Research Article
Vol. 13, No. 2, 2023, p. 117-133
Design and Construction of a High-voltage System to Kill Weeds with a Feedback Mechanism
B. Besharati1, A. Jafari 1*, H. Mousazadeh1, H. Navid2
1- Department of Agricultural Machinery Engineering, Faculty of Agricultural Engineering and Technology, University of Tehran, Karaj, Iran
2- Department of Biosystems Engineering, Faculty of Agriculture, University of Tabriz, Tabriz, Iran (*- Corresponding Author Email: [email protected])
https://doi.org/10.22067/jam.2021.70524.1051
How to cite this article:
Besharati, B., Jafari, A., Mousazadeh, H., & Navid, H. (2023). Design and Construction of a High-voltage System to Kill Weeds with a Feedback Mechanism. Journal of Agricultural Machinery, 13(2), 117-133. (in Persian with English abstract).
https://doi.org/10.22067/jam.2021.70524.1051 Received: 28 June 2021
Revised: 30 July 2021 Accepted: 08 August 2021 Available Online: 10 August 2021
Introduction
Various methods have been performed to control weeds in the world and the use of herbicides is one of them, but public concerns about human health have changed interest in alternative methods. Thermal methods based on flame-weeder, hot air, steam, and hot water have the potential to control weeds, but due to the high cost are not economical. Electromagnetic waves transfer energy into weeds and finally destroy them. The effect of radiation on plant mutation, high consumption of energy, and human health are problems for this approach. Unlike other methods, electrical energy is an ideal and non-chemical method for weeds. This method applies high voltage to weeds, their roots, and soil so that electric currents pass through them, and the vaporization of the liquid content of weeds kills the weeds. To increase the severity of damage to weeds, the development of a feedback mechanism is required. The ultrasonic sensor measuring physical parameters like plant height is a simple method. Some complex sensing systems include optical sensors such as infrared, and machine vision that require high-speed processors and expensive equipment. In this project, as a simple method, the monitoring of the electrical current passing through weeds was used for developing the feedback mechanism and increasing electric damage to weeds.
Materials and Methods
In this study, the system consisted of a high-voltage device that generated a 15 kV AC voltage to kill weeds, as well as a feedback mechanism that included a sensor to measure the electric current on the input of the weed killer and identify the presence of weeds and their annihilation. All parts were installed on a robotic platform, and an application on a laptop was connected to it via an access point for navigation and data reception. The system was tested in a greenhouse lab with various weeds. Initially, a test was performed to investigate the effect of high voltage on the weeds and establish relationships between the electric currents passing through weeds and their presence (before and after annihilation). During the test, the system was guided along a path and applied high voltage to kill the weeds. The feedback mechanism was then calibrated based on the extracted data on electric current relations. This allowed the system to detect weeds and their annihilation, enabling it to move to the next target once a weed had been eliminated. After calibration, a comparative test was conducted to evaluate the weed-killing efficiency of the two methods (with and without the feedback mechanism), and the results were analyzed using a t-test with p ≤ 0.01.
Results and Discussion
The observations indicated that the input electric current on the weed killer was dependent on the electric current passing through weeds. When the high-voltage electrode touched a weed, the electric current passed through it increased, and simultaneously, the high electrical energy destroyed the weed. After the removal of the weed, the electric current rapidly decreased. The average energy consumption per weed plant was estimated to
Homepage: https://jame.um.ac.ir
be 250 joules, which can be compared with other methods. The final test comparing the use and non-use of the feedback mechanism revealed significant differences (P < 0.01) between the results obtained with and without the mechanism, demonstrating that the feedback mechanism increased the efficiency of weed annihilation. The sensing system used in the developed feedback mechanism is a simple method that is affected by the electrical resistivity of weeds. As such, it did not mistakenly detect other objects as weeds, unlike an ultrasonic mechanism. Based on these results, monitoring the electrical current passing through weeds proved to be a suitable method for developing a feedback mechanism for the weed killer to identify the presence of weeds and their annihilation.
Conclusion
The use of high voltage as a non-chemical and alternative method for weed control has shown promising results. The study revealed that measuring the electric current applied to the weed killer was an effective and straightforward approach to developing a feedback mechanism. This mechanism aids in identifying the presence of weeds and ensuring their elimination by intensifying the damage inflicted on them through the application of high electrical energy. To further enhance the efficiency and speed of weed control, future research should consider integrating an automatic guidance mechanism with the weed killer.
Keywords: Annihilator, Electric current, High-voltage, Identification, Weed
،ناراکمه و یتراشب فلع يدوبان يارب لااب ژاتلو هناماس تخاس و یحارط
يدروخزاب راکوزاس اب زره ياه
111
هلاقم یشهوژپ
دلج 31 هرامش ، 2 ناتسبات ، 3042 ص ، 311 - 331
فلع یدوبان یارب لااب ژاتلو هناماس تخاس و یحارط یدروخزاب راکوزاس اب زره یاه
یتراشب مارهب یرفعج یلع ،3
3
،*
یسوم نیسح
3هداز
، دیون نیسح
2
:تفایرد خیرات 70
/ 70 / 0077
:شریذپ خیرات 00
/ 70 / 0077
هدیکچ
،شهوژپ نیا رد هناماس
یا لماش ی ک هدنیازفا 00 ک ی ول تلو ی ارب ی ب زا ی ن فلع ندرب اه ی و زره ی ک راکوزاس یدروخزاب فخلع ییخشت یارب و زرخه
زا هدافتسا اب نآ یدوبان شیاپ
رج ی نا رتکلا یکی فلع رگدوبان یفرصم زره
شام هورگ رد ی
ن اه ی زرواشک ی درپ ی س زرواشک ی بط عبانم و یع ی نارهت هاگشناد
لاس(
0911 .دش هداد هعسوت ) ازجا
ی نیا س هناما ور رب ی ی ک وکس ی تابر ی ک نادرگدوخ دش بصن هک ب ار تاعلاطا ی
ن مرن رازفا هنایار یا و هناماخس لاخقتنا
م ی .داد دهاوش قبط ماگنه
ی دورتکلا هک لااب ژاتلو
فلع یاه م سمل ار زره ی
رج ،درک ی نا ازفا ی ش ی ا هتف و دوبان زا سپ ی
فلع اه ی ره رج ،ز ی نا م مک ی .دش
زره فلع کی یارب یفرصم یژرنا طسوتم 007
راکوزاخس ،یفرصم نایرج رادقم یانبم رب .دش هدز نیمیت لوژ یدروخزاخب
یارخب تخفایرد و ییخشت
فلع یدوبان زا دروخزاب دش یجنساو زره یاه
. شیامزآ راکوزاخس زا هدافتخسا مدخع و هدافتخسا یراخک تخلال ود لرختنک ییاراخک هسیاقم یارب ییاهن یاه
راکوزاس نیا زا هدافتسا هک دش یشم و دش ماجنا یدروخزاب نعم لکش هب
ی راد ی اراک یم شیازفا ار زره فلع رگدوبان یی .دهد
هژاو
اه ی
لک ی د ی : یکیرتکلا نایرج ، ییشت ،
وبان ،زره فلع رگد
لااب ژاتلو ،
همدقم
1
2
ازفا ی ش عمج ی ت پ رد و ی ارب اضاقت نآ ی
ازفا ی ش مز هدزاب ی ن اخه ی
زرواشک ی و ریز حطس مها اخت تخسا هدخش خعاب لوصحم تشک خی
ت
فلع لرتنک اه
ی ب زره ی ش پ زا ی ش ازفا ی ش ی دبا گ زره فلع . ی
ها صاخ
صیشم و ی ن ی تس هخب هخکلب ،دشاب زره فلع ًاتاذ هک لد
خی ل غ خی ر دخیفم
ز و ررض ،ندوب ی
نا شان ی زا راظتنا فلاخرب و تسا هتساوخان ًلاماک نآ
هعرزم رد زرواشک خی
ا خم وخمن و دخشر هخنایلگ ی
دخنک (
Paap, 2014
).
فلع اه ی زره بآ لماش دشر عبانم رس رب ،
انع رص اذغ یی روخن و کاخ
شروخ ی د گ اب ی ناها عارز ی تباقر یم دخننک و ًلاوخمعم گ هخب تبخسن خی
ها
لصا ی رس دشر ی ع ،رخت رذخب دادخعت و رختمک عخقوت اه
ی ب ی رتخش ی دخنراد .
نآ نینچمه اه
راگدخنام ی ز رخمع لوخط و خی
رتدا ی دخنراد و تن رد ی هخج
هب لد ی ل خمز هدزاب تفا هب رجنم بریم تارثا ی
ن خعارز ی خم ی دنوخش . رد
0 - نیشام کیناکم یسدنهم هورگ یرواخنف و یخسدنهم هدکخشناد ،یزرواخشک یاخه
ناریا ،جرک ،نارهت هاگشناد ،یعیبط عبانم و یزرواشک سیدرپ ،یزرواشک 0 - ناریا ،زیربت ،زیربت هاگشناد ،یزرواشک هدکشناد ،متسیسویب یسدنهم هورگ
*(
- :لوئسم هدنسیون
Email: [email protected] )
https://doi.org/10.22067/jam.2021.70524.1051
دراوم ی فلع اه ی لد هب زره ی ل اناوت نتشاد یی
اقب ی ز ی دا شور اب اخه ی
لومعم ی خمن دوبان هزرابم ی
دنوخش (
Slaughter, Giles, & Downey,
)2008
فلع لرتنک و فذل . اه
ی ن زره ی دنمزا امرس ی ه راذگ ی شیب رد
هجت ی
،تاز ن ی ور ی ناسنا ی فلع و شک ازفا هک تسا اه ی
ش زه ی هن لوت خی د
عارز تلاوصحم ی
پ رد ار ی هزرابم .دراد یا
هجرد ،لرتنک ا
ی دم زا ی ر ی ت
فلع اه ی م زره ی دشاب ناوارف نآ رد هک ی
فلع اه ی دل رد زره ی
دشاب
ارب هک ی گ ی ها لصا ی تملازم ی ا ی داج ن نک و لوصحم هدزاب تفا عاب و د
عنام لمع ی تا زرواشک دوشن ی (
Utstumo et al., 2018
).
زا هدافتسا تابیکرت
ش ی م یا یی زا یکی شور یاه ار ی ج ارب ی هزراخبم
فلع اب اه ی خک تسا زره خبریم تارخثا ه
ی ز وخنت ،کاخخ رخب ی
تخس ی
،
بآ اه ی ز ی مزر ین ی
، ناسنا تملاس و
هب لک روط ی رب هریجنز اذغ یی دراد
نچمه و ی ن خرب رد ی م عاب دراوم ی
دوش گ هخک ی ناخها هداخم هخب زرخه
ش ی م یا یی دنوش مواقم یخنارگن .
یاخه موخمع ی دروخم رد نآ زا هدافتخسا ،
ار ناققحم قیلاع شور هب
اه ی اج ی زگ ی ن غت یی ر هداد تسا (
Peltzer et
al., 2009
).
د زا ی رگ شور اه ی ف لرتنک ،هزرابم ی
ز ی ک ی فلع اه ی زرخه
نهآواگ زا هدافتسا اب د ،اه
ی کس
،اه جو ی ن نخک اخه ی اخس و راود ی ر تاودا
ناکم ی ک ی زرواخشک ی خجو .تخسا ی
ن ف ی ز ی خک ی ناخکم رازخبا اخب ی
ک ی اخهنت
فلع اه ی عطق ار زره یا
باج ه م اج ی دنک اربانب و ی ن ددخجم دخشر ناکما
https://jame.um.ac.ir
دراد دوجو . هاتوک رد ا ،تدم ی ن شور م اه ی فلع دشر دنناوت اه
ی ار زره
فقوتم یا دنهد شهاک تدخمزارد رد یخلو
نآ خم اخه ی عمج دخنناوت خی
ت
فلع اه ی ازفا ار زره ی ش و دنهد یارب لوصحم یلخصا لکخشم داخجیا
دننک (
Bond & Grundy, 2001
).
شور رد لرتنک زی تس
0ی ًلاوخمعم ،
زا نانمشد بط یع ی فلع زره یاه شل نوچ
،تار چراق و ،اخه خی سور ،اخه
رتکاب ی
،اه ب ی ناخگرهم هرخهم و ارخب ناراد ی اخب هزراخبم نآ
اخه هدافتخسا
م ی دننک مکارت و فلع زره یاه داصتقا حطس رد ار ی
خم هخگن ی دخنراد .
هدع ا ی هدع و قفاوم ا
ی ا فلایم ی ن خم هزرابم شور ی
دنخشاب ناخقفاوم .
ا رد هک دندقتعم ی
ن ش داوم زا شور ی
م یا یی خمن هدافتخسا ی
دوخش طخقف و
ی ک راب ارب تارشل شیپ ی
فخلع اخب هزرابم اخه
ی فاخک زرخه ی .تخسا
ا نافلایم ی ن م شور ی وگ ی دن هزرابم هک یتسیز شور هب فلع
اه ی زره
من دوبان ًلاماک ار ی
دنک خلرتنک لماوع و ی
ارخب ی رد هدافتخسا شور نخیا
ان ی با تسا (
Morin, 2020
) هلعش.
نکفا ی ن ی ز خخرب رد ی ارخب دراوخم ی
ر تلاوصحم دی
ف ی خم هک تسا هدش هدافتسا ی
اخج دخناوت ی زگ ین ی ارخب ی
فلع مومس شک
فلع یدوبان رد ناوخج زره یاه
.دخشاب شور نخیا رد
ام تخوس ی ع ی ا زاگ ی ز ی دا م هدافتسا ی دوش ژرنا تفررده و ی
هب ار لابند
دراد و در هب هلعش تشن ناکما خی
ف گ ی ناخها لخصا ی و دراد دوخجو اذخل
مها زئال هلعش حطس لرتنک ی
ت .تسا نینچمه هب ری هش فلع اه ی زره
همدص یخمن دراو یا دوخش
خجم دخشر هخک یخم رخسیم ار هاخیگ دد
دزاخس
(
Slaughter et al., 2008
).
شور اه ی ترارل ی فلع لرتنک اه
ی زره
نتبم ی بآ و رایب ،اوه رب غاد
شور اه ی اج ی زگ ین ی ارخب ی گوخلج ی ر ی زا
شتآ هب طوبرم تارطخ زوس
ی هلعش ینکفا ناخمه هزادخنا هخب و دنتسه
شور رد و لرتنک دم ی ر ی ت فلع اه ی رثوم زره یم دنخشاب دراوخم رد . ی
فلع زا هدافتسا هک ن زاجم شک
ی تس ی ا شور اه ی دی رگ مک تارثا یرخت
دنراد یم شور دنناوت .دشاب ینیزگیاج یاه
هخب اما لد خی ل فلاختا یژرخنا
لااب یترارل زه و
ی هن لوا ی ه امرس ی ه راذگ ی ارب ی تخاس هفرص هب نورقم
نی تخس دن (
Rask & Kristoffersen, 2007
).
طانغمورتکلا جاوخما ی
خس ی
ژرنا اب ی اخم دخننام لااخب ی
وورک ی و نوداخم ، هعخشا و زخمرق
ارواخم ء شفنخب
م ی امد دنناوت ی فلع اه ی ازفا ار زره ی ش دنهد و نآ اه ار ب زا ی ن خنربب .د
ای ن ه تاعشعشت ی
چ هنوگ یقاب هدنام خش ی م یا یی خمن کاخخ رد ی
راذگ خن د و
شتآ رطخ زوس
ی دنرادن . شور نیا هچرگ ی
ک غ شور ی ر ش ی م یا یی ارب ی
دم ی ر ی ت فلع اه ی ه زر ژرنا فرصم اما تسا ی
لد هب ی ل یلاقتنا ترارل
هب ز کاخ ی دا داصتقا زونه و تسا ی
یمن نینچمه .دشاب ثأت
ی ر هعشا رخب
شهج ینژ گ ی ناها ناسنا تملاس و یدراوم زا
م عاب هک تسا ی
دوش
هار ی بسانم ارب ی دم ی ر ی ت فلع اه ی دخشابن زره (
Astatkie et al.,
).2007
فلع هب ندناسر بیسآ یارب رزیل رون زا هدافتسا یکی زره یاه
شور زا رگید زکرمتم و لااب یژرنا یلاگچ یاراد هک تسا یترارل یاه
شور ریاس هب تبسن یرتمک تفررده و تسا .دراد یخترارل اه
فذخل
از شیب ی ش ی گ ی ها رزیل طسوت
، گ دشر شهاک عاب خی
ها خم ی دوخش رد و
1- Biological control
خرب ی هدنشک تارثا دراوم ا
ی ور ی هنوگ اه ی فلع اه ی دراد زرخه یخلو
شهوژپ داد ناشن اه تسا ه
ناخمردوترپ هخک ی
ل اخب خی رز خم ی دخناوت دخشر
فلع اه زره ی ب بقع هب ار ی
دزادنا نآ اما خب زا ًلاماخک ار اه ی
ن خمن ی درخب
(
Marx, Barcikowski, Hustedt, Haferkamp, & Rath,
)2012
. ژرخنا هزورما ی
رتکلا یخکی دربراخک اخه ی خسو یع ی انخص رد ار ی ع
صتخا دوخ هب فلتیم .تسا هداد صا
ا ی هد زا هدافتسا نیا ژرنا ی ارب ی زا
بی ن فلع ندرب اه
ی دنچ هب زره ی
ن پ لاس ههد ی
ش رب م ی ددرگ خخرب . ی
زا هدافتخخسا دخخندقتعم نارگخخشهوژپ زا نآ
خخی ک ا هار خخی هد
،لآ خخحم ی ط
زی تس هاوخ غ و ی شر ی م یا یی ارب ی فلع لرتنک اخه
ی .تخسا ناوخج زرخه
رج ی نا ر رب لااب ژاتلو ی
هش ثات ی ر م ی دراذگ دودحم ار ددجم دشر ناکما و
م ی دزاس . ای ن ه شور ی چ هخنوگ داوخم خش ی م یا یی خحم هخب ار ی
ط ز ی تخس و
جنز ی هر اذغ داوم یی من لقتنم ی دنک کاخ رد رضم داوم طلاتخا عاب و
یا ا ی داج اسرف ی ش من ی دوش دبت ی ل ژرنا ندش ی اهنت ترارل هب لااب ژاتلو
ا اب ی داج تمواقم رتکلا ی ک ی خسم رد زرخه فخلع هختوب دخننام ی
ر رج خی نا
رتکلا ی ک ی ا ی داج م ی دوش هلعش شور دننام و
نکفا ی ن ی زا ا هب ی داخج هلعخش
شتآ و ترارل تشن ناکما و درادن زوس
ی م تدش نآ هب ی
رس من ی دشاب .
ب تلوهخس زرخه فخلع رگدوباخن رازخبا لرتنک و ناوت لاقتنا ی
رتخش ی رد
اقم ی هس شور اب اه ی دی رگ رتمک مجل رازبا و دراد ی
م لاغشا ار ی دخنک
(
Vigneault & Benoît, 2001
).
شهوژپ رد زا یددعتم یاه
ژرخنا ی
رتکلا ی ک ی ارب ی یدوبان فلع اه ی تسا هدش هدافتسا زره نیتخسین رد .
،شهوژپ ژرنا زا ی لااب ژاتلو یژاتلو حطس(
0 و 00 )تلو ولیک ارخب
ی زا
بی ن فلع ندرب اه
ی زره هب .دش هدافتسا رتخشیب یژاختلو خرن هک یروط
فلع رد ار یرتشیب یدوبان تعرس و تدش .درخک داجیا زره یاه
ا خی ن
قحت ی ق فلع لرتنک هک داد ناشن اه
ی زره خی ک ور ش رخس ی ع لخباق و
اب تباقر شور یاه ش ی م یا یی تسا (
Diprose, Benson, & Willis,
)1984
تابور کی زا یقیقحت رد.
اراد ی ی ک دورتکلا ژاتلو اب لیت ی ه 00
فلع یدوبان یارب تلوولیک نیخشام هناماخس کخی نینچمه و زره یاه
فلع ییشت یارب ییانیب .دخش هدافتخسا وهاخک لوصحم رد زره یاه
هناماس نیا ب زا هب رداق
ی ن فلع همه ندرب اه
ی زره ناوج اخما ،دوب هخب
فلع اه ی رزخب زره عوخن طخقف رخت
ی خسآ ی ب رخب هخب دراو اخه درخک
(
Blasco, Aleixos, Roger, Rabatel, & Moltó, 2002
) رد .
یاخهژاتلو اخب یکیرتکلا هیلیت زا رگید یشهوژپ 0077
و 0077 تخلو
یارب فلع لرتنک اه
ی وصحم رد زره ل
وس یا هدافتخسا هدزاخب هخک دخش
داد شیازخخفا ار لوخخصحم (
Brighenti & Brighenti, 2009
) رد .
یشهوژپ رگید فلع اه ی ور ناوخج زرخه ی
هختیت یهاگخشیامزآ رارخق
تفرگ دن رج و ی نا طسوت دورتکلا اه ی سم ی هتوب رد هتوب .دش رارقرب اه اه
ژاتلو تحت اه ی 077 ، 077 و 977 تلو ی خط رد ی ناخمز اخه ی فخلتیم
تحت رثا یکیرتکلا یژرنا اختن .دخنتفرگ رارق
ی ج اخب هخک درخک یخشم
ازفا ی ش رثا نامز یا غت ،ژاتلو رادقم خیی
تار راداخنعم ی دوباخن دادخعت رد ی
هتوب هدهاشم اه یم
دوش
Sahin & Yalınkılıc, 2017( )
.
هب هتیسیرتکلا زا هدافتسا شور شهوژخپ هعلاطم دروم شور ناونع
م رظن هب ی دسر ن ی دنمزا هجت ی تاز بناخج ی خلرتنک و ی تخسا دخناوتب هخک
ارف ی دن فلع یدوبان زره یاه
ار هب عضوم تروص ی
ا ماجن دهد دخصرد ات
دوبان ی فلع اه ی ازفا زره ی ش ی دبا .دوخشن فلاتا یژرنا نینچمه و اخب
ا هب هجوت ی ن هک دیاب هناماس اه ی فخلع شخک
، شخشوپ گ خی ها ی ار هدخنز
رارق فده دنهد
دبت عاب و ی
ل گ هدوت ی ها ی غ هخب هدخنز ی
هدخنزر ،دنوخش
سررب ی شور اه ی فلتیم یشت ی ششوپ گ ی ها ی خم ی دخناوت یخکمک
ارب ی شیپ شهوژپ نیا درب هداس .دشاب
ییخشت یارخب راکوزاخس نیرت
اخب هخک تسا ریغتم تمواقم کی هب لصتم یگنوآ هلیم ،یهایگ ششوپ داخجیا ار ششوپ نآ مجل اب بسانتم ژاتلو یهایگ ششوپ یور تکرل یخخخم دخخخنک (
Ehlert, Hammen, & Adamek, 2003
).
رد
شهوژپ هب زین توصارف رصانع ییاه هخب دخش هتفرگ راک
اخب هخک یوخحن
ا لاسرا وم ا هتوب تمس هب توصارف ج اه
و سپس ا تفایرد وخم ا باختزاب ج ی
توصارف رگسل طسوت هداد جاریتخسا و
فیخصوت ،نآ زا لخصال یاخه
ف تاصیشم ی
ز ی ک ی رب هزادنا دننام هختوب افترا و اه
اخه دخیدرگ اخیهم
(
Legg & Bradley, 2020
).
شور زا هدافتسا رگید یاه اهرگخسل
ی
رون ی نودام هعشا رگسل دننام ط و زمرق
ی ف اه ی دزن ی ک ،نآ هب رادیل
، 0
شام ی ن ب ی ان یی و یا کرت یب ی نآ زا م اه ی دشاب گ هتوب . ی ها اقم رد هدنز ی
هخس
غ ماسجا اب ی
هدنزر گ(
ی ها گ ،هدرمژپ خی ها )کاخخ و هدرخم جاوخما لوخط رد
باختزاب ی یخخنعم تواخخفت هخخک دراد یراد
لد هخب خخی ل ا خخی ن وی خخگژ ی ،صاخخخ
ط ی ف جنس ی نوداخم هعخشا هعخشا و زخمرق
اخه ی دزن خی ک ارخب نآ هخب ی
ییشت گ ششوپ ی ها ی تخسا هختفرگ رارق هجوت دروم (
Dworak et
al., 2013
).
رگسل رون ی ل ی راد نابات اب ی ند رون ل ی
،رز یهاخیگ ششوپ رد
اپ فلتیم تاهج ی
ش هزادنا و گ ی ر ی خم ی شور دخننام شور نخیا .دوخش
یتوصارف ف تاصیشم ی
ز ی ک ی یخم هئارا ار تاخهج رد نوخچ یخلو دخهد
یم ماجنا شیاپ فلتیم دراد یرترب نآ هب تبسن دوش
(
Yuan et al.,
)2018
یهایگ ششوپ زا یزاسریوصت یارب ییانیب نیشام یدراوم رد.
تسا هدش هدافتسا لو
ی لااخب خرخن مکارخت تلع هب ی
هداد یاخه رگخسل
وصت ی ر لمع رد ی تا اه ی تیس هب ،طخرب شزادرپ و رازفا
و تعرخسرپ رگ
زهرپ ی هن ن ی دنمزا ( دنتسه
Birrell, Hughes, Cai, & Iida, 2020
).
لک تلال رد ی
شور اه ی هداس شور رب رت اه
یی هنیزه رپ و هدیچیپ
ولوا ی ت .دنراد یدنیآرف و رگسل یفرط زا م
ی دخناوت زا لرختنک ییاراخک
ا دروخزاب زره فلع ی
داج هداد هک دنک اه
ی رد ی تفا ی هخطوبرم رگخسل زا
یشت ناکما ی
گ ی ها هب هدنز زا ار هدرم هم طخرب تروص
خی ا دزاخس رد و
هداس زا لال نیع تیس و شزادرپ راکوزاس نیرت
اب .دشاب رادروخرب رازفا
فخلع یدوبان تایلمع شیاپ یارب هدشدای تامازلا هب هجوت زرخه یاخه
ژاختلو رگدوباخن کی هعسوت شهوژپ نیا فده ،یکیرتکلا یژرنا طسوت فلع لااب یدروخزاخب راکوزاخس .تخسا یدروخزاخب راکوزاخس یاراد زرخه
هعسوت هزادنا زا هتفای لو عخبنم یفرصم هتیسیرتکلا نایرج یریگ
لااخب ژاخت
1- LIDAR (Light detection and ranging)
یم هدافتسا .دنک شیاپ ار نآ یدوبان و زره فلع هتوب دوجو دناوتب ات دنک
شوروداوم
اه
تراتااس ااصا
ی دتاان رگ اا ع تااه ی رااه ت تااس تااد
ی ا تد حرط هراو یارب یلصا دوبان
رگ فلع لااب ژاتلو یاه
راکوزاخس اخب زره
دروخزاب ی لکش رد 0 امن ی ش اخمزآ و تخاس .تسا هدش هداد ی
ش نخیا
زره فلع رگدوبان شام هورگ رد
ی ن اه ی زرواشک ی درپ ی س زرواخشک ی و
بط عبانم یع ی لاس( نارهت هاگشناد 0911
دخش ماجنا ) تخسا ه
. نخیا رد
هناماس لصا لماع ی دوبان ی فلع یاه ژاتلو زره 00 ک ی ول تلو ی هخک تسا
طسوت س ود زا اهدورتکلا تم
هب زره فلع هتوب یخم لامعا
خی .دوخش ک
رج تمس ی نا رط زا ی ق د ددع ود ی کس مز دورتکلا(
ی ن ذوخفن کاخخ هب )
م ی دنک ناشوپمه لامتلا ات ی
رج ی نا ب ی رتش دشاب و د تمس ی رگ رج خی نا
رط زا ی ق اوه دورتکلا یی
م هتوب تمس هب )لااب ژاتلو دورتکلا(
ی دخسر اخب .
هلصاف ا ی ب هک ی ن اوخه دورتکلا و هتوب یی
رتکلا سوخق دراد دوخجو ی
خک ی
ای داج م ی دش زره فلع و یم دوبان
دوخش ادختبا رد . ی زا هخعومجم خی
ک
ازفا لوژام ی هدن ا(
ی رترون 0070
تاو ،ی 07 یعبرم سلاپ زترهولیک هدافتسا )
دش ا . ی ن لوژام 00 رج تلو ی نا قتسم ی م هب ار 077 رج تلو ی نا بوانتم
دبت ی ل م ی دنک . رد دعب هللرم ی ارب ی ازخفا ی ش ازفا سنارخت ،ژاختلو ی
هدخن
ئوخخس( لااخخب ژاخختلو ی
چ ی
9گن 000 رج ررکادخخل اخخب تاو خخی
نا خخجورخ ی 97
می ل ی رپمآ ژاتلو ،) 077 ژاختلو هخب ار بواخنتم تخلو ًاخبیرقت
00 ک ی تخلوول
بوانتم لیدبت خم ی دخنک ا . خی ن وخن هدخنیازفا شخیب دوخجو تخلع هخب
پی ش ازفا ی ش ی نورتکلا ی ک ی ون زا ئوس ی چ ی گن نتبم ی ن رب ی هخم داخه ی
، زا
رتمک نزو ی سنارت ون هب تبسن اه
ی خس ی م پی خچ ی و تخسا رادروخخرب
رتلااب هدزاب ی
نآ هب تبسن مه .دراد اه
ارب ی شیاپ و یدروخزاب راکوزاس داجیا رج
ی نا فرخصم ی هخعومجم
ازفا ی هدن رج رگخسل لوژاخم زا ،لااب ژاتلو خی
نا ( هتیخسیرتکلا
ACS712
)
هدافتسا دش ا . ی ن زا لوژام کی هشارت و ددع ود نزاخخ فی رختل وخن ی ز ریگ
کشت ی ل لباق هخک تسا هدش خی
ت هزادخنا گ خی ر ی رج خی نا اخه ی قتخسم ی م و
رج ررکادل ات بوانتم ی
نا 97 .دراد ار رپمآ هداس تلع هب
لیلحت ندوب رت
هدخش بصن ییادتبا شیب رد لوژام ،بوانتم هب تبسن میقتسم نایرج هشارت .تسا و زا
ی گژ ی لاه رثا ارب0
ی هزادنا گ ی ر ی رج خی نا هتیخسیرتکلا
م هدافتسا ی دنک و رج رادقم ی نا روبع ی زا دبت ولانآ ژاتلو هب ار دوخ ی
ل
م ی دنک د هب ولانآ لدبم شیب هب لاصتا اب هک ی
ج ی لات م ی ،رخلرتنکورک
دبت و ندناوخ لباق ی
ل ددع رادقم هب ی
رج ی نا هتیسیرتکلا م
ی دوخش اخب .
اپ ی ش رج ی نا فرصم ی لااخب ژاختلو هخعومجم
، ییخشت زرخه فخلع
و
دوبان ی ی ا دوبان مدع ی نآ م مهارف ی دوش .
2- Inverter
3- Switching transformer 4- Hall effect
لکش 1 - حرط لصا هراو ی فلع لااب ژاتلو رگدوبان
دروخزاب راکوزاس اب زره ( ی
0 - ،نایرج رگسل لوژام 0
- ازفا لوژام ی هدن 077 تلو ،ی 9 - سنارت
ازفا ی هدن 00 ک ی تلوول ،ی 0 - ژاتلو دورتکلا لااب
، 0 - فلع زره ، 0 - )نیمز دورتکلا
Fig.1. The main scheme of the high-voltage weed killer with the feedback mechanism (1- Electric current sensor, 2- 200V booster module, 3- 15kV booster transformer, 4- High voltage electrode, 5- Weed, 6- Ground electrode)
لکش 2 - رتکلا رادم ی ک ی ارب لداعم ی دوبان رگ فلع و زره یکیرتکلا نایرج رگسل (
0 - رج رگسل لوژام ی
،نا 0 - )لااب ژاتلو هدنیازفا هعومجم
Fig.2. The equivalent circuit for the weed killer and the electric current sensor (1- Electric current sensor, 2- High voltage boosterset)
رتکلا رادم ی ک ی حرط یارب لداعم یلصا هراو
هناماس لکخش( رگدوبان
0 ) ، لکش رد 0 وصت هب ی ر شک ی هد هام هخب هجوت اب .تسا هدش خی
ت رادخم
،یکیرتکلا ا تلال رد
ی هد لآ ناوت دورو ی ( ) in
و ناوت خجورخ ی ( ) t
هعومجم رد هدنیازفا
ربارب لااب ژاتلو یم
دشاب لو ی رد یعقاو تلال فلاتا
( ناوت یسیطانغم و یترارل ) l ss
د دوجو هتشا من لماک هدزاب و ی
دخشاب
( هطبار و 0 :تسا رارقرب )
( 0 )
in t l ss
اخب ،تخسا یخفلاتا و یخجورخ ناوخت زا رثأتم یدورو ناوت نیاربانب فرص طبار یفلاتا ناوت زا ندرک رظن ه
( 0 یم نایب ) :دوش
( 0 )
in t
طبار ،یدورو ژاتلو لامعا اب و ه
( 0 یروخبع یکیرتکلا نایرج قبط )
( رگسل زا ( زره فلع و )s
طبار ،نآ هب یلامعا یلااب ژاتلو و ) w
ه ( 9 )
یم لیکشت ار :دهد
( 9 ) 00 s 00 079 w
طبار هب هجوت اب ه
( 9 ) رج ی نا رگخسل زا یروبع یکیرتکلا زا رثأختم
رج ی نا نیاربانب و تسا زره فلع زا یروبع یکیرتکلا طبار
ه ( 0 فیرعت )
یم :دوش
( 0
s w ) لکش یکیرتکلا رادم قبط 0
فخلع زا یروخبع یخکیرتکلا ناخیرج
( زره فلع یکیرتکلا تواقم دنیآرب هب زره ( کاخخ ،) w
یاوخه و ) s
( دازآ طبار و تسا هتسباو ) a
ه ( 0 ) هخک یخکیرتکلا تخمواقم نآ رد t
یم نایب ،تسا دنیآرب :ددرگ
( 0
w t ) ینامز زرخه فخلع هتوب یور تباث تیعقوم رد لااب ژاتلو دورتکلا هک
یم ،تسا ناوت و a
تسناد تباث یرادقم ار s
و طبار ه ( 0 لیکشت ار )
:داد ( 0 )
w w طبار زا هدافتسا اب ه
( 0 طبار و ) ه ( 0 طبار ،) ه ( 0 یم لیکشت ) :دوش
( 0 )
s h w
طبار قبط ه ( 0 خسل زا یروخبع یکیرتکلا نایرج ) تخمواقم هخب رگ
یجورخ 12V
1 5V
Out
2 3
4
5 6
15 kV
2 1
12V
هزادخنا اخب و هدوخب هتخسباو زرخه فلع یکیرتکلا ناخیرج رادخقم یرخیگ
یم لاطا نآ یدوبان و زره فلع دوجو زا هناماس ،یکیرتکلا رد و دخبای
یم لیکشت نآ یارب ار یدروخزاب راکوزاس کی تقیقل .دهد
کس ی نا رگ ا کیتتد
ارب ی امزآ ماجنا ی ش اه ی دوبان ی فلع هخب و لااب ژاتلو اب زره تخسد
هداد ندروآ اه
یی جنخساو ماجنا تهج ی
یدروخزاخب راکوزاخس
، وکخس ی
تابور ی ک نادرگدوخ لکش
9 لک لکش .دش هتخاس ی
بخش وکخس ی ه م خی ز
اپراهچ ی ه خرچ مامت و تسا راد ی
هجت ی تاز نورتکلا ی ک ی ناکم و ی ک ی م درو
نی زا ور رب ی لارط .تسا هدش راوس نآ ی
هب وحن ی رگ تروص تخسا هتف
اضف ررکادل هک ی
لاخ ی ز ی ر ی هم وکس یا هدش دشاب ات ب لااخب زا دخناوت ی
فلع رس اه ی ارخب .دخنک تخکرل زره ی
طوخق زا وکخس تخاخس ی
اخه ی
مولآ ین ی مو ی داعبا هب 90
× 90 م یل ی رتم و 90
× 07 م یل ی رتم هدافتخسا دخش .
لااصتا ت طوق ی اه ی مولآ ین ی مو ی پ طسوت ی چ اه ی نلآ هرامش 0 تکارب و
نیمأت هدیدرگ هک بسانم ماکحتسا زا ی
رادروخرب تسا وکخس افترا . 97
تناس ی
،رتم ضرع و لوط نآ
00 تناس ی رتم یم دشاب . اراد وکس ی راخهچ
تسلاپ خرچ ی
ک ی زلف شوب اب ی
رخطق هب 07 تناخس ی رختم ضرخع و 0 / 0
تناس ی رتم خرچ .تسا اه
ی بقع ی هب ناخمرف و نارود دازآ تروخص گ
خی ر ی
هتشاد لو ی خرچ اه ی ولج یی نیا لباق خی ت ار ادن هتخش خنارود تخکرل و ی
هدخند روتوم زا ار دوخ ا
ی 00 ختلو ی (
JGY-370
رد ) ی تخفا خم ی ک خندر د . رف نام گ ی ر ی خنارود تخکرل ندخش سوخکعم اخب هاگتسد ی
اخهروتوم ی
هدند ا ی یاهروتوم(
خرچ هب لصتم اه
ی ولج )یی مخه هخب تبسن ماخجنا
م ی دش . ررکادل نودب تعرس و رواتشگ هب اهروتوم راب
ترت ی ب ربارب خی ک
نی نتو رتم و 17 قد رب رود ی هخق تخسا زخلف هدخند روتومورخس ددخع ود . ی
(
MG995
ارب ) ی اپ و لااب یی ن م ندرب ی هل اتلو دورتکلا ژ
لااب دش هدافتسا .
ررکادل نودب تعرس و رواتشگ هخب اهروتومورخس راخب
ترت خی ب رخبارب 9 / 0
نی نتو رتم و 07 قد رب رود ی هق یم دشاب لک لوط . ی ،لااب ژاتلو دورتکلا 90
تناس ی رتم نآ رثؤم لوط و 00
تناس ی رتم ازفا .تسا ی هدخن رد لااخب ژاختلو
ولج ی بصن هاگتسد هدیدرگ
ژاتلو و 00 ک ی تلوول ی لخباک طسوت ار اخه
ی
د ی رتکلا ی ک دورتکلا هب لااب اه
ی مز ی ن خم لااب ژاتلو دورتکلا و ی
دناخسر .
امزآ ماجنا نامز رد ی
ش
،اه مز دورتکلا ی ن اب اخب لااب ژاتلو دورتکلا و کاخ
فلع یاه سامت رد زره دوب
.
نورتکلا تارادم ی
ک ی هناماس ا لوژام لماش ی
تنرتن شا ی ءا (
Wemos
D1 mini V2
م ،) ی رلرتنکورک (
Atmega328p
هار و ) اخهروتوم زادخنا ی
هدخخخند ا ی (
L298N
هخخخبعج رد ) شزادرخخخپ
( لکخخخش 0 - ) a
داخخخعبا هخخخب
0 / 07
× 0 / 0
× 0 / 9 تناس ی رتم دخش بخصن اخس و
ی ر ا دخننام دراوخم ی
،رتروخن
رج رگسل ی نا یکیرتکلا (
ACS712
وژام ،هلر ،) ل
اه ی ذغت ی ه رژراخش و
رتاب ی ذغت هبعج رد ی
ه ( لکش 0 - ) b
داعبا هب 00
× 07
× 0 تناس ی رختم رارخق
.تفرگ
لکش 3 - وکس ی یروخزاب زاکوزاس اب زره فلع رگدوبان یارب نادرگدوخ کیتابور (
0 - ازفا ی هدن لااب ژاتلو
، 0 - شزادرپ هبعج
، 9 - ذغت هبعج ی
،ه 0 -
رتاب ی ، 0 - ،روتومورس 0
- هدند روتوم ا ،ی 0 - لااب ژاتلو دورتکلا ،
0 - مز دورتکلا ی ن ، 1 - لک ی اهد ی شوماخ و نشور ،
07 - ف ی زو ، 00 - هار همکد یزادنا
)ددجم
Fig.3. The self-propelled robotic platform of the weed killer with the feedback mechanism (1- High-voltage booster, 2- Processing box, 3- Supply box, 4- Battery, 5- Servo motor, 6- Gear motor, 7- High-voltage electrode, 8- Ground
electrode, 9- on/off switches, 10- Fuse 11- Restart button) 1
5
7
3
6 4
2 10
4
8
9 11
لکش 4 - ( هیذغت هبعج )a
( 0 - امن ی بناج ی ، 0 - دورو کج ی 00 تلو ، 9 - م رگناشن ی ناز رتاب ژراش ی
، 0 - رج رگسل لوژام ی
،نا 0 - هدنیازفا لوژام
00 هب تلو 007 تلو ، 0 - هلر لوژام
، 0 - رتاب ژراش لوژام ی
، 0 - لک ی د هس هتلال
، 1 - لک ی د ،هتلالود 07 - ف ی زو )،
( ( شزادرپ هبعج )b
0 - امن ی بناج ی
،
0 - لک ی د هار زادنا ی ،ددجم 9 - هار لوژام ،روتوم زادنا 0
- روتلاوگر 0 تلو ، 0 - م ی رلرتنکورک
Atmega328p
، 0 - رک ی لاتس ناسون زاس 00 ،زترهاگم 0 -
ا لوژام ی تنرتن شا ی ءا
Wemos D1 mini V2
)
Fig.4. (a) Supply box (1- Side view, 2- Input jack, 3- Battery charge indicator, 4- Electric current sensor module, 5- 12 to 220V booster module, 6- Relay module, 7- Battery charging module, 8- Tri-state switch, 9- Two-state switch, 10- Fuse), (b) Processing box (1- Side view, 2- Restart button, 3- Motor driver module, 4- 5V regulator, 5- Atmega328p
microcontroller, 6- 16 MHz crystal oscillator, 7- Wemos D1 mini V2 IoT module)
رتاب ددع ود ی
سا ی د ی ژراش لباق 0
تلو 0 ( تعاسرپمآ
Euronet
NP7-12
داعبا هب ) 00
× 0 / 1
× 0 / 0 تناس ی رتم بعت وکخس فرخط ود رد خی
ه
اپ .دش ی هنا اه ی ا ی ن رتاب ود ی هب رس تروص ی
لخصتم مه هب و دنتخسه
ژاخختلو 00 لوت ار تخخلو خخی
د خخم ی دخخننک نورتکلا تارادخخم . ی
خخک ی رد رخخبارب
رج ی نا شک ی ب ی ش ف طسوت دل زا ی
زو م تظفاحم ی
دنوش لک ددخع ود . خی
د
ذغت هبعج رد ی
ه تسا دوجوم هخک
لک خی د هخس ارخب هختلال ی
ندرخک ژراخش
لک ندرک شوماخ ،هاگتسد ی
تسا نآ ندرک نشور و و
لک خی د هختلالود
ارب ی ندرک نشور و شوماخ لااب ژاتلو هعومجم
هدخش هداد صاخصتخا
تخخسا ود نیخخنچمه و لک ددخخع
خخی د راخخشف ی ارخخب ی هار زادخخنا ی ددخخجم
می رلرتنکورک ا لوژام و
ی تنرتن شا ی ءا هب .تسا هدش هتفرگ راک
تمعم ی پ ی هرک دند ی ن ررکلا ی ک ی
حرط لک هراو ی رامعم زا ی هجت ی تاز و رتکلا رادم ی ک ی ارب ی رگدوبان
فلع زره رد لکش 0 ناشن اد د تسا هدش ه شزادرپ .
لرختنک و هداد رخب
م هدهع ی رلرتنکورک
Atmega328p
هداد شزادرخپ تعرس .تسا رد اخه
ای ن رک طسوت هشارت ی
لاتس جراخ ی 00 مأت زترهاگم ی
ن م ی دوش ت . هخشار ردول توب اب
هتسه0
درآ ی
0ون همانرب ر ی ز ی یارخب ار مزلا تاخیلمع اخت دش
دهد ماجنا شهوژپ دربشیپ .
هخشارت نخیا نینچمه ا لوژاخم اخب
ی تخنرتن
شا ی ءا اراد ی طابترا لکتورپ ی
رخس ی لا تخسا یاخهروتوم .
هخب یورخشیپ
هار لوژام ( زادنا
L298N
ددخع ود زا لوژاخم نیا هشارت .دنتسه لصتم )
لپ یتردق یم هرهب9
.درب ای ن م اب لوژا سلاودم ی نو اخنهپ ی سلاخپ هخب0
هخب یلاخمعا ژاختلو رادخقم یتفایرد سلاپ اب و تسا لصتم رلرتنکورکیم نآ ینارود تعرس تیاهن رد و اهروتوم یخم لرختنک ار اخه
تخهج .دخنک
رخییغت اخهروتوم هخب یخکیرتکلا ناخیرج تخهج رخییغت اب مه ار شخرچ یم دهد . لرتنک نیاربانب ناخمرف و یورخشیپ تعرس
هخب یرخیگ تروخص
مرن یم ماجنا یرازفا لااب یارب روتومورس ددع ود .دوش
مخه دورختکلا رخب
هب هویش سلاودم ی نو انهپ ی سلاپ ورس شخرچ هیواز لرختنک ار اهروتوم
یم افترا رد دناوتب هلیم ات دننک فخلع یلااب رد فلتیم یاه
یاخه زرخه
.دریگ رارق
1- Bootloader 2- Arduino 3- H-Bridge
4- Pulse Width Modulation (PWM)
(a) (b)
لکش 5 -
فلع رگدوبان یکیرتکلا رادم زره
یدروخزاب راکوزاس اب
Fig.5. The circuit of the weed killer with the feedback mechanism Charger
Module 12V
Switch
220V to 15KV
12V to 220V Battery Level Switch
Relay
Module ACS712
Fuse
Restart Button Battery
6V
Battery 6V
Atmega328p
Wemos D1 mini V2
15kV
10k
22pF 22pF
16MHz
-
C C
C
5V
GND
L298N
A B C D E F
A B C D E F
LM7805
VCC
R X
I1 I2 I3 I4 E1 E2
DP5 DP3 (PWM)
ADC 0 DP3 (PWM DP6 (PWM)
DP0 (RXDP1 (TX Dp9 (PWM
M M
MM
لکش 6 -
مرن ( یدروخزاب راکوزاس اب زره فلع رگدوبان لرتنک رازفا 0
- پ ی ورش ی ،ولج هب 0 - پ ی ورش ی ،بقع هب 9 - پچ هب شخرچ
، 0 - هب شخرچ
تسار
، 0 - پ فقوت ی ورش ی ، 0 - ظنت ی م پ تعرس ی ورش ی
، 0 - ظنت ی م ،دورتکلا افترا 0
- لک ی د لااب ژاتلو
، 1 - رس هاگرد هب لاصتا ی
لا ، 07 - رس هاگرد ی لا )
Fig.6. The application for controlling the weed killer with the feedback mechanism (1- Move forward, 2- Move back, 3- Turn left, 4- Turn right, 5- Stop movement, 6- Movement speed, 7- Electrode height, 8- High-voltage switch, 9-
Connect to port, 10- Serial port number)
هار تهج لااب ژاتلو هعومجم هلر لوژام ددع کی هب یزادنا
0 یتلو
دورتکلا نیب رد ژاتلو ،رلرتنکرکیم زا روتسد تفایرد اب ات تسا لصتم اخه
رخلرتکورکیم طخسوت زخین یکیرتکلا نایرج رادقم نامزمه و دوش داجیا لاسرا هنایار هب و تفایرد .دوش
مرن لررن ازفا
مرن فلع رگدوبان لرتنک یارب یرازفا د لدابت و زره
هدا اخب نآ یاخه
ویدوتسا لاوژیو رد هنایار 07000
لکش( دش یلارط 0
مرخن نیا .) رازخفا
هداد هریخذ تیلباق زا و دراد ار ناخیرج رگخسل لوژاخم زا لخصال یاه
یاو قیرط لصتم هناماس رد دوجوم ءایشا تنرتنیا لوژام هب هنایار یاف
نینچمه .تسا لاخعف ،نادرگدوخخ یوکس یربوان
لااخب ژاختلو یزاخس و
تخیلباق زا دورختکلا افترا میظنت ماخجنا رد هخک تخسا نآ رخگید یاخه
شیامزآ هرهب دروم اه تفرگ رارق یرادرب
تم آ ی ش ره ع رگ دتن هنتمتس
شیامزآ فلع هتوب نیدنچ یوال طیحم رد هناماس یاه ناوخج زره
لکش( دش ماجنا 0
هتوب .) ناخحیر و هخفرخ هاخیگ ون زا زره فلع یاه
( دندوب یشلو لودج
0 ،تسین ماگ رد .) امزآ
ی ش زرخه فخلع یدوباخن
( یکیرتکلا نایرج نیب هطبار نتفای یارب هختوب دوجو و )s
فخلع یاخه
زره دوبان زا دعب و لبق(
ی فلع اه ی )زره دورختکلا میظنت اب .دش ماجنا
هخب لااخب ژاختلو ،میقتخسم ریسم رد هناماس یورشیپ و بسانم افترا رد هتوب هداد و لامعا اه اه
هخنایار رد لخیلحت تخهج شیاخمزآ ماخجنا نیل
.دندش هریخذ هداد زا ،ماجنارس
ارخب اخه ی و هعخسوت یجنخساو راکوزاخس
1- Visual Studio
یدروخزاب .دش هدافتسا
امزآ زا سپ ی
ش جنساو ی
، امزآ ی خش ی ( 0 )رارخکت
ارب ی زرا ی با ی اقم و ی هس لمع دوباخن درخک ی
مدخع و هدافتخسا تخلال ود
راکوزاس زا هدافتسا یدروخزاب
د .دش ماجنا لوا تلال ر
، هناماس رد خی ک
سم ی ر زره فلع یدروخزاب راکوزاس کمک هب میقتسم فذخل هخب مادقا
فلع .درک زره یاه هخب
روخط ی ریخسم رد هناماخس تخکرل ماخگنه هخک
فخلع هخب لااخب ژاختلو دورختکلا دروخخرب اب ،شیامزآ ناخیرج زرخه یاخه
یم شیازفا یکیرتکلا اخب یدروخزاخب راکوزاخس ماخگنه نخیا رد و تفای
هناماخس ،زرخه فخلع هختوب زا یروبع یکیرتکلا نایرج تارییغت یسررب رادقم هب یکیرتکلا نایرج شهاک( زره فلع لماک یدوبان ات ار رگدوبان یم فقوتم )هیلوا و درک
ار هناماس سپس پ رد
ی زره فلع فذل ی
دی رگ
تکرل یم .داد دوباخن زا لاخطا نودب هناماس مود تلال رد ی
خی ا مدخع
دوبان ی ره فلع ز تعرس اب ( طسوتم 0 / 0 یتناس لوا تلال )هیناث رب رتم
فلع فذل هب مادقا اه
ی .درخک زرخه شیاخمزآ رد
هختوب اخه راخمیت یاخه
هدید کخی زا دخعب دشر فقوت تروص رد هتسیرتکلا نایرج زا یشان هدش
هب هتفه عباخنم هخب هخجوت اخب .دخش هتفرگ رظن رد هدش دوبان هتوب ناونع
یخملع
(Derrick, 2017; Khalil, Johnson, & Lamar, 2005;
Zwietering, Jongenburger, Rombouts, & Van't Riet, 1990)
، ارب ی اقم ی هس نیگنایم یاه هختوب دادعت هب هطوبرم اخه
ی دوباخن
هدخخش رد تخخلال ود راکوزاخخس زا هدافتخخسا مدخخع و هدافتخخسا( شیاخخمزآ
)یدروخزاب رامآ نومزآ زا
ی ینعم حطس ردt
یراد 0 % .دش هدافتسا
9
7 4
1 3
2 5
6
10
8
لکش 7 - شیامزآ طیحم زره فلع یدوبان لال رد یدروخزاب راکوزاس اب زره فلع رگدوبان ،اه
Fig.7. Test environment, the weed killer with the feedback mechanism killing weeds
لودج 1 -
فلع تاصیشم شیامزآ زره یاه
رگدوبان طسوت هدش یدروخزاب راکوزاس اب زره
Table 1- Properties of the tested weeds by the weed killer with the feedback mechanism فلععاونا
زرهیاه
Type of weeds یگژیو
اه
Properties یشحوناحیر
Clinopodium vulgare هفرخ
Portulaca oleracea
8 افترا طسوتم 9
Mean height (cm)
6 رب دادعت طسوتم 8
اه
Mean number of leaves
ثحبوجیاتن
هطدا ی دت ی یجنسا
هداد زا یلمع رادومن رد یخکیرتکلا ناخیرج رگخسل یتفاخیرد یاخه
فلع یدوبان نامز یارب زره یاه
07 لماش( هتوب ددع 07
)جوا هخیلان
لکش رد 0 .تسا هدش هداد ناشن یخم ناخشن رادوخمن نیا
رادخقم دخهد
( یکیرتکلا نایرج تارییغت
Is
فلع دوجو اب ) و تسا طابترا رد زره یاه
فلع هب لااب ژاتلو دورتکلا ندش کیدزن اب سوخق لیکخشت و زرخه یاه
هدیخسر هنیخشیب رادخقم هخب و هدرک ادیپ شیازفا نایرج رادقم یکیرتکلا .تسا ژرخنا لامعا اب ی
رتکلا ی خک ی ز خی
،دا کاخخ خه و او هخب لد خی ل ناوخت
رتکلا ی ک ی لمحت ی لااب
، مه و ناما رد همدص زا ی
هش اناخسر ی رتکلا ی خک ی
دندوب لو ی هتوب لد هخب زره فلع خی
ل خلمحت ناوخت ی
نوخچمه ،دودخحم
رتکلا تمواقم ی
خک ی مخک اخمد ناوخت ی ش لااخب هختفر خعاب و خش هد بآ
زی تس هدوت یبت اه ی ر فلع تفاب و
ت زره ری ی ب اهن رد .دوش ی
ت راتخاخس
نورد ی زره فلع هتوب دوبان
جراخ رادم زا و هدش
رج و ی نا رتکلا یخکی رد
رگسل چان دل هب ی ز ره یددع رادقم رادومن قبط .تسا هدرک ادیپ لوزن
0هلق هب نآ ینامز لوط نینچمه و یکیرتکلا نایرج تارییغت هب طوبرم هخرج یخگرزب زا ناخشن هخلق رتشیب رادقم هک دراد یگتسب هتوب ره هرج
رتکلا تمواقم(
.دراد هتوب نآ )رتمک یکی یدادعت هداد لکش رادومن زا 0
یارب 07 زرخه فخلع هختوب ددع رد
لودج 0 .تسا هدش جاریتسا رد
دنیآرف فلع یدوبان تدخم ،زرخه یاه
تسا هدوب جوا رد یکیرتکلا نایرج هک ینامز نامز اب ربارب
(
Ta
) دروخم
نی زا یارب دوبان ی ره .تسا زره فلع رخه یدوباخن ناخمز رد نیخنچمه
یکیرتکلا نایرج رادقم نیرتمک ،زره فلع
Is
ریغتم رد
Ia
هختفرگ رارخق
تسا رتمک هک ی ن رج رادقم ی نا روبع ی زا ار زرخه فلع ره ماخگنه هخب
یم ناشن لااب ژاتلو لامعا .دهد
رادخقم ررکادخل
Ta
رادخقم لقادخل و
Ia
ارب ی فلع همه اه ی زره شیامزآ دروم هب
ترت ی ب م رد یاهریغت
Tmxa
و
Imna
ب ه .دمآ تسد یارخب ییاخنبم یخکیرتکلا ناخیرج هخب طوبرم ریغتم
زره فلع یدوبان ییشت و
یجنساو نآ ناخمز هخب طوخبرم رخیغتم و
تسا ینمیا داجیا و ناوت فلاتا زا یریگولج یارب زجاخع تروص رد ات
دوبان زا هناماس ندوب ی
خ هتوب مادنا ًلارم( هتوب یل
ی رزب ،)دشاب رت هتوب
دعب ی گ رارق فده دروم ی
در . 1- Peak
