40
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini berisi kesimpulan yang didapatkan selama perancangan, perealisasian
serta pengujian tugas akhir serta saran yang dapat dipertimbangkan untuk pengembangan
tugas akhir ini.
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan perancangan, perealisasian serta pengujian dapat ditarik kesimpulan
sebagai berikut:
1. Fungsi pembangkit dapat menerima masukkan berupa parameter gerakan dan
menghasilkan kurva lintasan yang sesuai dengan nilai parameter yang diberikan.
2. Berdasarkan pengujian rumus fungsi pembangkit koordinat, kurva yang
dihasilkan merupakan deretan titik-titik koordinat pada sumbu x, y, dan z bidang
kartesian.
3. Pola pergantian langkah kaki untuk gerakan berjalan dapat dihasilkan dari kurva
yang telah terbentuk dengan periode tertentu. Pola gerakan kaki yang berulang
menjadi dasar gerakan berjalan robot.
4. Hasil dari sistem perencanaan gerakan berjalan dapat direalisasikan menjadi
gerakan aktuator robot melalui sistem inverse kinematic.
5. Tingkat keberhasilan robot melakukan gerakan berjalan adalah 9 dari 10
percobaan untuk gerakan berjalan maju, serta 10 dari 10 percobaan untuk gerakan
berjalan mundur, geser kanan, geser kiri, putar kanan, dan putar kiri.
6. Dari hasil eksperimen didapatkan nilai-nilai parameter yang dapat menghasilkan
gerakan berjalan tanpa terjatuh. Kecepatan rata-rata gerakan berjalan robot yang
dicapai adalah 14,16 cm/s untuk gerakan berjalan maju, 5,62 cm/s untuk gerakan
berjalan mundur, 6,19 cm/s untuk geser kanan, dan 7,07 cm/s untuk geser kiri.
Waktu rata-rata yang diperlukan robot untuk berputar 3600 adalah 16,54 s ke arah
41
5.2. Saran Pengembangan
1. Memperhitungkan secara matematis proyeksi Zero-Moment Point atau
mengggunakan sensor Force-Sensitive Resistor untuk meningkatkan kestabilan
gerakan yang dihasilkan.
2. Integrasi sistem keseimbangan robot ke dalam fungsi pembangkit lintasan dengan
memperhitungkan kemiringan dan akselerasi pusat massa robot untuk
meningkatkan kemampuan robot berjalan pada bidang yang tidak rata atau miring,
serta memulihkan gerakan bila terdapat gangguan gaya dari luar.
3. Optimalisasi sistem pergantian gerakan dan penambahan sistem akselerasi dan
deselerasi untuk gerakan berjalan.
Perbaikan presisi rangka mekanik robot supaya penentuan parameter gerakan lebih
