Pulse Width Modulation (PWM) ... 12

II.1.5 Komunikasi Serial USART ... 12

II.2 Android. ... 14

II.2.1 Arsitektur Android ... 16

II.2.1.1 Libraries ... 17

II.2.1.2 Android Runtime... 17

(4)

vii

II.2.1.4 Aplikasi ... 18

II.2.2 Fundamental Aplikasi ... 19

II.2.2.1 Komponen Aplikasi ... 19

II.2.2.2 File Manifest... 23

II.2.2.3 ActivitiesandTask... 23

II.2.2.4 Processesand Theards ... 25

II.2.2.5 Processesand Lifecycle ... 26

II.2.3 User Interface ... 28

II.2.4 API (Android Platfrom Interface) ... 31

II.3 Eclipse ... 32

II.4 Bluetooth ... 33

II.4.1 Protokol Bluetooth ... 36

II.4.2 Bluetooth V3 ... 37

II.5 Motor Driver ... 38

II.6 Motor DC ... 40

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI ... 42

III.1 Perancangan Perangkat Keras Sistem ... 42

III.1.1 Rangkaian Pengontrol Berbasis Mikrokontroler ATmega 8535L ... 43

III.2 Perancangan Perangkat Lunak ... 46

III.2.1 Pemogramman Pada Mikrokontroler ATmega 8535L ... 46

III.2.2 Pemogramman Pada Smart phone Android ... 48

III.2.2.1 Perancangan Algoritma Program Pada Smart phone Android ... 54

III.3 Realisasi Alat ... 56

III.3.1 Realisasi Perangkat Keras ... 56

(5)

viii

BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISIS DATA ... 60

IV.1 Pengujian Komunikasi Modul Bluetooth V3 ... 60

IV.2 Pengujian Komunikasi Smart phone Android Dengan Robot Beroda 62 IV.3 Pengujian Terhadap Sistem Pengendali Robot Beroda ... 69

IV.4 Data Pengamatan Tegangan, Arus dan Kecepatan ... 69

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 74

V.1 KESIMPULAN ... 74

V.2 SARAN ... 74

(6)

ix

Daftar Tabel

Tabel 2.1 Tabel Konfigurasi Port ATmega 8535L ... 11

Tabel 2.2 Tabel API Level ... 31

Tabel 2.3 Tabel Stack Protocol Bluetooth.. ... 36

Tabel 2.4 Tabel Keterangan Kaki Bluetooth ... 38

Tabel 3.1 Tabel Konfigurasi Pin L293D dengan Port ATmega 8535L ... 45

Tabel 4.1 Tabel Respon Status PairingModul Bluetooth V3 Terhadap Jarak Pada Ruang Terbuka... ... 60

Tabel 4.2 Tabel Respon Status PairingModul Bluetooth V3 Terhadap Jarak Pada Ruang dengan Penghalang... ... 61

Tabel 4.3 Tabel Pengujian Karakter Instruksi Maju, Mundur, Dan Berhenti Pada Ruang Terbuka... ... 63

Tabel 4.4 Tabel Pengujian Karakter Instruksi Kanan, Kiri, Lampu Dekat Dan Lampu Jauh Pada Ruang Terbuka... ... 64

Tabel 4.5 Tabel Presentasi Keberhasilan Komunikasi Smartphone Dengan Mikrokontroller Pada Ruang Terbuka... 65

Tabel 4.6 Tabel Pengujian Karakter Instruksi Maju, Mundur, Dan Berhenti Pada Ruang Berpenghalang... ... 66

Tabel 4.7 Tabel Pengujian Karakter Instruksi Kanan, Kiri, Lampu Dekat Dan Lampu Jauh Pada Ruang Berpenghalang... ... 67

Tabel 4.8 Tabel Presentasi Keberhasilan Komunikasi Smartphone Dengan Mikrokontroller Pada Ruang Berpenghalang... ... 68

Tabel 4.9 Tabel Respon Robot Beroda Terhadap Perintah Pada Radius Optimal..69

Tabel 4.10 Data Pengamatan Tegangan Output Rata-Rata PWM Motor Kanan.. .. 70

(7)

x

(8)

xi

Daftar Gambar

Gambar 2.1 Konfigurasi Pin ATmega 8535L ... 7

Gambar 2.2 Diagram Blok ATmega 8535L ... 9

Gambar 2.3 Register ATmega 8535L.. ... 10

Gambar 2.4 Pemetaan Memory ATmega 8535L ... 10

Gambar 2.5 PWM Pada Sinyal Kotak (Square Wave) ... 12

Gambar 2.6 Kemasan Data Seri Asinkron ... 13

Gambar 2.7 Arsitektur Android ... 16

Gambar 2.8 Hirarki View ... 28

Gambar 2.9 Sistem Bluetooth... 33

Gambar 2.10 Fungsional Sistem Bluetooth ... 34

Gambar 2.11 Layer-layer Pada Sistem Bluetooth ... 35

Gambar 2.12 Bluetooth V3 ... 37

Gambar 2.13 Skematik Bluetooth V3.. ... 38

Gambar 2.14 Motor Driver dengan Menggunakan Transistor ... 39

Gambar 2.15 Motor Driver dengan Rangkaian H-Bridge... 39

Gambar 2.16 Jalur Transistor Aktif... 40

Gambar 2.17 Prinsip Kerja Motor DC ... 41

Gambar 3.1 Block Diagram Sistem Pengendalian Robot Beroda ... 42

Gambar 3.2 Skematik Mikrokontroler ATmega 8535L ... 44

Gambar 3.3 Flowchart Sistem Kendali Robot Pada Mikrokontroler ... 47

Gambar 3.4 Rancangan Tampilan Program Pada Smart Phone Android ... 49

Gambar 3.5 Tampilan Program Android XML File Pada Graphical Layout (Potrait) ………..51

Gambar 3.6 Tampilan Program Android XML File Pada Graphical Layout (Landscape)……….53

(9)

xii

Gambar 3.8 Kit Mikrokontroler ATMega 8535L... 57

Gambar 3.9 ModulBluetooth V3... 57

Gambar 3.10 Motor DC ... 58

Gambar 3.11 Robot Beroda Dan Smartphone Android... 58

(10)

LAMPIRAN A

(11)

A - 1 /*******************************

This program was produced by the

CodeWizardAVR V1.25.3 Standard

Automatic Program Generator

HP InfoTech s.r.l.

http://www.hpinfotech.com

#define FRAMING_ERROR (1<<FE)

#define PARITY_ERROR (1<<UPE)

#define DATA_OVERRUN

(1<<OVR)

#define DATA_REGISTER_EMPTY

(1<<UDRE)

#define RX_COMPLETE (1<<RXC)

(12)

A - 2

// USART Receiver buffer

#define RX_BUFFER_SIZE 8

char rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];

#if RX_BUFFER_SIZE<256

unsigned char

rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter;

#else

unsigned int

rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter;

#endif

// This flag is set on USART Receiver

buffer overflow

bit rx_buffer_overflow;

// USART Receiver interrupt service

routine

interrupt [USART_RXC] void

usart_rx_isr(void)

PARITY_ERROR |

DATA_OVERRUN))==0)

{

(13)

A - 3

// Standard Input/Output functions

#include <stdio.h>

// Declare your global variables here

void main(void)

{

// Declare your local variables here

(14)

A - 4 // Port A initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In

Func4=In Func3=In Func2=In

Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T

State4=T State3=T State2=T State1=T

State0=T

PORTA=0x00;

DDRA=0xFF;

// Port B initialization

// Func7=Out Func6=Out Func5=Out

Func4=Out Func3=Out Func2=Out

Func1=Out Func0=Out

// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0

State3=0 State2=0 State1=0 State0=0

PORTB=0x00;

DDRB=0xFF;

// Port C initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In

Func4=In Func3=In Func2=In

Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T

State4=T State3=T State2=T State1=T

State0=T

PORTC=0xFF;

DDRC=0xFF;

// Port D initialization

// Func7=Out Func6=Out Func5=Out

Func4=Out Func3=Out Func2=Out

Func1=Out Func0=Out

// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0

State3=0 State2=0 State1=0 State0=0

PORTD=0x00;

DDRD=0x7F;

// Timer/Counter 0 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer 0 Stopped

// Mode: Normal top=FFh

// OC0 output: Disconnected

TCCR0=0x61;

TCNT0=0x00;

OCR0=0x00;

// Clock value: 11059.200 kHz

// Mode: Ph. correct PWM top=00FFh

// OC1A output: Inverted

// OC1B output: Inverted

// Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge

// Timer 1 Overflow Interrupt: Off

// Input Capture Interrupt: Off

// Compare A Match Interrupt: Off

// Compare B Match Interrupt: Off

(15)

A - 5 OCR1BH=0x00;

OCR1BL=20;

// Clock value: Timer 2 Stopped

// Mode: Normal top=FFh

// OC2 output: Disconnected

ASSR=0x00;

TCCR2=0x61;

TCNT2=0x00;

OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization

// INT0: Off

// INT1: Off

// INT2: Off

MCUCR=0x00;

MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s)

initialization

TIMSK=0x00;

// USART initialization

// Communication Parameters: 8 Data,

1 Stop, No Parity

// USART Receiver: On

// USART Transmitter: On

// USART Mode: Asynchronous

// USART Baud rate: 9600

UCSRA=0x00;

UCSRB=0x98;

UCSRC=0x86;

UBRRH=0x00;

UBRRL=0x47;

// Analog Comparator initialization

// Analog Comparator: Off

// Analog Comparator Input Capture by

Timer/Counter 1: Off

ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

// Global enable interrupts

#asm("sei")

while (1)

{

// Place your code here

};

(16)

LAMPIRAN B

(17)

B - 1

Folder source.java pada

eclipse

MainActivity.Java

package com.example.bluetooth1;

import java.io.IOException;

import java.io.OutputStream;

import java.lang.reflect.Method;

import java.util.UUID;

import com.example.bluetooth1.R;

import android.app.Activity;

import

import android.content.Intent;

import android.os.Build;

import android.os.Bundle;

import android.util.Log;

import android.view.View;

import

android.view.View.OnClickListener;

import android.widget.Button;

import android.widget.Toast;

public class MainActivity extends

Activity {

private static final String TAG

= "bluetooth1";

Button

LampuJauh,LampuDekat,Kiri,Kanan,Ma ju,Mundur,Berhenti;

private BluetoothAdapter

btAdapter = null;

private BluetoothSocket btSocket

= null;

public void onCreate(Bundle savedInstanceState) { findViewById(R.id.button2); LampuDekat = (Button) findViewById(R.id.button3); Kiri = (Button)

findViewById(R.id.button7); Kanan = (Button)

findViewById(R.id.button8); Maju = (Button)

findViewById(R.id.button4); Mundur = (Button) findViewById(R.id.button5); Berhenti = (Button) findViewById(R.id.button6); "Pengaktifan Lampu Jauh",

(18)

B - 2

} });

Kiri.setOnClickListener(new

OnClickListener() {

Toast.LENGTH_SHORT).show(); }

});

Kanan.setOnClickListener(new

OnClickListener() {

});

Maju.setOnClickListener(new

OnClickListener() {

});

Mundur.setOnClickListener(new

OnClickListener() {

}); }

private BluetoothSocket

createBluetoothSocket(BluetoothDev ice device) throws IOException { if(Build.VERSION.SDK_INT >= not create Insecure RFComm Connection",e);

} } return

device.createRfcommSocketToService Record(MY_UUID);

} remote node using it's address.

BluetoothDevice device =

btAdapter.getRemoteDevice(address) ; this case we are using the

(19)

B - 3

}

// Discovery is resource intensive. Make sure it isn't going on

// when you attempt to connect and pass your message.

btAdapter.cancelDiscovery();

// Establish the connection. This will block until it connects.

Log.d(TAG, "In onResume() and unable to close socket during connection failure" + e2.getMessage() + ".");

} }

// Create a data stream so we can talk to server.

Log.d(TAG, "...Create onResume() and output stream creation failed:" + e.getMessage() + "."); "In onPause() and failed to flush output stream: " + e.getMessage() + "."); onPause() and failed to close socket." + e2.getMessage() + "."); } Bluetooth and will return null

if(btAdapter==null) { errorExit("Fatal Error", "Bluetooth not support"); } else {

private void errorExit(String title, String message){

Toast.makeText(getBaseContext(), title + " - " + message,

Toast.LENGTH_LONG).show(); finish();

}

(20)

B - 4

String msg = "In onResume() and an exception occurred during write: " + e.getMessage(); if

(address.equals("00:00:00:00:00:00 "))

msg = msg + ".\n\nUpdate your server address from

00:00:00:00:00:00 to the correct address on line 35 in the java code";

msg = msg + ".\n\nCheck that the SPP UUID: " +

MY_UUID.toString() + " exists on server.\n\n";

Folder gen (Generated

Java File) pada eclipse

I.BuildConfig.Java

/** Automatically generated file. DO NOT MODIFY */

public final class BuildConfig { public final static boolean DEBUG = true;

}

II.R.Java

/* AUTO-GENERATED FILE. DO NOT MODIFY.

*

* This class was automatically generated by the

* aapt tool from the resource data it found. It

* should not be modified by hand. */

(21)

B - 5

(Generated Java File)

pada eclipse

android:id="@+id/tableLayout1"

(22)

B - 6

<?xml version="1.0" encoding= "utf-8"?>

<TableLayout

xmlns:android="http://schemas.andr oid.com/apk/res/android"

android:id="@+id/tableLayout1"

(23)

B - 7

name="app_name">Pengendali Bluetooth V3</string>

<string

name="title_activity_main">Pengend ali Bluetooth V3</string>

<string name="LampuJauh">Lampu Jauh Aktif</string>

<string

name="LampuDekat">Lampu Dekat Aktif</string>

name="Berhenti">Berhenti Aktif</string> parent="android:Theme.Holo" />

</resources>

AndroidManifest.XML

pada eclipse

<?xml version="1.0" encoding= "utf-8"?>

android:targetSdkVersion="15" /> <uses-permission

android:theme="@style/AppTheme" >

(24)

LAMPIRAN C

(25)

(26)

1 Universitas Kristen Maranatha

BAB I

PENDAHULUAN

Bab ini membahas tentang latar belakang beserta masalah dan tujuan dari

pembuatan sistem pengendalian robot beroda dengan komunikasi bluetooth berbasis

smart phone android. Bab ini pun berisikan spesifikasi alat yang digunakan dan keseluruhan isi dari laporan.

I.1 LATAR BELAKANG

Pemahaman tentang permasalahan di dunia teknologi, akan banyak menunjang

pengetahuan secara teoritis yang didapat dari materi perkuliahan, sehingga mahasiswa

dapat menjadi salah satu sumber daya manusia yang siap menghadapi tantangan era

globalisasi dengan mempelajari cara kerja dari teknologi yang sudah ada, lalu

membuat inovasi dalam teknologi tersebut.

Dengan adanya keinginan dari penulis untuk mencoba membuat inovasi

melalui alat-alat yang berhubungan dengan bidang elektro, penulis ingin mempelajari

sekaligus membuat sebuah robot beroda yang pengendaliannya dilakukan secara

manual dengan menggunakan remote (berupa smart phone android), dengan bantuan

koneksi bluetooth.

Android sebagai salah satu operating system yang berbasis pada

pemogramman Java dan XML dari smart phone,memiliki fungsi lebih luas jika

dibandingkan para kompetitornya yaitu dapat diaplikasikan untuk monitoring dan

controlling.

Robotik secara umum adalah suatu sistem yang menggunakan mikrokontroler

digunakan untuk mengerjakan suatu instruksi tertentu. Pada dasarnya suatu robot

dengan sistem yang kompleks diperlukan juga sebuah prosesor untuk mengatur

kinerja dari mikrokontroler. Dalam hal ini penulis menggunakan android sebagai

pengontrol pemrosesannya, karena lebih memudahkan dalam hal mobilitas

(27)

BAB I PENDAHULUAN 2

I.2 RUMUSAN MASALAH

Dari latar belakang di atas perumusan masalah yang akan dibahas adalah

membuat robot beroda yang digerakkan dengan menggunakan dua buah motor DC,

serta dikendalikan secara manual (diantaranya maju, mundur, belok kiri, belok kanan,

berhenti, lampu dekat, lampu jauh, dan turbo) dengan menggunakan sebuah remote.

Remote ini berupa smart phone android. Dalam praktiknya nanti, pengendalian robot

beroda ini akan dilakukan dengan bantuan koneksi bluetooth. Selain perangkat keras,

tentunya dibutuhkan perangkat lunak yang berguna sebagai antarmuka antara

pengguna (sebagai pengendali) dengan robot (sebagai alat yang dikendalikan).

Fokus utama tugas akhir ini adalah bagaimana membuat aplikasi android

untuk mengendalikan kerja dari objek robot beroda, penulis diharapkan dapat

menyatukan seluruh komponen / perangkat penunjang robot beroda tersebut, baik

perangkat keras maupun perangkat lunak.

I.3 TUJUAN

Tujuan Tugas Akhir ini adalah :

 Merealisasikan pengendalian robot beroda melalui smartphone android.

I.4 PEMBATASAN MASALAH

Dengan banyaknya alat yang digunakan dalam pembuatan robot beroda ini,

mahasiswa membatasi masalah untuk menghindari meluasnya materi pembahasan

tugas akhir ini, maka permasalahan dibatasi pada beberapa hal berikut antara lain:

 Mikrokontroler yang digunakan yaitu ATMega 8535L.

 Pulse Width Modulation (PWM) digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor dc.

 Motor driver sebagai penggerak motor DC pada robot.

 Komunikasi dengan menggunakan bluetooth.

 Perangkat lunak yang digunakan sebagai antarmuka adalah bahasa

pemograman Java, XML, dan C.

(28)

BAB I PENDAHULUAN 3

 Operating system yang digunakan pada smart phone android adalah ice cream sandwich 4.0.3

I.5 SPESIFIKASI ALAT

Alat-alat yang digunakan dalam pembuatan robot beroda ini antara lain:

 Mikrokontroler ATMega 8535L.

 Modul bluetooth V3.

 Dua buah motor DC.

 Dua buah IC L293D sebagai motor driver.

 Dimensi robot secara keseluruhan memiliki panjang 20cm, lebar 14cm,

memiliki 3 buah roda (2 roda sebagai penggerak dan 1 roda depan berupa roda

cluster).

 Rangkaian lampu super LED untuk aplikasi lampu jauh dan lampu dekat.

 Satu buah battery 9V untuk supply mikrokontroller ATmega 8535L dan 4

buah battery 1.5 V untuk mendrive motor dc.

I.6 SISTEMATIKA PENULISAN

Penyusunan laporan Tugas Akhir terdiri dari lima bab sebagai berikut:

Bab I PENDAHULUAN

Bab ini membahas mengenai latar belakang, rumusan masalah, tujuan, pembatasan

masalah, spesifikasi alat, dan sistematika penulisan.

Bab II LANDASAN TEORI

Bab ini membahas mengenai teori yang akan digunakan dalam pembuatan sistem

pengendali robot beroda dengan menggunakan mikrokontroler ATMega 8535L,

pembuatan pengendali robot beroda menggunakan software eclipse dan peripheral

(29)

BAB I PENDAHULUAN 4

Bab III PERANCANGAN DAN REALISASI

Bab ini membahas mengenai skematik robot beroda, motor driver, serta algoritma

program Codevision AVR dan Eclipse yang digunakan.

Bab IV HASIL DAN ANALISIS

Bab ini membahas tentang hasil kerja dari perangkat sistem pengendalian robot

beroda.

Bab V KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini membahas tentang kesimpulan dari pembuatan sistem pengendalian robot

(30)

74 Universitas Kristen Maranatha BAB V

SARAN DAN KESIMPULAN

Bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir serta saran yang diperlukan untuk

pengembangan sistem pengendalian robot beroda berikutnya.

V.1 KESIMPULAN

Pada data pengamatan telah diketahui bahwa sistem pengendalian robot

beroda berbasis smartphone android dengan komunikasi bluetooth mampu memenuhi

tujuan awal yang telah ditetapkan. Dari Tugas Akhir ini dapat diambil kesimpulan

sebagai berikut:

1. Aplikasi pada smartphone android yang dibuat dapat mengirimkan karakter yang sesuai sehingga robot dapat mengerjakan instruksi dengan tepat.

2. Robot beroda dapat bergerak maju, mundur, berbelok ke arah kanan, kiri,

berhenti, lampu dekat, dan lampu jauh yang menunjukkan bahwa sistem

bekerja dengan baik.

3. Komunikasi antara robot beroda dan smartphone android di ruang terbuka

bekerja optimal pada radius maksimum sampai dengan 25 meter.

4. Komunikasi antara robot beroda dan smartphone android di ruang

berpenghalang bekerja optimal pada radius maksimum sampai dengan 15

meter.

V.2 SARAN

Sistem pengendalian robot beroda masih memiliki kekurangan dan dapat

dikembangkan. Saran-saran untuk pengembangan antara lain:

1. Penambahan sensor juga dapat diaplikasikan untuk menunjang kerja robot.

(31)

75 Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR PUSTAKA

1. Andrianto, Heri. Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA16

Menggunakan Bahasa C (CodeVision AVR). 2008. Bandung:

INFORMATIKA.

2. Raharjo, Budi. Mudah Belajar Java (Revisi Kedua). 2012. Bandung:

INFORMATIKA.

3. http://www.dfrobot.com/image/data/TEL0026/TEL0026_Datasheet.pdf

4. http://droboticsonline.com/ebaydownloads/BluetoothV3%20Manual.pdf

5. http://www.atmel.com/images/doc2502.pdf

6. http://en.wikipedia.org/wiki/Bluetooth

7. http://kuliah.andifajar.com/aktuator/prinsip-kerja-motor-dc

8. http://english.cxem.net/arduino5.php