xi
PERANCANGAN MODEL BIONIC ARM 3 DEGREE OF FREEDOM SEBAGAI PROSTHETIC LIMB
PADA BAGIAN LENGAN
Nama Mahasiswa : Nofri Wahyu Candra
NIM : 04151036
Dosen Pembimbing Utama : Yun Tonce Kusuma Priyanto, S.T., M.T.
Dosen Pembimbing Pendamping : Thorikul Huda, S.T., M.T.
ABSTRAK
Kinematika merupakan pengetahuan atau teori tentang pergerakan objek tanpa memperhitungkan gaya-gaya yang menyebabkan benda itu bergerak. Dalam mengontrol derajat kebebasan dari bionic arm dapat dilakukan dengan menggunakan salah satu dari dua metode diantaranya inverse kinematics dan forward kinematics. Namun, saat ini kebanyakkan desain manipulator sedarhana, biasanya terdiri atas satu dari lima konfigurasi dasar. Hal yang sulit dari masalah inverse kinematics hingga saat ini yaitu pada bagian desain manipulatornya. Secara umum, kompleksitas masalah inverse kinematics meningkat dengan jumlah parameter joint yang tidak sama dengan nol. Pada inverse kinematics selalu memiliki banyak solusi, sedangkan pada forward kinematics hanya memiliki satu solusi. Oleh karena itu, penulisan tugas akhir ini bertujuan untuk merancang model bionic arm 3 degree of freedom sebagai prosthetic limb pada bagian lengan. Tahap perancangan dimulai dengan menentukan parameter model. Lalu parameter tersebut, dimodelkan ke dalam sistem gerak dengan menggunakan metode inverse kinematics. Pemodelan dari metode inverse kinematics disimulasikan dengan software MATLAB untuk kemudian diimplementasikan dalam bentuk prototipe secara menyeluruh terhadap desain 3D yang dirancang. Pada tahap implementasi desain didapatkan rata-rata nilai error dari pengukuran hasil prototipe 3D printer sebesar 2,57 %. Pengujian modelling sistem gerak bionic arm dengan koordinat (45, 25, 30) didapatkan nilai (𝜃𝜃1, 𝜃𝜃2, 𝜃𝜃3) yaitu sebesar (61°, -7°, 37°). Pengujian modelling sistem gerak bionic arm dengan koordinat (-15, 15, -15) didapatkan nilai (𝜃𝜃1, 𝜃𝜃2, 𝜃𝜃3) yaitu sebesar (-45°, -18°, -35°).
Kata kunci :
Bionic Arm, Inverse kinematics, Perancangan, dan Prototipe.
xii
Halaman ini sengaja dikosongkan
