Extraction of Salient Features from Sensory-Motor Sequences for Mobile Robot Navigation

(1)

! ! "

#$% !! & !" !' (#)! "*!' &# ! ('"")"* & $)! + !

, ! )*#)*))% ! "*!' -# % !

*" !' & "*

. .

)(! ( ) / 0112 '+ ))/

,, "+ &3

"* " (' & ) ! / "* " !('4 )5 "* " " ,' 6 ,, "* " 7 8#'5" 7 9 %#

"* " + & 6 " ))

(2)

This work is dedicated with love and appreciation to my parents, Huixian Peng and Yuming Yu my brother, Jun Peng, my sister, Li Peng

and my fiancée, Fen Jiang

(3)

7 4

9"#)& )5 !" !' 5 % &+ " / 6 (' & ) ! / *" #,," ! %

&# % ! & $)!6 4 !'"#! ' #,," ! & & ! 9"#)& "! $ ," $) *" %

!" "$! % '6 6 & 6 9"#)& )5 !" !' 5 (!" 6 7 8#'5" 7 9 %# *"

#,,) % & "!' !#& ! #(' 9" & *#) ('*( )! 6 9"#)& )5 !" !' 5 6 !('4 )5 *" % 9" & *#)& (# " / & ' *% )/ & )/ *" +

% "!' '"% '+ ))6 9"#)& )5 !" !' 5 6 + & " )) *" + ) ,

& (# " & ' % ! (#)"# + 9 "*% & ! ! " & *!6 9"#)& )5 !" !' 5 6 "

,, *" !! " % ("%% !! 6 !' 5!' , !% ! "* )(! ( ) &

"%,#! ( ( / ('"")"* / & $)! + ! *" , "+ & % ! !

"* ! ('*( )! & ( * ( )#,," !6

!' 5 !" % , + "# & (# ! (")) # !' ! *" ! )) !

! % / %" !' % 6 )"!! "' " / 6 % " / 7 % . %$#(' / 6

!'" )*" &/ 6 # 7"5#/ 6 ,# '" (' / 6 ) " (' / 6 5

%$ " / 6 ! + " !' #,/ 6 ! ! 5 9 / # 5 7 5 , )/ . & 7 5 , )/

. 5" # # #% / & "9 / # "/ & "!' !' ! &" :! 9 ! "# % ' 6 , ( )!' 5 !" 6 )" "!! ))*" ' ;( )) ! &% ! ! + 9" 56

(4)

+

Page 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 7 4 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666

666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 + Chapter

6 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <

+ + 96666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <

"(#% ! 8! " 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 2 6 . 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 =

"$"! " ! ") "$)%3 (5 "# & 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 = & ! " ) "$"! " ! ") ('! (!# 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 >

' + " & "$"! ( 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 >

""5: #$ #%,! " ('! (!# 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <<

5 : (' % ('! (!# 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <?

"% ' + " & "$"! ( !" " ! + "$"! ( 6666666666666666666666666666666666666666 <@

6 . 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 00 4 ' ! "$"! ' + " 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 00 4 ' ! !" 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 0?

6 666666666666666666666666666666666666666666666666 0@

! " 8! " 3 & ! " ) ,, " (' 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 0@

"$)% 9 !' & ! " ) ! " 8! " ,, " (' 66666666666666666666666666666666666666666 0>

! " 8! " + " "!" "" & ! " 6666666666666666666666666666666666666666666666666666 ?<

6 .

6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 ??

! " 8! " 3 ,, " (' 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 ??

% ! ! " & 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 2@

, "& & 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 @1

#%% 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 @A 6

66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 =1 . ,"!' & #%,! " 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 =1

;, % ! ) "( &# 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 =0

**) ! ) 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 =B *" % ( + )# ! " 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 A<

(5)

+

6 3 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 A2 (""! 3 + + 96666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 A2

" (""! 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 A@

"*!9 ('! (!# 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 >0 6 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 >>

+ + 966666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 >>

&"" ;, % ! 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <11

#!&"" ;, % ! 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <?<

"% # " ) ! !# ;! (! " 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <2<

!! ! " , !" 3 ) ( , 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <2B

6 .666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <2A

" ()# " 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <2A

#!# ('666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <B<

Appendix

6 3 6666666666666666666666666666666666666 <B?

6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <BB

(6)

+

#

<6 ' "$"! ) ( " C<D 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 A 06 & ! " ) ('! (!# 3 %"& ),) (! E F C2D666666666666666666666666666666666666666666666666666 >

?6 ' + " $ & (" ! ")) C2D 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <<

26 # & 9 !' !' #$ #%,! " ('! (!# C2D66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <<

B6 #$ #%,! " ('! (!# # & ' C2/ <<D 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <0

@6 ( ,! " (! " (' % )! " ', C<2D666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <B

=6 "!" (' % C<>D 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <@

A6 . ')+ ) # (' % ! ( C00D 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <=

>6 ( (" ! ") ('! (!# *" '#% " & "$"! C0?D 66666666666666666666666666666666666666666666 01

<16 ' *" % ! " , "( ,, " ('!" ( ! " 8! " C0>D666666666666666666666666666666666666666666666 0=

<<6 7' , "$"! C?AD66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 ?2

<06 ' (")" ( ) (' "*!' !6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 ?2

<?6 ('! (!# "* ! C@D6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 ?B

<26 ' (" )! " $ !9 #$ -# ! ,#! + (!" C@D 6666666666666666666666666666666666666666666 ?@

<B6 ! C@D 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 ?=

<@6 ! , ( )! G(!" "*!' "$"! $ *" ) & *! ! ' ("# ! &

) #%$ "*, C?AD666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 ?=

<=6 ! C20D6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 ?A

<>6 + + 9 "*!' + # ) & !' ' ,! ( ;,)" ! " ! % C2?D666666666666666666666 21 016 ! , ( )! G(!" "*!' "$"! ! )) E)*!F & *! ! ' & ("# ! &

<1"$G(! "* ('! , E '!F C2?D666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 2<

0<6 ))/ !' '#% " & !" " C22D 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 2<

(7)

+

006 ! + ! #(!# / ) / & & + )",% ! ! ! & ('! (!# C22D 66666666666666 20 0?6 "% ! ( * !# ("%," & "*!' , % ! + C22/ 2BD 66666666666666666666666666666666666666666666666 22 026 + + 9 & ' &9 (" * # ! " "*!' ) ! % CB2D66666666666666666666666666666666666 2=

0B6 ' &" & " % %#)! " ,)!*" % C@?D66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 B1 0@6 ! *)"9 "*!' % ! ! " ! % C@0D66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 B<

0=6 % ! ! " $ & ) ('! (!# C@BD66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 B0 0A6 . 3 ! " ' & *" "$"! + " C@=D66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 B?

0>6 ) *" ' & 9 * "% '#% & %" ! ! " C=<D666666666666666666666666666666666666 BB

?16 ,) '"(5 C=?D6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 B@

?<6 % 9" 5*" ) * "% "$ + ! " # , % ! + C=?D666666666666666666666666666666666666666 B@

?06 ('! (!# "* ( $)"(5C=BD66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 B=

??6 ' ( ('! (!# *" %"+ % ! -# ( ) C=BD666666666666666666666666666666666666666666 BA

?26 ;, % ! )! G(!" ) & !' % ;, % ! C=BD666666666666666666666666666666666666666 BA

?B6 # (! " + 9 "*(" ( ,! & !' (" ," & , ! % ( ! % CA1D 6666666666666666666666666 @0

?@6 ; , "!"! , *" ! ! (! " C==D666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 @2

?=6 (' % ! ( "*!' ( ! " ) )" !'% C=D6 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 @@

?A6 "!"! , *" + ! ( "*!' " < %"$) "$"! C=D 66666666666666666666666666666666666666 @@

?>6 ! " ' (' *" *+ ! (! " 9 !' ('"* ; "$G(! C=D666666666666666666666666666666666 @=

216 -# ( , ! & (' 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 A<

2<6 "$) "$"! (""! 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 A2 206 ** ! )& + ! % E F & " $" & ("%,#! E$F 666666666666666666666666666666666666666666666666666 A@

2?6 ! $#! " "* " & ) " " (""! 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 A>

226 (""! ("%,#! ' &9 (" * # ! " 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 >?

2B6 (""! "*!9 ('! (!# 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 >=

2@6 &"" + " % !3 !' & *)"" "* !' )). ))6666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <1<

(8)

+

2=6 %,) + & " * % * "% "#! < ! )", ! " -# ( 6666666666666666666666666666666666666666666666 <1?

2A6 %,) ) ,)"! * "% !' % -# ( # 2=66666666666666666666666666666666666666666666666 <12 2>6 &"% ! ,)"! "*!' "#! < ;, % !666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <1B B16 , "& " % )8 & #) + )"( ! *" "#! < -# ( 66666666666666666666666666666666666666666666 <1@

B<6 , "& " % )8 & ) + )"( ! *" "#! < -# ( 66666666666666666666666666666666666666666666666 <1@

B06 , "& " % )8 & '# -# ( *" "#! < 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <1A B?6 , "& " % )8 & ) !'"*!' )" ! ) % ! *" "#! < 66666666666666666666666666666 <1>

B26 , "& " % )8 & ("%, & *" "#! <666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <1>

BB6 , "& " % )8 & )! + ' & * "% " *" "#! < 66666666666666666666666666666 <<1 B@6 !'"*!' )" ! ) % ! + 6 #) + )"( ! 66666666666666666666666666666666666666666666666666 <<<

B=6 "%, & + 6 #) + )"( ! 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <<0 BA6 ' & & + 6 #) + )"( ! 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <<0 B>6 G(!" "*!' + )# ! " ! )*" "#! < 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <<?

@16 . (" & *)"" % ,6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <<?

@<6 %,) + & " * % * "% "#! 0 -# ( 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <<B

@06 &"% ! ,)"! "*!' "#! 0 ;, % !666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <<@

@?6 , "& " % )8 & #) + )"( ! -# ( *" "#! 0 6666666666666666666666666666666666666666666666 <<=

@26 , "& " % )8 & ) + )"( ! *" "#! 0 ;, % ! 666666666666666666666666666666666666666666666 <<=

@B6 , "& " % )8 & '# -# ( *" "#! 0 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <<>

@@6 , "& " % )8 & ) !'"*!' )" ! ) % ! *" "#! 0 66666666666666666666666666666 <<>

@=6 , "& " % )8 & ("%, & *" "#! 0 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <01

@A6 , "& " % )8 & )! + ' & * "% " *" "#! 0 66666666666666666666666666666 <01

@>6 G(!" "*!' + )# ! " ! )*" "#! 0 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <0<

=16 &"% ! ,)"! "*!' "#! ? ;, % ! 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <00

=<6 , "& " % )8 & #) + )"( ! -# ( *" "#! ? 6666666666666666666666666666666666666666666666 <0?

(9)

;

=06 , "& " % )8 & ) + )"( ! -# ( *" "#! ? 6666666666666666666666666666666666666666666666666 <0?

=?6 , "& " % )8 & '# -# ( *" "#! ? 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <02

=26 , "& " % )8 & ) !'"*!' )" ! ) % ! *" "#! ? 66666666666666666666666666666 <0B

=B6 , "& " % )8 & ("%, & *" "#! ? 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <0B

=@6 , "& " % )8 & )! + ' & * "% " *" "#! ? 66666666666666666666666666666 <0@

==6 %,) % * "% "#! ? '"9 !' (' )) "*("%,#! + " 6666666666666666666666 <0@

=A6 G(!" "*!' + )# ! " ! )*" "#! ? 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <0=

=>6 &"% ! ,)"! "*!' "#! 2 ;, % ! 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <0A A16 , "& " % )8 & #) + )"( ! -# ( *" "#! 2 6666666666666666666666666666666666666666666666 <0A A<6 , "& " % )8 & ) + )"( ! -# ( *" "#! 2 6666666666666666666666666666666666666666666666666 <0>

A06 , "& " % )8 & ) !'"*!' )" ! ) % ! *" "#! 2 66666666666666666666666666666 <0>

A?6 , "& " % )8 & ("%, & *" "#! 2 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <?1 A26 , "& " % )8 & ' & *" "#! 2 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <?1 AB6 G(!" "*!' + )# ! " ! )*" "#! 2 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <?<

A@6 #!&"" ;, % ! + " % ! E F "+ ))% , E$F & ! )& % , 9 !'

! G(!" ))# ! ! & 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <?0 A=6 %,) + & " * % * "% "#!&"" ! )", ! " -# ( 66666666666666666666666666666666666666666666 <??

AA6 &"% ! ,)"! "*!' "#!&"" ;, % ! 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <?2 A>6 , "& " % )8 & #) + )"( ! *" "#!&"" -# ( 6666666666666666666666666666666666666666666 <?B

>16 , "& " % )8 & ) + )"( ! *" "#!&"" -# ( 6666666666666666666666666666666666666666666666 <?B

><6 , "& " % )8 & '# -# ( *" "#!&"" ;, % ! 66666666666666666666666666666666666666666 <?=

>06 , "& " % )8 & ) !'"*!' )" ! ) % ! *" "#!&"" ;, % ! 66666 <?=

>?6 , "& " % )8 & ("%, & *" "#!&"" -# ( 666666666666666666666666666666666666666 <?A

>26 , "& " % )8 & )! + ' & * "% " *" "#!&"" -# ( 66666666 <?A

>B6 " )! " $ !9 ) & #) + )"( ! 666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <?>

>@6 G(!" "*!' #(( *#) + )# ! " ! )*" "#!&"" "#! 66666666666666666666666666666666666 <21

(10)

;

>=6 ! G(!" "*!' # #(( *#) + )# ! " ! )*" "#!&"" "#! 66666666666666666666666666666666 <2<

>A6 " ! ( & ; CI_{j k}_, *" !' *"# $"# & 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <2?

>>6 " ! ( & ; VI_{j k}_, *" !' *"# $"# & 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <22

<116 % 9 !' !! ! " *"(# % 5 & 66666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 <2@

<1<6 % * "% *+ ! )/ ! 5 ! % ) )"( ! " / 9 !' !! ! " *"(# % 5 &66666 <2=

<106 ' % '"9 9 )5 , " 9 !' !! ! " *"(# % 5 & 6666666666666666666666 <2=

<1?6 ) ('! (!# "*!' ) ( % , %"& )C<<>D 6666666666666666666666666666666666666666666666666666 <B2

(11)

<

.

+ + 9

' #)! % ! " )"* ! )) ! "$"! ( (' !" % 5 % (' $ ' +

! )) !)/ !' ! !" ) * "% , + "# ;, ( & & ,! !" !' + (' + " % !6 "$"! ! % ! !' + " % ! (' !' "# ' / & ," & !"

!' (' !' "# ' (! " 6 ' % "* "$"! (" ! ") !" (" ! #(! ,, ", !

! #(!# $ !9 & (! " !" , *" % ! 56 '%8"9 & !(' )), "," &

!' ! !' *"))"9 !9" -# ! " & !" $ 9 & *" "$"! (" ! ") ! % C<D3

• 4 ' ! ' ,, & !' "$"!/ *! " ) ' + $ ( + & & $ *"

(!# !" ) ' + $ ! &/ & , & ! "*!' , ! (#) (" ! ") ! !

&",! &H

• 4 '(' *# (! " "# '! !" $ ("%,#! & $ !' (" ! ")) " & !" % 5 !' "$"!

(' + , ( * & ! 5H

' 9 !" !' * ! -# ! " "$"! (" ! ") ('! (!# E(*6 ' ,! F6

!' '" ! ' !" "* "$"! ( (' & ! *( ) ! )) ( E F/ % & ** ! (" ! ") , & % ' + $ ! & & ' + '"9 $"!' !' ! !' & 9 5 !"

(("%,)' !' " ) C0D6 ) !! %,! 9 !' E %"& ),) (!F

('! (!# / 9'(' ' ') $ & " ! & ! " ) ! *( ) ! )) ( E F C?D6 $ &

"$"! ( , $) "* ; (#! ! 5 ' ') ! #(!# & + " % ! / '"9 + / !'

"! $) !" & ,! !" -#(5 &I" 9 & + ! " + ! 5" !' + " % !6

!' )! <>A1:/ ""5 & "!' ! "&#( & !' $ ' + " $ & ,, " ('E(*6 ' ,! F/

(12)

0

& !' ' + '"9 !' ! $ ' + " $ & "$"! ( ! % , *" % 9 )) # ! #(!# &

+ " % ! C2D6

$ ' + " $ & ! % / !' (" & -# ! " $ ("% !' , "$)% "*'"9 !"

(" ! #(! $ ' + " 6 ' ! ) ! !9" ,, " (' !" (" ! #(! $ ' + " 3 ' & 9

& ) 6 ,# $ ' + " $ & ! % / $ ' + " ' & 9 &/ 6 6/ !' &

%# ! ('"" !' $ ( $ ' + " & %# ! & * !' $ ' + " : ! ! & !",, (" & ! " C2D6 **(!/ !' & %# ! ! ( , ! 9'(' " + ! '"#)& , ( &

9'(' (! " 6 ' * $) " ) %,) ,,)( ! " 6 4 ' !' ! % ("%,); !

( / '"9 + / ! & **(#)!/ * "! ," $)/ *" !' & !" ! ( , ! !' "

*" % ! " + )$) !" !' "$"! 9'('/ # *" !# ! " / 9 ))$ ) ! *" (! "

)(! " 6 !' , * & % !'"& !' ,,)( ! " 6

(' ' + ! "&#( & & ** ! ,, " (' !" ) $ ' + " *"

"$"!6 ! (: "$"! ) 9') (! !' + " % ! & *" % , ! "

! %," ) " %"!" & ( ,! " "*!' + " % ! CBD6 ' % , & ( ! !' "

& %"!" ! !# "*!' "$"! ! , ! (#) ," ! , ( / & !' "$"! ) '"9 !"

-# ( $ ( $ ' + " * "% " ,#!6 ."9 + / !' "$"! &" "! & ! % !'

" ) *" !' + ! 5J !' "$"! ) !' -# ( "*$ ( $ ' + " !'

!' !' ) ! " %"!" * !# !' ! & * !' $ ( $ ' + " !' % )+ 6

* * : % )9" 5" " %"!" ("" & ! " E F C@D & %" ! ! & !' ! ("#)& $ # & !" *" % ( ! " "*"$G(! & !" & ( % ! $ !9 !' %6 , ( ,) ! ! !' ! , ( ,! " & (! " "! !9" & , & ! , "( J ! &/ !'

' ') ("#,)&6 * * : ;, % ! E(*6 ' ,! F '"9 & !' ! , ( ,! " &

() *( ! " 9 !) %,)* & *!' !: %"!" $)! 9 ! 5 &+ ! "*6

(13)

?

."9 + / ' ;, % ! 9 )% ! & !" !9" ( ! " # )% ! & #%$ "* " 6 4 ') ' ,, " ('9 $ ) + & !" ( ) #,/ ! 9 "! & %" ! ! &6

" ! & "' ' + & + )", & % !'"& *" ! !" ) ( ! "

!' "# ' ! (! " 9 !' !' + " % ! # !' )! % & ! (! " "* + ! C=D6

" & !" (" 8 + ! / " ! & "' # & %,)/ (" , (#"# , !! E*"

; %,)/ & * "% $#%, 9 !('F + ! % 5 E(*6 ' ,! / (! " F6

*+ (" & 9 &"9/ !' %" ! ( ! " & (" )! & 9 !'" "**"#

! %,)! E ' , & / )" ' , & / )", !' ,)! #/ & ,)! #!' )", F6 ) )" !'% !' ! ! & !" *" % ( ! " * "% !' (" )! " #)! 6

))!' ) % !'"& # #, + &J ( ! " )*" 8 * "% !'

" %"!" ("#,) ;, ( & $ !' "$"!6 (" & ,, " ('! 5 &+ ! "*

!' *(! !' ! "$"! ( $ (" ! "))& $ , " 6 4 ' , " (" ! ") "$"! $

! ! & ! % ! ('"*! (! " -# ( / !' , " : ( # !' "$"!

!" (! ,# ," *#))6 ' ! / !' ", !" 9 !(' !' "$"! & (" ! ") !' %"! " "*!' "$"! $ & " ' " ' "9 "$ + ! " 6 *&# #('", ! " !' "$"! (" & !

"9 " *" % ! " / ! ("#)&/ , ' , / "( ! ! "9 " ) 9 !', ! (#) (! " 6 ' ,, " ('9"#)& $""! ! , !' , "( "* (-# & )" "# !"

, ! ' ), (')& !" 9 )5$ '")& ' " ' ' & 9') + ("# % !6 ' (')& ! ))%# ! ) '"9 !" (" ! ")' " ' (! " / $#! !' , !K ! ( &

("# % ! & !' , "( 6

! )5 ) !' ! 9 !' ! 5 -# ( ! ! & & (" ! "))& $ , " / ( !

" + ! 9 )) )9 , ( & ( ! (' %"!" (! + ! 6 ' + ! 9"#)& $ ,, "; % ! ) % ) "+ , ! & , *" % ( & !' *" & ! (! $) !' "# ' )

) 6 * + ! "* " + ! # -# ) , ( & + %"!" (! + ! ! 5

(14)

2

(" ! ;!/ !' !' + ! ( $ # & !" ! !' ! (! + ! 6 " "+ / ( ! "

+ ! )%" ! )9 " !" "((# *! , ( *( + " % ! ) ! (! " 6 "

; %,)/ !' ! ! "*!' , "; % ! " 9 ))(' ! "$G(!6 ' ) !

" / ("#,)& 9 !' !' "( ! " %"!" (! + ! / ( $ # & !" (" ! #(! "$"!

$ ' + " 6 )"/ & ! (! " "*!' + ! & ( ! !' ! ( ! ! (! " ' "((# &/

& !' ("#)& $ # & !" -# ( $ ' + " !" ( "#! ( ! ! 56

& " !' ' ,"!' / %$ " & + )", & , ," ! % ! " & (" ! ")

% !'"& *" '#% " & "$"! ! & $)! + ! CAD6 ! ! "&#( & ! 5)

% !'"& *" "$" #!/ : , ( ( , $)/ & ;! "# '#% " & "$"! C>D6 '

& ! ! " (' ;! & !' ,, " (' !" %"$) "$"! + ! " ! 5/ !' ! / !"

;! (! * !# !' ! ) ! !" + ! " ! 5 & !" # !' * !# !" + !

#!" "%"# ) !' ) & + " % !6

"(#% ! 8! "

' % & "*!' & ! ! " & + & & *"))"9 3

' ,! !" ("%, !' )! !# + 9 (! " 6 ! ! & $"+ / "$"!

(" ! ") ' !9" , (! / ('! (!# & (" ! ") *# (! " 6 ' ,! & (#

('! (!# 6 ! ( ! & ! " ) ('! (!# , ! &/ !' ""5: % )

$ ' + " $ & "$"! ( ('! (!# / #$ #%,! " / & (# &6 5 : (' % , ! &

;!6 ))/ !' (# ! ! & "* % ! * "% $ ' + " $ & "$"! ( !" (" ! + "$"! ( & (# & 9 )) ! %, (! " "$"! ('! (!# 6

' ,! + !' & * ! " "*% (' ) & "$"! $ ' + " ) 6

' " 9' ) ( )" + 6 ! )" & (# !' & ** ( $ !9

! & ! " ) ) & "$"! $ ' + " ) 6 ! ! ! + "$"! ) (# (#)#%/

(15)

B

6 6/ !' -# ( * "% )"9 )+ ) *); + $ ' + " ) !" ' ')+ ) " )" ! &

$ ' + " ) , ! &6

' & ! ! " 9 ))" ) # + (# ! ,, " (' !' % &&) )+ )"*!'

(# (#)#%/ % )/ !! ! + ("%, ! ( & ,) ( , $)! 6 ' $ ( # / * !)/

)"9 )+ ) *); + (! " ) $ (' & $ "!' & ' #%$ "*

,)# $) ")#! " / & (" &)/ ' ')+ )) ! ))+ , % ! + ! ! (# ! ! 6 )!'"# '% &&) )+ )$ ' + " ) ) ;,)" &/ ")+ !' , "$)% ("#)& ) & !"

")#! " ! !' ' ' )+ )6 ' "# '"#! !' ) % !'"& + 9 & ("%%"

!' % 3 " %"!" ("" & ! " E F6 ' ( ! )! "* 9' !' (# ! ,, " (' & ** %" ! * "% ! & ! " ) ,, " (' 6

' ,! , ! !' " %"!" ("" & ! " , ( ,) & & ( $ '"9

!' , ( ,) ( %,)* !' ( ! " 8! " , "$)%6 & ! " ) ,, " (' !"

( ! " 8! " & !' , "$)% & (# & * !6 ' / ( ! " 8! " + " %"!"

("" & ! " & ( $ &/ 9 !' %,' " '"9 ) ! * !# & ! (! &/ & 9' ! (

%,)* !' ( ! " 8! " , "$)% 9' ! % + " % ! ! (! " ! 5 !"

(("# !6

' ) ,, " (' !" * !# & ! (! " & (# & ' ,! 6 !/ !'

" %"!" ("" & ! " , ( ,) , ! & !' (" ! ;! "*( ! " 8! " / & ! ,,)( ! " %"$) "$"! ( ! " 8! " 6 (" &/ % ! ! " $ & ) , ! &

9 "*) $ $ ' + " 6 ' &/ , "& $ & ) & (# &6 ' )! " ',

$ !9 ))!' ,, " (' '"9 ! !' &6 ' # "*("%,#! + " *" & ! (! "

"* ) ! * !# )" & (# & !' ;, % ! & ( ,! " 6

' ,! , ! !' ) ! * !# & ! (! " ,, " (' # & !' ('6 !/ !' ' ,"!' & #%,! " %,)" & !' (' , ! &6 ' !'

(16)

@

, "( &# !" ;! (! ) ! * !# & (# &6 *" % )% !' % ! ( )& ( ,! " "*!'

;! (! " , "( &# !' *"))"9 6

' ,! & (# !' ;, % ! ,)!*" %/ %"$) "$"! % & (""! 6 !/ (""! : ' &9 , ! &6 (" &/ ))!' " " $" & & (# &6 ' &/

!' "*!9 ('! (!# ! "&#( &6

' ,! , ! !' ;, % ! ) #)! 6 9" ! "* ;, % ! / +")+

&"" & "#!&"" + " % ! / 9 , *" % &6 ' ,# ," "*!' ;, % ! !"

+ )& ! !' ) ! * !# & ! (! " % !'"& & !" + )# ! ! , *" % ( 6 ' #)! "*

!' ;, % ! & ! % , *" % ( & (# &6 * )& % !'"& )" , ! &6 ' ,! (" ()#& !' & ! ! " / & (# !' *( ( "*!' #)! / &

# ! "% *#!# ('& (! " 6

(17)

= .

.

' (' ,! 9 ))& (# !' "$"! (" ! "), "$)% & "$"! (" ! ") ('! (!# 6

! " 8 & *"))"9 6 (! " , ! !9" , "$)% !' ! "$"! (" ! ")' !" ")+ 3 ('! (!# & $ ' + " (" ! #(! " 6 (! " & (# !' ! & ! " (" ! ") ('! (!#

& 9' ! ' * )& # ! #(!# & + " % !6 (! " ! "&#( 9 ,, " ('/

$ ' + " $ & "$"! ( 6 9" #(' ('! (!# / #$ #%,! " & (' % / !' , ! & (! " & 6 ! (! " & (# !' 9 ! &/ * "% $ ' + " $ &

"$"! ( !" (" ! + "$"! ( 6

"$"! " ! ") "$)%3 (5 "# &

!' & ! ! " / !' ! % L "$"!M # & ((" & !" C<D6 "$"! ,' ( )

& + ( !' ! ! (! 9 !'!' )9" )& & !' ! ' !' *"))"9 , ", ! 3

<6 !' $)! !" % # , ", ! "*!' + " % ! !' "# ' "

06 !' $)! !" , *" % ,' ( ) (! " "* "$G(! % ,#)! " " )"("%"! " ! ,

!' + " % !

?6 !' , ( "* (" ! ") ! #(!# !' ! & ! % !' (! " !" $ , *" % & ! + %"% !6

# < '"9 #(' %"$) "$"!/ -#,, & 9 !' + "# " !" , ( + ! + " % !/ & (!# !" !' ! ))"9 ! !" , *" % (! " !' 9" )&6 ' "$"! ' , ! (#) ! 5!" (' + J !' 9' ! !' $"; )$ )& L! 5& ( ,! " M * 6

(18)

A

# <3 ' "$"! ) ( " C<D

' % "* "$"! (" ! ") !" ,)( !' -# ! " % 5 # < 9 !' "%

,, ", ! ! #(!# 6 " & !" &" !' / '%8"9 & !(' )), "," & !' ! !'

*"))"9 !9" -# ! " & !" $ 9 & C<D3

<6 4 ' ! ' ,, & !' "$"!/ *! " ) ' + $ ( + & & $ *"

(!# !" ) ' + $ ! &/ & , & ! "*!' , ! (#) (" ! ") ! !

&",! &H

06 4 '('*# (! " "# '! !" $ ("%,#! & $ !' (" ! ")) " & !" % 5 !' "$"!

(' + , ( * & ! 5H

' 9 !" !' * ! -# ! " "$"! (" ! ") ('! (!# 3 !' *"(# "*!' (' ,! 6 ' ,! !" # + (# ! 9 !" !' (" & -# ! " 6 !' '" ! ' !" "* "$"! ( ('/ % & ** ! (" ! ") ('! (!# ' + $ ! & & ' +

'"9 $"!' !' ! !' & 9 5 6 ' (' ,! , ! "% , ! ! +

('! (!# / ( ('! (!# *"))"9 & $ !9" $ ' + " $ & ('! (!# / ""5: #$ #%,! " & 5 : (' % 6 ' ) ! (! " & (# !' ! ! " * "%

$ ' + " $ & "$"! ( !" (" ! + "$"! ( 6

(19)

>

& ! " ) "$"! " ! ") ('! (!#

& ! " ) "$"! (" ! ") ('! (!# & + & * "% ! & ! " ) ! *( )

! )) ( E F , & % 6 #(' ('! (!# / ( ! )(" ! ")) I,) *# ))

" & / $#)& 9" )& %"& )/ ,) !' ;! (! " / & * )) + !' (" ! ") ("%% & !" !' (!# !" 6 # 0 & , (! #(' ('! (!# 6

) "$"! / #(' ' 5 C?D/ &",! & !' ! , "* ('! (!# 6

('! (!# / , " %% , )(! $ ' + " & ( " !' "# ' #) 6 ) ! "

*" % ! " & ," ' + !" $ ! ( , ! &6 ' ( 9" 5 ! #(!# &

+ " % !/ )5 %$) ) / 9' + !' , & (! $) 6 ."9 + / #('

('! (!# ! & !" * ) # ! #(!# & + " % ! " + )"" ) ! #(!# &

+ " % ! &# !" !' $)! !" & ,! !" !' + " % !6 ' ; ( $ ! & $ !' (" *)(! $ !9 <F "! "$# ! & ! + !" " / & 0F !' ' !) "

" & ! 6

# 03 & ! " ) ('! (!# 3 %"& ),) (! E F C2D

' + " & "$"! (

!' )! <>A1:/ "& ""5 ! !' $ ! "&#( & !' (" ( ,! "*

$ ' + " $ & "$"! ( C2D6 !' 9 , & %/ $ ( $ ' + " / 9'(' %"!"

(! " !" " ! %#)/ !' $#)& $)"(5 "* %" ("%,); $ ' + " 6 .

(20)

<1

! "&#( & subsumption architecture 9'(' %$"& & !' & 6 . G(! & !' & "*

( ! ),) !' ! ' ("))(! + 5 "9)& "*!' ! %6 ( ! ),) ! "&#(

9'('$)"(5 )! % ," 6 . # !' ! !' , & %

& ! % ! )!" !' (" ! #(! " "* )/ 9" 5 "$"! 6 ," !#)! "* ""5:

,')" ",' !' ! L!' 9" )& ! "9 $ ! %"& )M C<1D6 + ,, ", ! %"& )/

! % ( ")+ ("%,)( ! & , "$)% 9 !' 9" )& !' ! ! (!) &' !" !'

%"& )6 ."9 + / ""5 "! & !' ! !" %"& ) "*!' 9" )& & "# & % (/

# , & (! $) + " % ! $ ( # #(' , ! ! " ( $ ("% (" (! " "#!& ! &6 ""5 $ ) + !' ! "$"! %# ! $ *# & % ! )) (! + 6 !' #$ #%,! "

('! (!# / !' $ ' + " $ & ,, " (' ! ) !' '" 8" ! )& ("%," ! " "*,)

!" ("))(! " "*(" (# ! ) J (' (" (! & !" ! "9 " ,#! 6 ! "*

$ ' + " & * !' (" ! ") ! %6 ' + " %,)% ! & )! % , "( !' !

! 5 ,#! * "% " " "!' $ ' + " & & "#!,#! ("%% & !" **(!" "

"!' $ ' + " 6 ' (" ! ")) / !' / & ! $#! & !9" 5 "*(" (# !) ; (#!

$ ' + " 6 ' ! (! " "*!' $ ' + " 9 !' !' + " % ! #)! !' & &

"+ )) ! % , *" % ( 6 # ? '"9 , )))$ ' + " $ & ,, " (' !" "$"!

(" ! ")6 ' ,, " (' ' , "&#( & "% "*!' $ ! #!" "%"# *# (! " !" & ! / *"

; %,)/ !' $ ' + " "* ' C<<D6

""5 & "!' ' + # & !' ! ! # ! )) ( "$"! 9 ))$ % ! , ", ! "* $ ' + " $ & ! % !' !' !' & (! #)! "*!' ()+ , " %%

"* C<1<0D6 ' ! ! % ! 9" 5 ' ,"!' !' ! #,," ! & $ (' (" ! + ( ( C<?D6 ' (" ! ") ! % "*$ ' + " $ & "$"! %" ()" ) 5

!" !' ! #(!# & *# (! " "* % ) ! % !' ('! (!# 6

(21)

<<

# ?3 ' + " $ & (" ! ")) C2D

""5: #$ #%,! " ('! (!#

""5: #$ #%,! " ('! (!# (" ! ") "$"! !' "# ' ("))(! " "*

# % ! & * ! ! ! % (' E F " 8& !" ) C2/ <<D6 (' /

'"9 # 2/ ( $ (! + ! & $ " ,#! & ( , "&#( "#!,#! !' ! & + (!# !" " , & !" !' ,#! "*"!' %"&#) 6 ' %"&#) &" "! ( ! &

, " ;,)( ! & ! )6 ! &/ (' ) ! )* ("%,)! "#! * "% ,#! !" (! " 6

' ("%%# ( ! " $ !9 ) ! (! & !" "% ), 6 ) (

("# / ! #,!/ " "+ & !' (! + ! "* "!' 6

# 23 # & 9 !' !' #$ #%,! " ('! (!# C2D

(22)

<0

# B '"9 %,) %"$) "$"! 9 !'!' $ ' + " )) C2/ <<D6 ' )"9 ! ) ("%," & "* %,) $ ' + " *" +" & "$ ! () 6 ' % &&) ) / !' ;,)"

) / , % ! !' "$"! !" %"+ !' $ ( "*"$ ! () & !" ("+ ) 6 ' ' ' ! ) / L$ (5"#! "*! '! !# ! " M/ # & !" ' ), !' "$"! %"+ ! )** "%

! (! + !# ! " 9' %,) +" & ( & ;,)" ! " $ ' + " * )!" * !' "$"!6

# B3 #$ #%,! " ('! (!# # & ' C2/ <<D

""5 '"9 & !' ,,)( ! " "*!' ('! (!# + )%"$) "$"! C<0D/

%" !' %/ ' C2/ <<D6 5 + )# ! & !' #$ #%,! " ('! (!# (! " 26?6B

"*C<2D6 . "! & !' ! #$ #%,! " ' !' *"))"9 ! !' 3

• . &9 ! ! $)! 3 #$ #%,! " ( ("%, ) &"9 & (!) " !" , " %% $) )" ( ( (#! 6

• #,," ! *" , )))%3 (' $ ' + " ) ) ( # & , & !) &

(' " "# )6

• (' ! ! $)! 3 # !"% $ ' + " ( $ ( ! & *" , ( *( ! 5 + " % ! , 6

! )" ' !' *"))"9 9 5 3

(23)

<?

• # ! % *); $)! 3 ' , " ! $ & ("" & ! " % (' %/ !' ad hoc *)+" "*

$ ' + " ! " / & !' ('! (!# : ' & 9 & , (! )% ! !' 9 !' ! % ( $ & ,! & &# ; (#! " 6

• #,," ! *" %"&#) ! 3 ( #,, ) ! * 9 !' )"9 " / ) ( "! $

& & ("%,)! ) & , & !) C<BD6 )" $ ' + " ( "! )9 $ , " ! 8 &/

) & !" ! *( ) $! ! " (' % C<BD6

7 ' )5 9 ," ! & "#! "% )% ! ! " " #$ #%,! " C<@D6 . ! ! & !' ! ( (" ( ,! & , ! ! " $ &" & #$ #%,! " / ! ( " ) (' + )% ! &

! )) ( 6 " ( ,! !' ( *" ( ! ! , "*, ( ,! " / ) / &

(" ! ")/ " !' % 5 !'" , "( ("%,#! ! " )) %,) 6 ( ( !# ' (" ( ,! / ! ( , ( ! + !) %#)! ,) &6 ' # 9 ))$ *# !' & (# & !' ) !

(! " "*!' (' ,! / From Behavior-Based Robotics to Cognitive Robotics6 ' ;!

(! " & (# "!' $ ' + " $ & "$"! ( ('! (!# / L (' % M6

5 : (' % ('! (!#

# ",' ")" ( ) (' % !' " % & ) !' !9 ! !' ( !# & '

$ # & % & ** ! * )& 6 %" !' %/ $$# & (' % !' " * % 9" 5

*" !' " "# ) "*$ ' + " C<?D6 ' & * ! " / (' % & ,! + (" ! "))

!' ! # & ! *( ! " , "( &# !" #,& ! ! , ! ! " "* !' "$G(! $ (" ! "))& C<=D6 $$ 9 )" !' * ! !" (" & !' ,,)( ! " "* (' % !' " !"

"$"! ( ! % C<=D6

&+ ! "* (' % # ",' ")" !' ! !' -# " , "

("%% !% ! !" ' ,"!' " !' ,' ( ))"( ! " "* (' (' % $#! ( $ ) 5 & !"

# ) ! #(!# & 9' ! $ ("% ,, ", ! C<?D6 $$ & ( $ & !9" ! , "*

(24)

<2

(' % / , ( ,!# ) (' % & %"!" (' % 6 ( ,!# ) (' % # & *" "

) 6 "!" (' % , "+ & !' (" ! ") ! % !' ! ( $ ("" & ! & !" **(! 9 &

+ ! "*%"+ % ! 6 (' % ! ( % $ ("%$ & !" *" % (' % %$) !"

! ("%,); $ ' + " 6 $$ # & !' ! % ("" & ! & (" ! "), " % C<=D *"

(' % %$) !' ! , "( ,#! !' "# ', ( ,!# ) (' % & & )+ ! "#!,#!

+ %"!" (' % 6 ' %$) ! 9 + !' (! + ! " "* !' (' %

((" & ( 9 !' !' (# ! ! 5 & " + " % ! !" % & ! %" ("%,);

$ ' + " 6 (' % !' " , "+ & & ! $#! & %"& )"*("%,#! ! " 6 ! #,," ! % (" (# ! (! + ! *" "$G(! (" ! " & ,) " (" ! ")"*& ** ! (! + ! 6

!' )! <>A1: " )& 5 ! "&#( & $ ' + " $ & "$"! ( ('! (!#

$ & " $$: (' % !' " C<2/ <AD/ & ( ))& ! !' L (' % ('! (!# M6 !' ('! (!# / (' % !' " / !9" ! , "* (' % & * &/ , ( ,!# ) (' % &

%"!" (' % 6 )5 $$: (' % !' " / 9'(' , ( ,!# ) (' %

& , & ! # !/ , ( ,!# ) (' % 5 : ('! (!# %$ && & 9 !' ('

%"!" (' % 6 ' , ( ,!# ) (' % , "+ & + " % ! ) *" % ! " , ( *( !"

!' ! , ! (#) $ ' + " 6 )5 $$: (' % !' " / 9'(' (! + ! " ) )(!

%"!" (' % !" $ (! + ! &/ ('%"!" (' % 5 : ('! (!# "#!,#! (! "

+ (!" E(" ! "*$"!'" ! ! " & % !#& ("%," ! F !' ! & * !' 9 !' "$"! '"#)& %"+ ," !" !' , ( + & ! %#)/ '"9 # @6 ' & #)!

!' + (!" #% "* ))!' %"!" (' % "#!,#! 6

"$"! (" ! "))& $ 5 : %"!" (' % *"))"9 & ! + (!" * )& % ,

"*! + " % !6 # = '"9 '"9 & ** ! %"!" (' % ("%$ & !" !

& & * )$ ' + " " !9" & % " ),) 6 ' ,, " ('' $ # & *" "# &

$ & + ! " 9' (' + (!" !9" & % " )/ *" ! !' & % " )

(25)

<B

+ (!" *" *) " # & 9 ! + ! " / & *" # %"$) % ,#)!" 9 !'%

&& ! " )& "** &"% C<2D6

# @3 ( ,! " (! " (' % )! " ', C<2D

5 '% )* + + )# ! " "*!' (' % ('! (!# (! " 2626B "*C<2D6

! ' !' *"))"9 ! !' 3

• #,," ! *" , )))%3 (' % !' " & ! $#! & !' " "*("%,#! ! " +")+

%#)! ,) , ))), "( 6 "!" (' % !# )) , )))8$)6

• # ! % *); $)! 3 ( (' % "*!9 ! / ! %,) !" (" * # !'

$ ' + " (" ! ") ! % ! ! % 6

• % ) *" & + )",% ! & #,," ! *" %"&#) ! 3 (' % ! ))

"*!9 "$G(! & %"&#) $ & * ! " 6

! )" ' !' *"))"9 9 5 3

(26)

<@

• (' ! ! $)! 3 !' ( %"&#) !# "*!' , % ! + (' % & ("# !'

& "*+ "9) *"(# & ("%," ! 6

• . &9 ! ! $)! 3 (' % $ & ! % &" "! , "+ & !' ' &9 ("%, )

!' #$ #%,! " ('! (!# &" 6

# =3 "!" (' % C<>D

7 ': ( ! ( % "* ""5: #$ #%,! " ('! (!# )" ,,) ' 6 (' % (

" ) (' + )% ! & ! )) ( $ ( # (" ( ,!I , ! ! " & & )$ ! " I,) "% !! &6 ' "% " ' )& !' (" & '*! "$"! ( / * "% $ ' + " $ &

"$"! ( !" (" ! + "$"! ( / 9'(' !' !", ( "* ;! (! " 6

"% ' + " & "$"! ( !" " ! + "$"! (

+ "# (! " ' + & (# & !' '*! * "% ! & ! " ) !" $ ' + " $ &

"$"! ( / 9'('' ,, & !' % & & )! <>A1:/ & 9 % ) %"$) "$"! ( ('6 9 '*!/ * "% $ ' + " $ & !" (" ! + "$"! ( / ! ! & "# & !' % &

<>>1:6 ' '*! ' $ &# ) & (" ! # 6 "& ""5:9" & / !' (" &

(27)

<=

'*! L ( *9 !" $#)& "$"! ! % !' ! ' + $ ' + " !' ! "* % ) ("%,); ! !" !' ! "*'#% M C01D6

7 ' ," ! & "#!/ ( (" ( ,! & , ! ! " $ &" &

#$ #%,! " / ! ( " ) (' + )% ! & ! )) ( 6 " & !" "+ ("% !' / % ('! (!# , "," & !' ) & % & <>>1: ! & !" # ! !' ! & ! " ) ,, " ('

& $ ' + " $ & ,, " (' !' % ('! (!# 6 %" !' % 9 ' $ &

& )$ ! + I (! + !' ) ('! (!# C0<D6 ' (" ! "*!' ) 3 (" ! ")) / -# ( / & & )$ !" 6 ' " ! ")) !' $"!!"% ) 6 ! %,)% ! " "

%" * &$ (5 (" ! "))"", / ! '!) ("#,) !" (!# ! " 6 ' -# ( / !'

% &&) ) / )(! 9'(' , % ! + $ ' + " !' (" ! ")) '"#)& # ! + ! % /

& #,,) , % ! *" !' ! $ ' + " 6 ' & )$ !" !' !", ) & !' )"(# "*

!' ! % (" #% ("%,#! ! " / #(' ,) 6 ; %,) "* !' )

('! (!# # / , "," & $ 5 6 ! ("%$ %"!" (' % 9 !' ! & ! " ) , ! ),) 6 ' ,) (" * # !' (! + (" ! ") ! % , " !" ; (#! " &

(" * # ! !' + ! "*! 5* )# C<2/ 00D6

# A3 . ')+ ) # (' % ! ( C00D

(28)

<A

""5 # & !' )! <>>1: !' ! !" $#)& *#))'#% )+ ) ! )) ( !' !

$) !" ", ! & !" ! (! !' 9" )& -# ('! (!# & ("%," ! " !' !

& ** ! * "% $"!'! & ! " ) ,, " (' & $ ' + " $ & ,, " (' C01D6 ' $ &

('! (!# %,) "! "# '6 ' 9 ('! (!# & ("%," ! " & !" ")+ , "$)% ! & ** ! )+ )6 !/ !" (! )5 '#% ! *( )( !# & (' ! "*

$)! " *" % ! " & & + ! "*%"!" (! " 6 & !'

*( ! $ ' + " ) , !" !' )" #%$ "*5 # !' ! ' + !" $ (" & & $#)& '#% " & "$"! C01D3

• "& ) *" %

' !9" " " % '! $#)& "$"! 9 !''#% " & *" %6 !/ !' *" %

"*'#% $"& ( ! ( )!" !' , ! ! " !' ! '#% & + )", *" $"!' ! )

!'"# '! & ) # 6 (" &/ '#% " & *" % 9"#)& $ $"!' & !# )*"

'#% !" ! (! 9 !' '#% )5 9 6

• "! + ! "

*#))'#% " & "$"! 9"#)& $ (" * " ! & 9 !'% ('" ( "*9' ! " 9'"% !"

! (! 9 !'/ & '"9 !' ! ! (! " '"#)& ! 5 ,)( 6 ' ! % & !" ' + "%

" ! "*%"! + ! " / & !' %"! + ! " %# ! $) !' '#% " & !" (! , ", )6

• "' (

'#% " & "$"! ' % & ** ! #$ ! % / )"9 )+ ) *); / & $ ' + " ) , !! 6 ."9 ))!' '"#)& $ " (' ! ! & ( ! ), "$)%6

• )* & ,! ! "

' ! % %# ! (" ! #"# ) & ,! ! )*!" (", 9 !' !' (' !' 9" )&6 ' (' )) !" & ! * !' ,, ", ! ) !' ! ( $ ;! (! & * "% !'

+ " % ! " & !" ' + !' & ,! ! " ' ,, %) ) $ ' & !' ( 6

(29)

<>

• + )",% !

4 ') , ( ,) ! % '! $ ," $) !" $#)& *#)) *" % & ! )) ( / ! &" "!

% !" $ , (! ( )6 "!' ,, " (' !" $#)& $ $ )5 )+ )"* ! )) ( / & !'

!" ( , !#)! '#% & + )",% ! !" &#)! '#% )5 # & ! & "*!' 9" )& &

)*6 ' ("%,)! ) 9 (' )) *" "$"! ( 6

• . !" ( )(" ! (

" # & ! & "% !' "*!' '#% ! % !" $#)& "% !' !' ! ' '#%

)5 $ ' + " / " '"#)& (" & 9' ! ! ) & 9' ! (( & ! ) !' '#%

! %6

• , ! " * "% !' $

( !' '#% $ !' ! "* ! )) ( / " % '! (" & ,, " (' !' ! ' + *# (! " )& ("%," ! " $ & " 9' ! 5 "9 $"#! !' $ & ! !" ,,)

!' ! ! #(!# & (!) !" !' & "* !' , "( ! % *" '#% " & "$"!6 ."9 + / !' $ &" "! ' + !' %"&#) ! !' ! ( *#)) & & ! % % '!

' + 6 '# " '"#)& $ 5 ,! ( )"*!' ,, " (' 6

"& ""5 ! ! & !' " '#% " & "$"! C01/ 0?D <>>? !" *" ! '*! * "%

$ ' + " $ & "$"! ( !"9 & (" ! + "$"! ( 6 " ' $ (" ! !) +")+ (

!' & "!' '#% " & "$"! ' + $ $#)! !' $6 # > '"9 !'

$ ( (" ! ") ('! (!# *" !' "$"! 6 ' ("%,); ('! (!# C0?D/ (" ! "*

; #$ ! % 6

(30)

01

# >3 ( (" ! ") ('! (!# *" '#% " & "$"! C0?D

")* * * )" & (# & 9' ! -# & *" L("%,)! #!" "%"# !M C02/

0BD3

• )* #**( (

("%,)! #!" "%"# ! %# ! % ! ! #,,) 9 !'"#! ;! )

'#% ! + ! " 6

• #!" "% & !# ! &

#!" "%"# ! %# ! (!# )) ;'$! #!" "% 6 !# ! & % !' ! !'

! (-# *" % ! " $"#! ! + " % ! " ) !' "# ' ! " ! (! " 9 !'

!' + " % !6 !# ! & ! ! (! 9 !' !' 9" )& " ! "9 / 9 !'"#! -#

'#% ! + ! " 6

(31)

0<

• %$"& % !

#!" "%"# ! %# ! $ ),' ( ) ! J "!' 9" & / !' ' + ,' ( )

$"& 6 %$"& % ! %,) !' ! !' ! (" ! #"# ) #$G(! & !" ,' ( )*" ( / !"

& , ! " / !" & % / & !" *)# ( !' + " % !6

• & ,! + !

& ,! + ! (" -# ( "* )* #**( ( 6 * ! !" # ! ! )*"+

;! & & , "& "*! % (" ! #"# ) (' / # , & (! $) + " % !/ ! %# ! $

& ,! + 6

#%% / &# !" E F )"9 (! " & E$F ! + !" " / ('! (!#

" ) )% ! & 9 )) ! #(!# & + " % !6 ' + " $ & "$"! ( G(! !' & "*

( ! ),) !' ! ' ("))(! + 5 "9)& "*!' ! %6 ,# (! + ! % /

! )) ( % * "% ( *#)) & & (! + $ ' + " 6 #(' ! % * ! &

"$# ! !" " / ! !' ! )) ( )% ! &6 . $ & ('! (!# ("%$ !' $ *! "*

$"!' ! % / & !' !' , + ) ('" ( "$"! ( (' "9 & 6 ."9 + /

#(' ('! (!# ## )) ("%,);6 # ' + !" $ ! 5 !" (("# ! &#

!' & "* #(' ! % C<2D6

(32)

00 .

.

' ) ! (' ,! + (# ! 9 !" !' ('! (!# , "$)%6 ' (' ,! 9 )) + (# ! 9 !" !' , "$)% "*(" ! #(! $ ' + " 6 ' ! ) ! !' ,, " (' !" (" ! #(! $ ' + " 3 ' & 9 &/ %"& ) $")" ( ) !/ & ) 6 ' & 9 & E, , " %% &F ,, " ('/ & ('"" !' $ ( $ ' + " & & *

!' $ ' + " : (! " / ! ! & !",, (" & ! " 6 **(!/ !' & %# !

! ( , ! 9'(' " + ! '"#)& , ( & 9'(' (! " 6 ' * $) " ) %,)/

(! + !# ! " 6 %"& ) $")" ( ) ! ,, " ('/ & %"& ) ()" ) ," $) !' 5 "9 , (! "*!' (" ! ") ! ! # & $ $")" ( ) ! 6 ' ( $

# & !" + * %"& ) "* % )(" ! " 6 ."9 + / #(' %"& )&" "! )9 ; !6 + 9' #('%"& ) ; ! / # # )) ! !"" ("%,)( ! & *" (# ! ' &9 ! (' ")" 6 ,, " ('&" "! -# & (! , " %% & & ,! 9 ))!" !' + " % ! (' / !'# / ! !' , * & % !'"&6 ' (' ,! 9 ))& (# 9' ! "$"! $ ' + "

) & 9' ! !" ) *" "$"!6

4 ' ! "$"! ' + "

"*! + 9 & ! ), ! "* ! )) ! ! %/ ! !' "

# + )& * ! " 6 4 $ ! : (! " & * ! L%"& *( ! " "* $ ' + " )

! & ( $ ;, ( M6 " )& 5 + ", ! " )& * ! " 3 ) , "&#(

(' 9 !' ! !' ! "+ ! % $) ! !" , *" % %" **(! + ) 9 !' !

+ " % ! C<2D6 "% !(' ))& * % (' ) !' !#& "* ("%,#!

(33)

0?

)" !'% !' ! %, "+ #!"% ! ( )) !' "# ' ;, ( C0@D6 !' "$"! ( * )&/ !' "$"! $ ' + " ) , "$)% !" & "$"! " !' ! ! %, "+ ! , *" % (

!' "# ' ;, ( C<D6 ' 5 ' L %, "+ , *" % ( !' "# ' ;, ( M6 " $ , ( / 9 %# ! , ( * 9' ! , *" % ( & ;, ( 6

""5 * "% !' ! ! , ( ," ! "*+ 9/ $ ' + " (' "$"! * "% "

! ! !" "!' ! ! 6 !/ !' "$"! ! ) ! ! 9 !' ! ) ! %#)# 6 *!

(" ," & $ ' + " ( & "#!/ !' "$"! 9 ! ! 6 ' 9 ! ! ' 9

! %#)# / & 9 $ ' + " '"#)& $ ( & "#!6 ' , "( (" ! # # ! ) !' !' "$"! (' !' * ) " )" $ ! #,! &6 "$"!: ;, ( & , *" % ( (

$ *" % )) & * & !' ! ! , ( 9 !' 9 & &I" , )! & !" ! ! &

! ! ! ! " 6 '%8"9 & !(' ))' + )$" ! & !' C<D6

4 ' ! !"

" "$"! !" $ ' + #!" "%"# )/ ! & !" ) % & ** ! $ ' + " !"

(", 9 !' !' + " % ! ! & ** ! ( ) 6 ' $ ' + " ( "! $ ) &

$! " & 6 ! &/ )"9 )+ )$ ' + " '"#)& $ ) & $ *" ' ')+ )$ ' + " 6 ' !' & + )",% ! # & (# & ) ! (' ,! 6 (# (#)#% !' *" -# &6 ' (# (#)#% ("+ !9" , (! "*) C<D3

• & "*9' ! !" $ ) &/

• ' " & 9'(' ! !" $ ) &6

)) , 5 / ! !' $"!!"% )+ )"*!' ) (# (#)#%/ !' !' ) "* *); + " %"!" "( ! " / ;, & ("%, ! ( #(' "$ ! ()

+" & ( / 9 ))*"))"9 / & *"))"9 !! (!" 6 "%, ! ( ! !' )+ ) ! ! "*!' ! %"$) "$"! ('C0=D C0AD6 ! !' ;! )+ )/ !' ) "*'"9 !" ("%$

(34)

02

+ )*# & % ! )("%, ! ( !" (' + %" ("%,)( ! & ! 5/ '"9 !" & ! * ("%," ! "*,) & '"9 !" %$) !' % !" *" % ("%,)! ,) 66 '%8"9 &

!(' )) + %" & ! )& (# (#)#% "* "$"! ) C<D3

• *); + (! "

• !! ! + ("%, ! (

! (! " "* ) ! * !# "*!' + " % !

! (! " "*(" )! " , ( ,!# ), !! "+ ! %

$)! !" *"(# !! ! "

** ! ! " $ !9 )+ ! & )+ ! + ! 9 !' , (! !" !' (# !

" )

• & ! *( ! " "* -# ( "* (! " ,) ("%," !

• ) ( , $)!

' %$) "*,) ("%," ! !" ,)

) "* (! " & , & ! "*!' (!# ) ; (#! "

$)! !" %"& * " $ &" ,)

• & ! *( ! " "*% ( " ,) ("%," ! / &

• ' %$) !" *" % ("%,); % ( " ,)

• #%#)! + )

• " % $ ! (! (" ( ,!

• ! ! " "* + )"*, + "# )+ ) !" " ! %6

' & ! ! " 9 ))" ) # + (# ! ,, " (' !' % &&) )+ )"*!'

(# (#)#%/ % )/ !! ! + ("%, ! ( & ,) ( , $)! 6 ' $ ( # / * !)/

(35)

0B

)"9 )+ ) *); + (! " ) $ (' & $ "!' & ' #%$ "*

,)# $) ")#! " / & (" &)/ ' ')+ )) ! ))+ , % ! + ! ! (# ! ! 6 )!'"# '% &&) )+ )$ ' + " ) ) ;,)" &/ ")+ !' , "$)% ("#)& ) & !"

")#! " ! !' ' ' )+ )6 *" , ! & ** ! ) % !'"& & ! )/ ("%%" !' % ))!' ) % !'"& 9 ))$ & (# &6 ' ("%%" !' %

" %"!" ("" & ! " E F/ & !' 9' !' (# ! ,, " (' & **

& ( )) * "% ! & ! " ) ,, " (' 6

(36)

0@

.

' ) ! (' ,! + & * ! " "* $ ' + " ) & "$"! ) (# (#)#%6 ' (' ,! + 9 )! !# " !' )*" 8! " "* " %"!"

("" & ! " E F & ( ,! " !" ( ! " 6 $ ( $ ' + " & * ( ! " "*

(! " ," !" " ,#! N ! %#)# ," ( ! " 6 ( # ! !'

)9" )& ' !" $ $) !" % 5 & ! (! " $ !9 & ** ! ! , "*"$G(! " & !"

(! ,, ", ! )/ ! %#! ' + !' ("%, ! ( "*( ! " 8! " 6

* * , " & " %"!" ("" & ! " (' "$"! ( C@/ 0BD6 ' (' ,! #%% 8 ' 9" 5 C0BD6 !/ ! + 9 "% "*!' ! & ! " ) ,, " ('

!" !' , "$)% "*& ! % 6 ;!/ ! & (# 9' !' ,, " (' ' + * )&

)9" )& ,,)( ! " 6 ' & (# " ) & !" !' " %"!" ("" & ! " , ( ,)

& 9' ! , "% !" ")+ !' ( ! " 8! " , "$)%6

! " 8! " 3 & ! " ) ,, " ('

5 & ! (! " !' )9" )& ("% + !# )) !" '#% 3 9 (" 8

"$G(! & * & "# 9 "# & 9 !' ! 6 ."9 + / !! % (' !" &" !' %

!' ' !# & "#! !" $ " %"# ) & **(#)! , "$)%/ " "*!' ' & ! !' !#&

"* ! )) ( 6

" !' %" ! , !/ ('" ( ! " 8! " ' $ !#& & 9 !' *" % ! "

, "( * % 9" 56 ' % * ! & $"!' (" ! + , ('")" & I("%,#!

+ " 6 "% ('"") "*! & ! " )(" ! + , ('")" E # <1F/ ( ! " 8! "

(37)

0=

'#% & ' ' % ) #% & !" +")+ !' *"))"9 ! , C0>D6 !/ ! #(!# )

& ( ,! " "*!' "$G(! !" $ ( ! " 8& *" % &6 ' & ( ,! " , "+ & *" % ! "

$"#! !' "$G(!: , % ! + , ( ,!# )* !# / #(' '" 8" ! ) & + ! ( )) & !' )! " $ !9 !' $ ( * !# 6 ;!/ ( ! " , ! ! " 9 !' % ) ! #(!# )

& ( ,! " (' % %" / & !' ( ! " , ! ! " %" ! % ) !" !'

! #(!# )& ( ,! " )(! &6 & " !' )(! & , ! ! " / * ( $"#! !'

"$G(! & 9 / & * )) *" % ! " $"#! !' ( ! " 8! " !" & !' % %" 6

form a structural desciption of the entity

search for category representations similar to the structural description select the most similar category representation

draw inferences about the entity store information about the categorization

# <13 ' *" % ! " , "( ,, " ('!" ( ! " 8! " C0>D

("%,#! + " , "$)% -# , !! (" ! " / & !'# ( ! " 8! " 6 ' (" & %" ! ! & ! " )% (' + " ,, " (' !" "$G(! (" ! " % )

!" !' " % ! " & $"+ 3 ,#! % "* "$G(! ' !" $ % ,, & " !"

! ) , ! ! " !' ( !" & ! %,)! 6 # !" & ** ! ) '! (" & ! "

& 8 + ( / & (! ! %,)! % !(' # # )) + # ! *(!" #)! & %"

) ! % !(' % !'"& -# &6

))% & ! # ' & !' % G" ,, " (' !" "$G(! (" ! " C?1D/ ))"*9'(' $ & " !' & !' ! " & *" !' ! !" % !(' % "* "$G(! !" !' !" &

! ) , ! ! " / #) ! ( " & ** ! + 9 "*" "$G(! ' + !" $ ;,)" ! &6

(38)

0A

' ,, " (' & ** !' , ( *( % !'"& & #%,! " "*'"9 !' #) ! ( $ ;! (! &6 ' !' ,, " (' 3 + ! , ", ! $ & % !'"& / , !

& ("%," ! " % !'"& / & ) % ! % !'"& 6

!'"& $ & " + ! , ", ! #% !' ! ( ! "$ + $) , ", ! % + ! # & !' ! *" % ! " "$G(! ))"9 & !" % 5 6 '# $ ( )(#)!

!' + ! & ("%, ! 9 !'!' !" & %"& )/ ( ! "$G(! ( $ (" 8 &6 ! & ("%," ! " % !'"& ) " !' & ("%," ! " "* "$G(! !" ! (" ! !# ! , ! " ( ("%," ! 6 " ; %,)/ *( % '! $ & ("%," & !" !'

/ " / & %"#!'/ (' "*9'(' #% & !" $ (" 8$) " ! "9 6 ' (" ! " ! 5 !" )"( ! !' , ! E 6 6/ + 9 "* %"#!'F/ * & !' (" ," & ( ("%," ! E 6 6/ %"#!'F/ & * )) & ( $ !' "$G(! ! % "* ! (" ! !# ! , ! 6 ' % !'"& ' + ) *)# ( & $ ! & ! " ) 3 * ! $ 5 -# ! " !" % )), ! /

!' # (' & * ( !" * & !' ")#! " 6

) % ! % !'"& $ & " !' & "* ) (-# & % "*!' "$G(!

9 !' (" ," & !" & %"& )6 " ; %,)/ *!' % "*!' "$G(! & !' (" ," & !" & %"& ) + % ) ;( ,! *" & ** ( 8/ !' ) !'

!9" +")+ ( ) !' % " %"& )/ !' $ &#( !' & ( , ( & %, "+

!' % !('6 " ))/ !' & !" !" "! " ) %"& )"* "$G(! $#! )" ! "*

L ))"9 & ! *" % ! " M !' ! !' "$G(! % # & " E 6 6/ (' 8 / ," ! " /

" ! ! " F6 $G(! (" ! " !' $ ("% % !! "* (' *" , ! (#) %"& )

& , ! (#) ! *" % ! " !' ! ( !' % !('$ !9 !' %"& ) & !' % 6

))!' ,, " (' ' + ' & )% ! & #(( , ( *( !# ! " 6 ."9 + / !'

* )-#! "*! )9" )&/ )! % "$"! ( ,,)( ! " 6 4 ' H6

(39)

0>

"$)% 9 !' & ! " ) ! " 8! " ,, " ('

! " 8! " "!" "# ) & **(#)! , "$)%6 ' % ) &# !" !' object constancy problem/ !' ! / !' , "$)% "*& ! % 9' ! , ! "*!' ,#! %

$ )" !" " & !' % "$G(!6 ' , "$)% ' & $ ( # !' % "$G(! ( ) & !"

+ ) #%$ "*& ** ! ,#! , !! & , & " !' + 9 ) )! + !"

!' "$G(!/ !' ) '! (" & ! " / " !' " & " *" !'6 4 ' !' $"+

% ! " & !' ("%,#! + " ,, " (' * ) % * ! ! " "*!' , "$)%3

• ' + ! , ", ! % !'"& 9 , & $ !' *%"# .#: %"% ! + ! 0 & % " )"$G(! C?<D6 ."9 + / )""5 *" #(' + ! ? & % " )

"$G(! ' $ # * #!*#)/ & ! "9 )) (" & & !' ! #(' + ! &"

"! ; ! ? ( 6

• ' , ! & ("%," ! " % !'"& $ & " () ( ) ,, " (' & ' ( #**

* "% !' % () ( ) , "$)% 3 !") ! !" (' & " / 9') (' &

" $# & ! & + ! $) )9" )&6 )" !' % !'"& # # )) * ) $ #,!) !' !' ( *#)) ) ,,)( ! " 6

• ' ) % ! % !'"& )" $ & " () ( ) ,, " (' & #** !' % !

"*, "$)% 6

! !' ("%%" !' % ))!' % !'"& 3 !' (" ! " , "$)% ")+ &

$ % "* ! ), "( " )6 " ! % + " % ! ! (! " +")+ &6 4 (' ) : 9" & / L (" ! " !' #)! % ! " )"* + # ) ! %M EC?0D ,6 ?1?F6

! " 8! " , ( ,! " $)! / & , ( ,! " () ( ) ' )" "% !! & !'

! % + " % ! ! (! " 6 5 ," ! & "#! *( ! , "$)% 9 !'!' ,, " (' C<2D3

(40)

?1

• ( ,! " (" & & ")! " 3 ( ,! " "! & %$"& & , "( J !

! ( , "( & ,) +")+ & 9 !'!' ("%,)! !: (" ! + & )"("%"! "

! % 6

• ( ,! " 5 3 ( ,! " & !" $ + 9 & " ) " "*!' % -# !

& *" *# (! " ! )) ! !6

• ' # + ) (" ! #(! " 3 #(' , ( ,!# ) (' ' *"(# & " ( ! !'

& % " )9" )& %"& )6 ' %"& ) "*! $#)! 9 !'"#! & *" !' "$"!:

& 6 & , -# ! " 9' !' !' (" ! #(! + %"& ) )) & & ! ))6 (! + , ( ,! " !' * ! ! , !" +")+ %"!" $ ' + " !" , ( ,! " 6

')+ ! )& * & (! + + # ) ! % L ! % 9'(' $) !" % ,#)! !

+ # ), % ! (" ! "))& % " & !" ;! (! # *#)& ! $"#! !' (

! % & , ( M C??D6 G( : C?2D % ), , " (! + , ( ,! " (' (! 8 ! !' ,,)( ! " "* ! )) ! (" ! ")!" , ( ,! " # * &$ (5* "% $"!' )"9 )+ ) "

, "( & ' ')+ )("%,); * !# 6 (! + , ( ,! " *"(# , % ) " !' &

"*, ( ,! " / !' !' !' & "* (! " 6 )"/ %" ! (! + , ( ,! " ! % / " ) ( % ' & (" ! ") #! )8 & *" $ !! , ( ,! " 6 ' !: $)! !" %"+ "# & &

!" % ,#)! "$G(! ! )) " &6

"% +")#! " , , (! + / !' #)! % ! " )"*+ " "! (" ! " /

$#! !' !" $) ! !" $ ' + **( !) !' )9" )&6 4 ' )""5 *"

% (' % "* L( ! " 8! " M/ 9 ' + !" ! 5 !' * % "* * ( , "$)% !"

(("# !6 ' & ( ,! " "* $ ' + " ! % "*( ! " !' ! ! ,, ! L' M

&" "! %,) !' ! !' % (' % $ ' & !' $ ' + " (!# )) %,)" ;,)( ! ( ! "

, ! ! " / #(' & ( ,! + ,' " , "!"! , %"& )6 ! " 8! " '"#)& $