Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Sistem Perencanaan Gerakan Berjalan Robot Humanoid R2CR9 Bioloid GP Menggunakan Metode Proyeksi Bidang Kartesian T1 612012010 BAB V

(1)

40

Pada bab ini berisi kesimpulan yang didapatkan selama perancangan, perealisasian

serta pengujian tugas akhir serta saran yang dapat dipertimbangkan untuk pengembangan

tugas akhir ini.

5.1. Kesimpulan

Berdasarkan perancangan, perealisasian serta pengujian dapat ditarik kesimpulan

sebagai berikut:

1. Fungsi pembangkit dapat menerima masukkan berupa parameter gerakan dan

menghasilkan kurva lintasan yang sesuai dengan nilai parameter yang diberikan.

2. Berdasarkan pengujian rumus fungsi pembangkit koordinat, kurva yang

dihasilkan merupakan deretan titik-titik koordinat pada sumbu x, y, dan z bidang

kartesian.

3. Pola pergantian langkah kaki untuk gerakan berjalan dapat dihasilkan dari kurva

yang telah terbentuk dengan periode tertentu. Pola gerakan kaki yang berulang

menjadi dasar gerakan berjalan robot.

4. Hasil dari sistem perencanaan gerakan berjalan dapat direalisasikan menjadi

gerakan aktuator robot melalui sistem inverse kinematic_.

5. Tingkat keberhasilan robot melakukan gerakan berjalan adalah 9 dari 10

percobaan untuk gerakan berjalan maju, serta 10 dari 10 percobaan untuk gerakan

berjalan mundur, geser kanan, geser kiri, putar kanan, dan putar kiri.

6. Dari hasil eksperimen didapatkan nilai-nilai parameter yang dapat menghasilkan

gerakan berjalan tanpa terjatuh. Kecepatan rata-rata gerakan berjalan robot yang

dicapai adalah 14,16 cm/s untuk gerakan berjalan maju, 5,62 cm/s untuk gerakan

berjalan mundur, 6,19 cm/s untuk geser kanan, dan 7,07 cm/s untuk geser kiri.

Waktu rata-rata yang diperlukan robot untuk berputar 3600_{adalah 16,54 s ke arah}

(2)

41

5.2. Saran Pengembangan

1. Memperhitungkan secara matematis proyeksi Zero-Moment Point_atau

mengggunakan sensor Force-Sensitive Resistor_{untuk meningkatkan kestabilan}

gerakan yang dihasilkan.

2. Integrasi sistem keseimbangan robot ke dalam fungsi pembangkit lintasan dengan

memperhitungkan kemiringan dan akselerasi pusat massa robot untuk

meningkatkan kemampuan robot berjalan pada bidang yang tidak rata atau miring,

serta memulihkan gerakan bila terdapat gangguan gaya dari luar.

3. Optimalisasi sistem pergantian gerakan dan penambahan sistem akselerasi dan

deselerasi untuk gerakan berjalan.

Perbaikan presisi rangka mekanik robot supaya penentuan parameter gerakan lebih