Google Scholar

(1)

(2)

(3)

(4)

5/7/2020 Analisa Kinematik, Dinamik dan Metode Gerak Kaki... - Google Scholar

https://scholar.google.com/scholar?hl=en&as_sdt=0%2C5&q=Analisa+Kinematik%2C+Dinamik+dan+Metode+Gerak+Kaki+Model+Snooper+Hexapod… 1/1 M Munadi, I Haryanto, T Prahasto - ROTASI - ejournal.undip.ac.id

This article presents how to make a model of snooper hexapod robot as a legged robot which is inspired by the spider. This model robot is used for monitoring systems of an industrial area. We design an hexapod robot that consists of 18 dof, which it used acrylic as a base material, servomotor as a driver and an ATmega 128 as microcontroller. We start to make a mechanical design of a snooper hexapod robot construction. Furthermore, kinematics and dynamics analysis of hexapod robot is discussed using Matlab from the …

ANALISA KINEMATIK, DINAMIK DAN METODE GERAK KAKI MODEL SNOOPER

HEXAPOD ROBOT

(5)

5/7/2020 ROTASI

https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/index 1/6

User

Username Password

Remember me Login

Journal Content

Search

Search Scope

All

Search

Browse

▪ By Issue (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/issue/archive)

▪ By Author (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/search/authors)

▪ By Title (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/search/titles)

▪ Other Journals (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/index/search)

▪ Categories (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/index/search/categories)

Noti cations

▪ View (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/noti cation)

▪ Subscribe (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/noti cation/subscribeMailList)

(6)

5/7/2020 Editorial Team

https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/about/editorialTeam 2/5

Peer-Reviewers (Mitra Bebestari) (https://ejournal.undip.ac

Editorial Team

Ketua Penyunting (Editor In-Chief)

Dr. Syaiful Syaiful (ScopusID: 56493005600 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=56493005600) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Penyunting Ahli (Associate Editor)

Dr. Mohammad Tauviqirrahman (ScopusID: 35184090300 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=35184090300) )

(http://orcid.org/0000-0003-2694-4184) Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Dewan Penyunting (Editorial Board)

Dr. Eng. Munadi Munadi (ScopusID: 23568708000 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=23568708000) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas

Diponegoro, Indonesia

(7)

Dr. Dipl.-Ing. Ir. Berkah Fajar Tamtomo Kiono (ScopusID:

53063327400 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=53063327400) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Dr. Eng. Syamsul Hadi (ScopusID: 55754220200 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=55754220200) )

Jurusan Teknik Mesin, Universitas Sebelas Maret, Indonesia

Dr. Eng. Dedi Suryadi (ScopusID: 55819732700 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=55819732700) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Bengkulu, Indonesia

Dr. Joga Dharma Setiawan (ScopusID: 6603605682 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=6603605682) )

(http://orcid.org/0000-0002-2948-9204) Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik,Universitas Diponegoro, Indonesia

Dr. MSK Tony Suryo Utomo (ScopusID: 26436226200 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=26436226200) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Dr. Ir. Toni Prahasto (ScopusID: 55504552000 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=55504552000) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas

Diponegoro, Indonesia

(8)

Dr. Nazarrudin Sinaga (ScopusID: 56012222900 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=56012222900) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Dr. Sri Nugroho (ScopusID: 36904792500 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=36904792500) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Dr. Rusnaldy Rusnaldy (ScopusID: 18838044200 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=18838044200) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Dr. Susilo Adi Widyanto (ScopusID: 56012968100 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=56012968100) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Dr. Ing. Ir. Ismoyo Haryanto (ScopusID: 26323577300 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=26323577300) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Dr. Eng. Gunawan Dwi Haryadi (ScopusID: 52663568600 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=52663568600) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas

Diponegoro

(9)

Penerbit: Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Alamat Redaksi: Gedung Administrasi Lantai II Departemen Teknik Mesin Fakultas Teknik Undip Telp.(024)7460059, Facsimile: (024)7460059 ext.102 Email: [email protected]

(http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/)

Rotasi by http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi (/index.php/rotasi) is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License (http://creativecommons.org/licenses/by-nc- sa/4.0/).

View statistics (https://statcounter.com/p10298392/summary/?guest=1) (https://statcounter.com/p10298392/summary/?guest=1)

Copyright ©2020 Universitas Diponegoro (https://www.undip.ac.id). Powered by Public Knowledge Project OJS (https://pkp.sfu.ca/ojs/) and Mason Publishing OJS theme (https://github.com/masonpublishing/OJS-Theme).

Dr. Rifky Ismail (ScopusID: 35183057200 (http://www.scopus.com/authid/detail.uri?

authorId=35183057200) )

Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Penyunting Pelaksana (Assistant Editor)

Dr.-Ing. Paryanto Paryanto (ScopusID: 55890526200

(http://www.scopus.com/authid/detail.uri?authorId=55890526200) )

(http://orcid.org/0000-0003-0376-3524) Departemen Teknik

Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

(10)

5/7/2020 Vol 17, No 3 (2015): VOLUME 17, NOMOR 3, JULI 2015

https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/issue/view/1546 2/4

Home (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/index) / Archives

(https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/issue/archive) / Vol 17, No 3 (2015) (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/issue/view/1546)

Vol 17, No 3 (2015): VOLUME 17, NOMOR 3, JULI 2015

Articles research

RANCANG ULANG HEAT EXCHANGER SHELL AND TUBE PADA PRESSURE REDUCING SYSTEM UNTUK

COMPRESSED NATURAL GAS KAPASITAS 150 m3/Jam (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/article/view/9232)

Anwar Ilmar Ramadhan, Syawaluddin Syawaluddin, Ery Diniardi, Dalil Sumiyarsono

Views: 410 (#) |

| Language: EN (#) | DOI: 10.14710/rotasi.17.3.114-119 (https://doi.org/10.14710/rotasi.17.3.114-119)

Published: 1 Jul 2015.

PDF (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/article/view/9232/7440

114-119

STUDI EKSPERIMENTAL PENINGKATAN PERPINDAHAN PANAS ALIRAN TURBULEN PADA PENUKAR KALOR PIPA KONSENTRIK DENGAN PERFORATED TWISTED TAPE INSERT WITH PARALLEL WINGS

(https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/article/view/9233) Indri Yaningsih, Tri Istanto, Wibawa Endra Juwana

Views: 359 (#) |

120-129

▪Other Journals (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/index/search)

▪Categories (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/index/search/categories)

Noti cations

▪View (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/noti cation)

▪Subscribe (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/noti cation/subscribeMailList)

Rotasi (p-ISSN: 1411-027X; e-ISSN: 2406 - 9620) Volume 17, Nomor 3, Juli 2015





(https://badge.dimensions.ai/details/doi/10.14710/rotasi.17.3.114-119?

domain=https://ejournal.undip.ac.id) 0









(11)

PERANCANGAN STRUKTUR FRAME QUADROTOR (https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/article/view/9234)

Joga Dharma Setiawan, Wahyu Caesarendra, Mochammad Ariyanto

Views: 280 (#) |

130-136

ANALISA KINEMATIK, DINAMIK DAN METODE GERAK KAKI MODEL SNOOPER HEXAPOD ROBOT

(https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/article/view/9235) Munadi Munadi, Ismoyo Haryanto, Toni Prahasto

Views: 573 (#) |

137-144

PENGAMATAN STRUKTUR MIKRO DAN KEKERASAN PADA RODA GIGI PASCA PENGERASAN PERMUKAAN MENGGUNAKAN PEMANAS INDUKSI

(https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/article/view/9236) Rifky Ismail, Nizar Rahman Aprilitama, Sugiyanto

Sugiyanto Views: 2002 (#) |

145-152

KARAKTERISASI RODA GIGI PRODUK UKM UNTUK ANTISIPASI PASAR GLOBAL ASEAN

(https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/article/view/9237) Sugiyanto Sugiyanto

Views: 306 (#) |

153-155

























(12)

Penerbit: Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro

Alamat Redaksi: Gedung Administrasi Lantai II Departemen Teknik Mesin Fakultas Teknik Undip Telp.(024)7460059, Facsimile: (024)7460059 ext.102 Email: [email protected]

(http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/)

Rotasi by http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi (/index.php/rotasi) is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial- ShareAlike 4.0 International License (http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/).

View statistics (https://statcounter.com/p10298392/summary/?guest=1) (https://statcounter.com/p10298392/summary/?guest=1) Copyright ©2020 Universitas Diponegoro (https://www.undip.ac.id). Powered by Public Knowledge Project OJS (https://pkp.sfu.ca/ojs/) and Mason Publishing OJS theme (https://github.com/masonpublishing/OJS-Theme).

PENGARUH PERSENTASE BERAT SERBUK SiC TERHADAP KEKERASAN DAN KEKUATAN BENDING KOMPOSIT DENGAN MATRIK AlSiTiB YANG

DIPERKUAT SERBUK SiC

(https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/article/view/9238) Sulardjaka Sulardjaka, Sri Nugroho, Deri Dagi Wacono Views: 312 (#) |

156-161

ANALISIS DISTRIBUSI ALIRAN SPRINKLE TEKANAN RENDAH

(https://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi/article/view/9239) Susilo Adi Widyanto

Views: 263 (#) |

162-169













(13)

Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi

114 ROTASI – Vol. 17, No. 3, Juli 2015: 114−119

RANCANG ULANG HEAT EXCHANGER SHELL AND TUBE PADA PRESSURE REDUCING SYSTEM UNTUK COMPRESSED NATURAL GAS KAPASITAS 150 m

³

/Jam

*Anwar Ilmar Ramadhanâ, Syawaluddinâ, Ery Diniardiâ, Dalil Sumiyarsono^b

aJurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Muhammadiyah Jakarta

bMahasiswa Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Muhammadiyah Jakarta Jl. Cempaka Putih Tengah No 27 Jakarta 10510

*E-mail: [email protected] ABSTRACT

Reduce the pressure and reheating CNG, created a tool called a pressure reducing system (PRS) which consists of a pressure reducing regulator, heating CNG or we call this section with heat exchanger and measuring tools or gas meter. In connection with this task, will be discussed on the heat exchanger in the heat of this CNG. In this study, a survey was conducted on the heat exchanger Pressure Reducing System (PRS) is installed with a capacity of 200 m³/h, while the use of CNG for the production process is 150 m³/h. CNG temperature after coming out of the PRS read on the thermometer is at 50ºC. From these data it can be concluded that the heat exchanger is greater than the required capacity. In order to get heat exchanger in accordance with the capacity of 150 m³/h will be redesigned according to the capacity. From the data obtained it can be concluded that the pressure reducing system capacity greater use of capacity will value of higher effectiveness at about 90%. As for usage as needed obtained effectiveness of 70%. The advantages that can be drawn is that the efficiency in terms of construction materials and a smaller space than the existing PRS.

Keywords: Heat exchanger, PRS, CNG, Effectiveness, Pressure

1. PENDAHULUAN

Dalam dunia industri diperlukan bahan bakar faktor utama sebagai penggeraknya. Compressed Natural Gas (CNG) adalah salah satu bahan bakar yang digunakan oleh industri. CNG ini berasal dari natural gas yang dimampatkan didalam tabung-tabung sampai dengan tekanan 200 bar, sehingga temperatur mencapai -40ºC [1].

Untuk menurunkan tekanan dan memanaskan kembali CNG, dibuatkan alat yang disebut pressure reducing system (PRS) dimana terdiri dari regulator sebagai penurun tekanan, pemanas CNG atau biasa kita sebut bagian ini dengan heat exchanger dan alat ukur atau meter gas. Dalam kaitannya dengan tugas ini, akan dibahas mengenai heat exchanger dalam proses memanaskan CNG ini [2].

Pada proses ini sebagai fluida yang dipanaskan adalah CNG yang mengalir melalui tube dan sebagai pemanas adalah air yang berada di dalam kotak tanpa tekanan. Heat exchanger yang dipakai dalam proses ini adalah tipe shell &

tube. Heat exchanger yang terpasang pada pressure reducing system (PRS) ini dibuat dalam berbagai ukuran, tergantung kapasitas gasnya. Karena harga PRS cukup tinggi, maka sering kali di lapangan oleh CNG Provider dipasang PRS yang tidak sesuai dengan kapasitasnya. Kebanyakan dipasang lebih besar dari kapasitas pemakaian sebenarnya atau bisa dikatakan tergantung dari ketersediaan PRS nya [3].

Pada penelitian ini telah dilakukan survey Heat Exchanger pada Pressure Reducing System (PRS) terpasang adalah dengan kapasitas 200 m³/jam, sedangkan pemakaian CNG untuk proses produksi adalah 150 m³/jam.

Temperatur CNG setelah keluar dari PRS terbaca pada thermometer adalah sebesar 50ºC. Dari data-data tersebut dapat disimpulkan bahwa heat exchanger tersebut lebih besar dari kapasitas yang dibutuhkan. Agar didapatkan heat exchanger yang sesuai dengan kapasitasnya yaitu 150 m³/jam maka akan dilakukan rancang ulang sesuai dengan kapasitas tersebut. Menurut Sugiyanto, telah dilakukan penelitian untuk analisa alat penukar kalor tipe shell and tube yang disimulasikan dengan aplikasi perhitungan dengan microsoft visual basic 6.0 [4]. Hal-hal yang telah dilakukan perhitungan seperti beda suhu rata-rata, faktor pengotor, penurunan tekanan serta efisiensi efektif.

2. MATERIAL DAN METODOLOGI 2.1 Konsep rancangan

Pada dasarnya konsep perancangan merupakan suatu usaha untuk dapat memenuhi persyaratan-persyaratan yang diperlukan dalam pembuatan suatu alat sehingga memungkinkan untuk memperoleh hasil (produk) yang terbaik sesuai dengan keinginan. Dalam konsep perancangan ada beberapa metode yang dilakuakan salah satunya Varien Deutscher Ingenieure 2221 (VDI 2221).

Bagian yang paling penting dari metode perancangan adalah memecahkan masalah teknik dengan menggunakan tahap demi tahap secara analisis dan sintesis. Pada kenyataannya suatu tahap merupakan suatu proses yang kompleks, biasanya untuk memecahkan dibutuhkan suatu iterasi. Iterasi adalah suatu proses dimana suatu solusi dicapai secara tahap demi tahap.

(14)

Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi

120

ROTASI – Vol. 17, No. 3, Juli 2015: 120−129 STUDI EKSPERIMENTAL PENINGKATAN PERPINDAHAN PANAS ALIRAN

TURBULEN PADA PENUKAR KALOR PIPA KONSENTRIK DENGAN PERFORATED TWISTED TAPE INSERT WITH PARALLEL WINGS

*Indri Yaningsih, Tri Istanto, Wibawa Endra Juwana Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Sebelas Maret

Jl. Ir. Sutami No 36A Kentingan Surakarta 57126

*E-mail: [email protected] ABSTRACT

Heat transfer, flow friction and thermal performance factor characteristics in a concentric pipe heat exchanger fitted perforated twisted tape insert with parallel wings (PTPW), using water as working fluid are investigated experimentally. The design of PTPW involves the following concepts: (1) wings induce an extra turbulence near tube wall and thus efficiently disrupt a thermal boundary layer (2) holes existing along a core tube, diminish pressure loss within the tube. The experiments are conducted using the PTPW with the three wing depth ratio (w/W = 0.16, 0.24 and 0.32) and constant the hole diameter ratio (d/W) of 0.24 over a Reynolds number range of 5800–18,500. A typical twisted tape insert (TT) was also tested for a comparison. The results show that both mean Nusselt number and mean friction factor associated by all twisted tape are consistently higher than those without twisted tape (plain tube). It is also found that Nusselt number, friction factor and thermal performance factor increase with increasing wing depth ratio. Over the range considered, Nusselt number and friction factor in a concentric pipe heat exchanger with the PTPW are, respectively, 1.14–1.42 and 1.12–1.40 times of those in the tube with typical twisted tape (TT).

Keywords: friction factor, hole diameter ratio, Nusselt number, thermal performance factor, wing depth ratio

1. PENDAHULUAN

Peningkatan perpindahan panas adalah proses memperbaiki unjuk kerja sistem perpindahan panas dengan cara meningkatkan koefisien perpindahan panas. Pada dekade terakhir, teknologi peningkatan perpindahan panas telah dikembangkan dan diterapkan secara luas ke aplikasi penukar kalor; sebagai contoh: pendinginan (refrigeration), otomotif, industri kimia dan lain-lain. Sampai saat ini sejumlah besar usaha telah dilakukan untuk mengurangi ukuran dan biaya penukar kalor. Variabel yang paling signifikan dalam pengurangan ukuran dan biaya penukar kalor pada dasarnya adalah koefisien perpindahan panas dan penurunan tekanan (pressure drop). Teknologi peningkatan perpindahan panas hampir selalu meningkatkan penurunan tekanan, yang mempengaruhi biaya pemompaan lebih tinggi. Oleh karena itu metode peningkatan perpindahan panas yang digunakan dalam penukar kalor harus optimal antara keuntungan dari kenaikan koefisien perpindahan panas dan biaya pemompaan yang lebih tinggi karena meningkatnya kerugian gesekan.

Laju perpindahan panas dapat diperbaiki dengan memberikan gangguan pada aliran fluida (memecahkan viskos dan lapis batas termal), tetapi dalam prosesnya daya pemompaan (pumping power) dapat meningkat secara signifikan dan pada akhirnya biaya pemompaan menjadi tinggi. Oleh karena itu, untuk memperoleh laju perpindahan panas yang diinginkan dalam sebuah penukar kalor pada daya pemompaan yang ekonomis, beberapa teknik telah ditawarkan dalam tahun-tahun terakhir ini. Teknik peningkatan perpindahan panas dapat diklasifikasikan secara umum dalam tiga teknik utama: metode aktif, metode pasif dan metode campuran. Dalam metode aktif, perpindahan panas ditingkatkan dengan cara memberikan energi tambahan dari sumber luar. Pada sisi lain, metode pasif dapat dicapai tanpa sumber energi luar tetapi daya tambahan yang diperlukan untuk meningkatkan perpindahan panas dapat diambil dari daya yang tersedia dalam sistem. Dalam teknik campuran, dua atau lebih dari teknik aktif dan pasif digunakan secara simultan untuk menghasilkan peningkatan perpindahan panas, dimana peningkatan perpindahan panas lebih tinggi daripada jika teknik aktif dan teknik pasif dioperasikan secara terpisah 1. Di antara teknik-teknik pasif, pemberian sisipan pada pipa (tube insert) adalah salah satu teknik yang paling menjanjikan.

Secara umum, beberapa jenis sisipan seperti twisted tapes, wire coils, ribs dan louvered strip insert ditempatkan dalam lintasan aliran untuk meningkatkan laju perpindahan panas. Aplikasi twisted tape dalam pipa penukar kalor adalah salah satu kunci teknik peningkatan perpindahan panas. Mekanisme umum dari peningkatan perpindahan panas dengan menggunakan twisted tape insert adalah menghasilkan aliran berputar, memperbaiki percampuran fluida dan dapat mengurangi tebal lapis batas termal. Twisted tape insert terbukti dapat meningkatkan perpindahan panas dalam sebuah penukar kalor, walau dengan mengorbankan penurunan tekanan yang besar. Penurunan tekanan ini sangat berpengaruh terhadap besarnya energi dari pompa yang digunakan untuk mengalirkan fluida tersebut atau yang biasa disebut dengan daya pemompaan. Sekarang banyak dilakukan modifikasi typical twisted tape insert yang bertujuan