KONSEP PACKAGE PADA ROBOT OPERATING SYSTEM

Praktikum Robotika Informatika - Teknik Informatika – UAD - 2021

PRAKTIKUM 5: KONSEP PACKAGE PADA ROBOT OPERATING

Praktikum Robotika Informatika - Teknik Informatika – UAD - 2021 Meta package

Suatu metapackage adalah sekumpulan package yang memiliki kegunaan yang serupa.

Sebagai contoh Metapackage vuntuk navigasi robot terdiri dari10 package yang didalamnya termasuk package AMCL, DUA EKF dan map_ server.

Roslaunch

Jika rosrun adalah suatu perintah yang digunakan untuk menjalankan sebuah node maka roslaunch adalah perintah yang digunakan untuk memanggil atau menjalankan beberapa node secara bersamaan sekaligus. roslaunch adalah perintah khusus pada ROS yg berkaitan dengan eksekusi node dengan beberapa tambahan fungsi misalnya mengubah parameter package atau merubah nama node atau mengkonfigurasi node serta kemampuan/fasilitas untuk mengubah variable yang digunakan ketika menjalankan node atau sejumlah node.

5.4. HARDWARE DAN SOFTWARE

Hardware dan software yang digunakan dalam praktikum ini yaitu:

1. Laptop Ubuntu dengan ROS Kinetic

5.5. PRE-TEST

Jawablah pertanyaan berikut (Total Skor: 100):

No CPL CPMK Pertanyaan Skor

1. CPL-08 CPMK-05 Jelaskan konsep package pada robot operating system. 100

5.6. LANGKAH PRAKTIKUM

Aturan Penilaian(Total Skor: 100):

No CPL CPMK Pertanyaan Dokumen

Pendukung

Skor

1. CPL-08 CPMK-05 Selesaikan langkah praktikum Hasil praktikum

langkah 100

1. Pengaturan Workspace Folder

Buka Terminal baru dan ketikkan perintah berikut :

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

Tekan tombol Enter. Masih pada terminal yang sama lanjutkan ketik perintah berikut :

$ cd ~/catkin_ws/src

Tekan tombol Enter. Masih pada terminal yang sama lanjutkan ketik perintah berikut:

$ catkin_init_workspace

Tekan tombol Enter.

Praktikum Robotika Informatika - Teknik Informatika – UAD - 2021 Setelah rangkaian perintah tersebut dijalankan, sebuah catkin workspace folder telah anda buat dan selanjutnya ada dapat bekerja pada folder tersebut. Untuk memastikan semua telah sesuai. Masih pada terminal yang sama ketikkan perintah berikut.

$ cd ~/catkin_ws/

Tekan tombol Enter. Masih pada Terminal tersebut ketikkan perintah berikut

$ catkin_make

Tekan tombol Enter.

Jika semua telah anda atur dengan benar maka akan terjadi kompilasi tanpa error.

Lanjutkan pada terminal yang sama perintah berikut:

$ ls

Tekan tombol Enter. Pastikan bahwa anda memperoleh keluaran yang menunjukkan directory catkin_ws berisi folder build, devel dan src.

2. Pengaturan directory kerja ROS

Agar direktori kerja yang baru saja dibuat dapat dikenali oleh ROS maka perlu dilakukan pengaturan. Ikuti rangkaian perintah berikut untuk melakukan pengaturan tersebut. Buka Terminal baru dan ketikkan perintah berikut

$ gedit ~/.bashrc

Pada file yang terbuka cari baris yang bertuliskan

source /opt/ros/kinetic/devel/setup.bash Tambahkan dibawahnya

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Simpan perubahan dan tutup file tersebut. Selanjutnya pada terminal yang terbuka ketikkan perintah

$ source ~/.bashrc

3. Membuat package ROS

Buka terminal baru dan ketikkan:

$ cd ~/catkin_ws/src

a. Tekan tombol Enter.

Masih pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msg roscpp

b. Tekan tombol Enter.

Praktikum Robotika Informatika - Teknik Informatika – UAD - 2021 Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ cd ros_tutorials_topic

c. Tekan tombol Enter.

Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ ls

d. Tekan tombol Enter. Pastikan anda memperoleh keluaran berupa daftar yang terdiri dari include, src, CmakeLists.txt dan package.xml.

Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ gedit package.xml

e. Tekan tombol Enter. Pada file yang terbuka lakukan perubahan agar file tersebut berisi tulisan berikut

<?xml version="1.0"?>

<name>ros_tutorials_topic</name>

<description>ROS tutorial package to learn the topic</descriptio n>

<license>Apache License 2.0</license>

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

<build_depend>roscpp</build_depend>

<build_depend>std_msgs</build_depend>

<build_depend>message_generation</build_depend>

<run_depend>roscpp</run_depend>

<run_depend>std_msgs</run_depend>

<run_depend>message_runtime</run_depend>

</package>

Simpan perubahan dan tutup file tersebut.

f. Buka terminal baru dan ketikkan perintah berikut

Praktikum Robotika Informatika - Teknik Informatika – UAD - 2021

$ gedit CMakeList.txt

g. Tekan tombol Enter. Pada file yang terbuka lakukan perubahan agar file tersebut berisi tulisan berikut.

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(ros_tutorials_topic)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation std_msgs ros cpp)

add_message_files(FILES MsgTutorial.msg) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) catkin_package(

LIBRARIES ros_tutorials_topic CATKIN_DEPENDS std_msgs roscpp )

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(topic_publisher src/topic_publisher.cpp)

add_dependencies(topic_publisher ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}

${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(topic_publisher ${catkin_LIBRARIES}) add_executable(topic_subscriber src/topic_subscriber.cpp)

add_dependencies(topic_subscriber ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}

${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(topic_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

Simpan perubahan dan tutup file tersebut.

h. Pada terminal yang sama ketikkan perintah berikut.

$ cd ~/catkin_ws/src/ros_tutorials_topic

i. Tekan Enter. Pada terminal yang sama ketikkan perintah

$ mkdir msg

j. Tekan Enter. Pada terminal yang sama ketikkan perintah

$ cd msg

k. Tekan tombol Enter. Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ gedit MsgTutorial.msg

l. Tekan tombol Enter. Pada file yang terbuka lakukan perubahan agar file tersebut berisi tulisan berikut.

Praktikum Robotika Informatika - Teknik Informatika – UAD - 2021 time stamp

int32 data

Simpan perubahan dan tutup file tersebut.

m. Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ cd ~/catkin_ws/src/ros_tutorials_topic/src

n. Tekan tombol Enter. Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ gedit topic_publisher.cpp

o. Tekan tombol Enter. Pada file yang terbuka lakukan perubahan agar file tersebut berisi tulisan sesuai/sama dengan topic_publisher.cpp terlampir.

Simpan perubahan dan tutup file tersebut.

p. Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ cd ~/catkin_ws/src/ros_tutorials_topic/src

q. Tekan tombol Enter. Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ gedit topic_subscriber.cpp

r. Tekan tombol Enter. Pada file yang terbuka lakukan perubahan agar file tersebut berisi tulisan sesuai/sama dengan topic_subscriber.cpp terlampir.:

Simpan perubahan dan tutup file tersebut.

s. Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ cd ~/catkin_ws/

t. Tekan tombol Enter. Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ catkin_make

Tunggu hingga kompilasi selesai dengan tanpa timbul error.

u. Buka Terminal baru dan ketikkan perintah berikut :

$ roscore

v. Tekan tombol Enter. Buka Terminal baru dan ketikkan perintah berikut:

$ rosrun ros_tutorials_topic topic_publisher

Praktikum Robotika Informatika - Teknik Informatika – UAD - 2021 w. SdsTekan tombol Enter. Tekan tombol PrintScreen pada Laptop anda dan simpan dengan nama NIM-unit5-tugas01w. Buka Terminal baru dan ketikkan perintah berikut:

$ rosrun ros_tutorials_topic topic_subscriber

x. Tekan tombol Enter. Tekan tombol PrintScreen pada Laptop anda dan simpan dengan nama NIM-unit5-tugas01x. Buka Terminal baru dan ketikkan perintah berikut:

$ rqt_graph

y. Tekan tombol Enter. Tekan tombol PrintScreen pada Laptop anda dan simpan dengan nama NIM-unit5-tugas01y.

Catatan: Jika saat menjalankan perintah v), w) , x) dan y) terdapat kendala coba terlebih dahulu ketikkan pada setiap terminal yang baru dibuka sebelum menjalankan perintah pada v), w) , x) dan y).

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4. Membuat dan menggunakan roslaunch

Tutup semua terminal sebelumnya. Buka terminal baru dan ketikkan perintah berikut

$ cd ~/catkin_ws/src/ros_tutorials_topic

Tekan tombol Enter. Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ mkdir launch

Tekan tombol Enter. Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ cd launch

Tekan tombol Enter. Pada Terminal yang sama ketikkan perintah:

$ gedit launch

Tekan tombol Enter. Pada file yang terbuka lakukan perubahan agar file tersebut berisi tulisan berikut.

<node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="

topic_publisher"/>

<node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name=

Praktikum Robotika Informatika - Teknik Informatika – UAD - 2021

"topic_subscriber"/>

</group>

<node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="

topic_publisher"/>

<node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name=

"topic_subscriber"/>

</group>

</launch>

Simpan perubahan dan tutup file tersebut.

Buka terminal baru dan ketikkan perintah berikut;

$ roscore

Tekan tombol Enter(pastikan hanya ada satu roscore yang dijalankan/dipanggil). Buka terminal baru dan ketikkan

$ roslaunch ros_tutorials_topic union.launch --screen

Tekan tombol Enter(pastikan hanya ada satu roscore yang dijalankan/dipanggil). Buka terminal baru dan ketikkan

$ rqt_graph

Tekan tombol Enter. Tekan tombol PrintScreen pada Laptop anda dan simpan dengan nama NIM-unit5-tugas02.

5.7. POST TEST

1. Dengan menggunakan perintah-perintah yang telah anda pelajari pada unit ini dan unit- unit sebelumnya buatlah suatu package ROS yang terdiri dari node “pembicara” sebagai publisher dan node “pendengar” sebagai subscriber dengan message yang dikirimkan adalah tulisan “Nama dan NIM anda”. (sesuaikan dengan nama dan NIM anda.

2. Dengan menggunakan roslaunch buatlah suatu file launch pada folder /catkin_ws/src dan jalankan melalui dari folder tersebut agar diperoleh enam turtlesim yang masing-masing digerakkan oleh node draw_square.. Dengan menggunakan rqt_graph tunjukkkan bahwa koneksi sebagaimana gambar berikut telah terjadi.

Praktikum Robotika Informatika - Teknik Informatika – UAD - 2021

No CPL CPMK Pertanyaan Skor

1. CPL-08 CPMK-05 Silahkan kerjakan soal diatas 100

5.8. HASIL CAPAIAN PRAKTIKUM

Diisi oleh asisten setelah semua assessment dinilai.

No Bentuk Assessment

CPL CPMK Bobot Skor (0-100) Nilai Akhir (Bobot x Skor)

1. Pre-Test CPL-08 CPMK-05 20%

2. Praktik CPL-08 CPMK-05 30%

3. Post-Test CPL-08 CPMK-05 50%

Total Nilai

Praktikum Robotika Informatika - Teknik Informatika – UAD - 2021 LEMBAR JAWABAN PRE-TEST DAN POST-TEST PRAKTIKUM

Nama : NIM :

Asisten:

Paraf Asisten:

Tanggal:

Nilai:

Praktikum Robotika Informatika - Teknik Informatika – UAD - 2021

Dalam dokumen PETUNJUK PRAKTIKUM - eprints UAD (Halaman 51-61)