i
xi ABSTRAK
Lokalisasi Robot dengan Metode Heuristic Searching Berbasis Sensor Lidar Pada Robot Quadruped
(Studi Kasus Kontes Robot Pemadam Api Indonesia 2018)
Robot Localization with Heuristic Searching Method Based Lidar Sensor On Quadruped Robot (Case Study: Indonesian Firefighting Robot Contest 2018)
Oleh Rival Dwi Rexy
14312224
Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan perlombaan yang diadakan oleh Kementrian Riset dan Teknologi Pendidikan Tinggi (KEMENRISTEKDIKTI), dimana pada tahun 2017 sampai sekarang hanya memperlombakan 1 kategori saja yaitu robot tipe berkaki yang menggunakan motor servo sebagai penggeraknya. Salah satu masalah terpenting dalam kontes ini adalah robot wajib mengenali keberadaan dirinya dalam lingkungan sekitar (Lokalisasi).
Penelitian sebelumnya telah mencoba beberapa teknik seperti Global Positioning System dan Simultaneous Localization and Mapping, namun Teknik ini terbatas pada luar ruangan serta menyebabkan proses komputasi menjadi lambat. Di dalam dunia kecerdasan buatan (Artificial Intelligence), dikenal metode Heuristic Searching yaitu Teknik pencarian yang sangat cepat, dengan memanfaatkan sensor Lidar yaitu teknologi sensor jarak jauh yang bisa digunakan untuk lokalisasi robot dengan mencari kesamaan antara bentuk arena dan garis yang di dapat sensor.
Berdasarkan hal tersebut peneliti mengajukan judul sistem lokalisasi robot dengan memanfaatkan Sensor Lidar dan algoritma Heuristic Searching. Algoritma terdiri dari beberapa tahapan seperti Deteksi Garis, dan Heuristic Searching. Hasil dari algoritma ini cukup Realtime setelah diuji pada 67 sampel image dari input sensor Lidar (posisi dan kondisi yang beragam) dengan waktu 111,81 milliseconds dan rata-rata error posisi 8,6 centimeter, cukup akurat bila dibandingkan dengan ukuran arena.
Kata kunci : KRPAI, Sensor Lidar, Robot Berkaki, Deteksi Garis, Artificial Intelligence, Heuristic Searching.
