Robot Penjelajah Daratan.

(1)

i Universitas Kristen Maranatha

ABSTRAK

(2)

ii Universitas Kristen Maranatha

ABSTRACT

(3)

v Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR ISI

ABSTRAK ... i

ABSTRACT ... ii

KATA PENGANTAR ... iii

DAFTAR ISI ... v

DAFTAR GAMBAR ... viii

DAFTAR TABEL ... ix

BAB I PENDAHULUAN ... 1

1.1 Latar Belakang ... 1

1.2 Identifikasi Masalah ... 2

1.3 Tujuan Masalah ... 2

1.4 Pembatasan Masalah ... 2

1.5 Sistematika Penelitian ... 2

BAB II LANDASAN TEORI ... 4

2.1 Motor ... 4

2.1.1 Motor Driver DC menggunakan IC L293D ... 4

2.2 Sensor ... 6

2.2.1 Sensor PING ... 6

2.3 Arduino ... 9

2.4 Mikrokontroler ... 13

2.4.1 ATMega328 ... 15

2.4.2 Konfigurasi Pin ATMega328 ... 17

BAB III PENELITIAN ... 19

(4)

vi Universitas Kristen Maranatha

3.2 Flowchart ... 20

3.3 Perancangan Perangkat Keras ... 22

3.3.1. Modul Arduino ... 22

3.3.2. Sensor PING ... 26

3.3.3. Rangkaian Motor Driver IC L293D ... 28

3.3.4. Supplai Baterai ... 30

3.4 Struktur Robot ... 30

3.5 Perangkat Lunak (Software) ... 31

3.5.1. Arduino ... 31

BAB IV IMPLEMENTASI ... 37

4.1 Spesifikasi Umum Robot ... 37

4.1.1 Tampilan Robot dan Track ... 37

4.2 Hasil Pengamatan... 39

4.2.1 Pengujian Sensor ... 39

4.2.2 Pengujian Robot Keseluruhan ... 41

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 46

5.1 Kesimpulan ... 46

5.2 Saran ... 46

DAFTAR PUSTAKA ... 48

LAMPIRAN A ... A-1

(5)

vii Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Motor DC ... 4

Gambar 2.2 Pin IC L293D ... 5

Gambar 2.3 Sensor PING ... 7

Gambar 2.4 Konfigurasi Sensor PING... 8

Gambar 2.5 Dimensi Sensor PING ... 8

Gambar 2.6 Arduino Board ... 9

Gambar 2.7 Pin-pin ATMega328 ... 17

Gambar 3.1 Blok Diagram ... 19

Gambar 3.2 Flowchart (1)... 20

Gambar 3.3 Flowchart (2)... 21

Gambar 3.4 Arduino Board ... 22

Gambar 3.5 Skematik Arduino ... 23

Gambar 3.6 Konfigurasi Arduino ... 23

Gambar 3.7 Skematik Sensor PING ... 26

Gambar 3.8 Rangkaian Sensor PING... 28

Gambar 3.9 Rangkaian Motor Driver IC L293D ... 28

Gambar 3.10 Skematik Motor Driver ... 29

Gambar 3.11 Struktur Robot ... 30

(6)

viii Universitas Kristen Maranatha

Gambar 3.13 Program Inisialisasi Sensor dan Motor ... 32

Gambar 3.14 Program Setting Sensor dan Motor ... 33

Gambar 3.15 Program Inti/Utama ... 34

Gambar 3.16 Robot Bergerak Maju ... 35

Gambar 3.17 Robot Belok Kiri ... 35

Gambar 3.18 Robot Belok Kanan ... 36

Gambar 3.19 Robot Bergerak Mundur... 36

Gambar 4.1 Robot Tampak Samping ... 37

Gambar 4.2 Robot Tampak Atas ... 38

Gambar 4.3 Robot Tampak Depan... 38

Gambar 4.4 Track Robot ... 38

Gambar 4.5 Robot Bergerak Maju ... 41

Gambar 4.6 Robot Belok Kiri ... 42

Gambar 4.7 Robot Belok Kanan ... 42

Gambar 4.8 Robot Bergerak Mundur... 43

(7)

ix Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Konfigurasi Pin IC L293D ... 5 Tabel 2.2 Spesifikasi Arduino ... 10 Tabel 3.1 Besaran Hasil dari Pengukuran Jarak ... 27 Tabel 4.1 Data Hasil Pengujian Sensor PING Teerhadap Benda atau Objek di

(8)

A-1 pinMode (pingPin, OUTPUT); pinMode (pingPin1, OUTPUT); pinMode (MNe1, OUTPUT);

long duration, cm, cm1;

duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

cm = microsecondsToCentimeters(duration); Serial.println(cm);

(9)

A-2

duration = pulseIn(pingPin1, HIGH);

(10)

A-3

void putarKanan(){ //belok kanan digitalWrite(4,LOW);

void putarKiri(){ // belok kiri digitalWrite(4,LOW);

long microsecondsToCentimeters (long microseconds) {

(11)

B-1

LAMPIRAN B

(12)

1 Universitas Kristen Maranatha

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara terus menerus baik secara otomatis maupun terkendali. Robot digunakan untuk membantu tugas-tugas manusia mengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisa dilakukan manusia secara langsung. Misalnya untuk menangani material radio aktif, merakit mobil dalam industri perakitan mobil, menjelajah planet mars, sebagai media pertahanan atau perang, dan sebagainya. Selain itu dengan berkembangnya pengetahuan dan teknologi

kini orang berlomba-lomba untuk menciptakan sebuah robot.

Salah satu robot yang menjadi trend saat ini dikalangan pelajar dan mahasiswa adalah robot penjelajah. Robot penjelajah (explorer) merupakan salah satu bentuk robot yang bergerak otomatis yang dirancang baik untuk penelitian, industri maupun kompetisi robot. Sesuai dengan namanya, tugas yang harus dilakukan oleh suatu robot penjelajah adalah mampu mendeteksi setiap halangan yang ada di depan secara otomatis.

(13)

2 Universitas Kristen Maranatha mikrokontroler yang akan diprogramkan secara terkendali.

1.2 Identifikasi Masalah

1. Bagaimana perancangan dan perakitan sebuah robot yang mampu mejelajah sesuai dengan jalur yang sudah ditentukan?

2. Hal-hal apa saja yang perlu diperhatikan dalam perancangan dan pembuatan program untuk robot penjelajah daratan?

1.3 Tujuan Masalah

1. Sebagai pembelajaran untuk merancang dan merakit sebuah robot yang mampu melalui jalur sesuai dengan yang telah ditentukan.

1.4 Pembatasan Masalah

Berikut adalah hal-hal yang menjadi batasan masalah pembuatan Tugas Akhir ini:

1. Penggunaan motor DC 2 buah sebagai penggerak.

2. Mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino ATMega328 sebagai sistem kontrol robot.

3. Penggunaan sensor PING sebagai sensor jarak yang dapat mendeteksi objek yang berada di depan.

4. Pembuatan program dalam bahasa C++. 5. IC L293D sebagai motor driver.

1.5 Sistematika Penelitian

Bab 1 : Pendahuluan

(14)

3 Universitas Kristen Maranatha Bab 2 : Landasan Teori

Bab ini membahas tentang teori-teori dasar dari komponen-komponen yang digunakan pada robot penjelajah daratan. Bab 3 : Perancangan

Bab ini berisi perancangan perangkat keras dan perangkat lunak.

Bab 4 : Implementasi

Bab ini membahas tentang pengamatan dan pengujian dari robot penjelajah daratan.

Bab 5 : Kesimpulan dan saran

(15)

46 Universitas Kristen Maranatha

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

Dari hasil perancangan dan pembuatan robot penjelajah daratan ini, dapat disimpulkan bahwa :

1. Robot penjelajah daratan telah berhasil dibuat dengan menggunakan sensor PING sebagai sensor jarak (ultrasonic), Arduino Elmarino ATMega328 sebagai kontroler dan motor DC sebagai penggerak. Pergerakan robot sangat dipengaruhi dari nilai yang dihasilkan oleh sensor PING, kondisi baterai, dan jalur atau track yang ada. Sensor PING dapat mendeteksi objek pada jarak

minimal 3 cm dan maksimal 320 cm pada objek berbidang datar.

5.2 Saran

Setelah merancang, membuat, dan mengevaluasikan robot penjelajah daratan maka saran yang perlu dikembangkan pada robot penjelajah daratan ini:

1. Penambahan sensor PING disetiap sudut robot agar setiap sudut dapat mendeteksi objek dengan akurat.

2. Menambahkan sensor baru seperti sensor UVTron (pendeteksi api).

(16)

47 Universitas Kristen Maranatha 4. Penambahan sensor push button pada bagian belakang robot,

(17)

48 Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR PUSTAKA

Darmawan, Aan, Modul Pelatihan Arduino Teknik Elektro Universitas Kristen Maranatha, Teknik Elektro UKM, 2011

Tim Pustena ITB, Jurus Kilat Jago membuat Robot, Penerbit Dunia Komputer, Bekasi, 2011

http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardDuemilanove

http://blog.indorobotika.com/arduino/apa-itu-arduino.html

http://elektronika-dasar.com/komponen/driver-motor-dc-l293d/

http://telinks.wordpress.com/tag/atmega328/

http://www.elektronikamania.com/2011/10/ping-ultrasonic-distance-sensor.html