هدکشناد یعیبط عبانم و یزرواشک
یشزومآ هوگر یسدنهم
کیناک م متسیسویب
یصصخت یرتکد هجرد تفایرد یارب هلاسر
هتشر یسدنهم شیارگ متسیسویب کیناکم
نیشام یحارط یزرواشک یاه
:ناونع
هدایپ و یحارط شوه و ویرتسا ییانیب رب ینتبم متسیس یزاس
مخش تیفیک نییعت تهج یتابساحم
:رگشهوژپ
یزیزع نیشفا
:امنهار داتسا
رتکد فسوی سابع هدنلایگ روپ
رتکد نیمشدنگ یرصم محرت
:رواشم داتسا
رتکد دیمح مدقم یمشیربا
ریت 1399
ناونع و :روآدیدپ مان
هدایپ و یحارط ینتبم متسیس یزاس
مخش تیفیک نییعت تهج یتابساحم شوه و ویرتسا ییانیب رب /
یزیزع نیشفا
2
هدایپ و یحارط ... شوه و ویرتسا ییانیب رب ینتبم متسیس یزاس
داتسا نا امنهار : رتکد
نیمشدنگ یرصم محرت رتکد / هدنلایگ روپسابع فسوی
داتسا :رواشم نا رتکد
مدقم یمشیربا دیمح
خیرات :عافد --
/ -- / 99
دادعت حفص :تا 136
.ص
نایاپ هرامش :همان
یسدنهم هورگ کیناکم
/متسیسویب
:هدیکچ :فده مخش کاخ کی بولطم تفیک کاخ تایلمع رد هراومه هک تسا یتاعوضوم زا هدروخ
هب یزرو تریمها زا نآ یاررب داریز ییررنا صاصتخا هطساو
هب تسا هدوب رادروخرب ییازس
؛ هب هنوگ هرهب شیازفا ثعاب نآ قیقد نییعت هکیا یارب تسرد تایمصت ذاختا و یرو
یرم یدعب تامادقا هرب هاترسار نریا رد .دورش
-
شور یریگراک هب دنمشوه یاه
کاخ هزادنا رظن زا کاخ حطس تیعضو یمک فیصوت هناد
یساسا هک کاخ حطس یراومهان نیمخت زین و اه یارهروتکاف نیررت
تفیک رد لیخد یزاجم کلا ریظن ینیوانع تحت هدنتسه مخش یجنس
هب و گراک ی ر ی ب نآ ه گنردلاب تروص اش کمک
ی نا ی .درک دهاوخ هررضاح شهوژرپ فده
هس یزاسزاب مخش کاخ حطس یدعب
هب تاعلاطا زا هدافتسا و ویرتسا ییانیب درکیور قیرط زا هدروخ تسد
هقبط رد هدمآ کاخ یدنب
هرناد هرخولک و اره ارب یاره
هزادنا یم فلتخم یاه اتسار نیا رد .دشاب
هبساحم هخلک تماخض هیلا عافترا زین و اه
یاه تسا هتفرگ رارق هجوت دروم مخش
؛ هرب اریز ترسد ندروآ نآ مزلترسم
هبساحم وصت قمع ری تسا راک نیا ماجنا هک اب
کی وصت ری کت )یدید دنچ ریواصت هن و( ی هلاسم
دیقم ًلاماک یا و
هدیچیپ م ی دشاب .
شور :شهوژپ یسانش ا رد
نی هعلاطم هس یزاسزاب یارب مخش کاخ حطس یدعب
هبساحم و هدروخ کاخ تماخض
هرناد هرخولک و اره هریلا عارفترا و اره
یاره
همخش کی واصت هداد هعومجم ری
رتسا وی مز رد کاخ حطس زا نی
عارز فلتخم هیواز ود زا هک ی یرم هرتفرگ خرشم عافترا و
هدنورش هت هری درگ دری ارب . مارجنا
و نویساربیلاک و جارختسا
یگژی یاه لحم دیلک طاقن ناونع هب ی ی
وصت جوز ره رد رظانتم متیروگلا اب ری
اهنآ قباطت وSIFT هرب طارقن شیاریپ اب همادا رد و
-
تسد شور اب هدمآ RANSAC
مهان نازیم ه هس تیعقوم هلحرم نیا زا سپ .دمآ تسد هب ریواصت قمع هشقن اجنآ زا و هبساحم یناوخ
هرلمج زا طارقن یدرعب
هس لکش هب ریواصت و هدش خشم عافترا هفلؤم اب رخآ رد .دندمآرد یدعب
هب تاعلاطا دورو تسد
هتسد هیزییمت لیلحت لدم هب هدمآ هرخولک فلتخم یاه
اره
هقبط دروم هیلا طاقن عافترا نتشاد اب نینچمه .دنتفرگ رارق یدنب کیپ لیلحت ماجنا و مخش یاه
هیلا عافترا هاه یراومهارن یاررب یرایعم ناونع هب مخش یاه
مخش کاخ حطس گید زاف رد .دندش هدز نیمخت هدروخ
هکبش زا هشهوژپ نیا ر یرارمعم ارب قریمع یریگداری ررب یرنتبم یبرصع یاره
لمارش فرلتخم یاره
Inception-v4 VGG16 ه
ResNet50 و هقبط یارب
هخولک زا فلتخم سلاک شش یدنب نیا .دش هدافتسا اه
هکبش اه شیپ یاه شزومآ هدید هرک دندوب یا
هداد هعومجم یور ImageNet
ینچمه .دندوب هدش هداد شزومآ هب اب ن
لدم یریگراک SegNet
هرعطق یاررب لارقتنا یریگداری کینکت زا هدافتسا و یدرنب
هخولک ییانعم هعطق یتنس شور اب نآ جیاتن و دش مادقا اه
یدنب Watershed .دیدرگ هسیاقم
هتفای اه : تقد یلک هقبط دنب هخولک زا فلتخم هتسد شش یارب ی اه
هقبط اب یزییمت لیلحت دنب ربارب
7 / 83
% .درمآ ترسد هرب حطرس یراومهارن نیرمخت رد
هبساحم ریداقم هسیاقم اب زین کاخ ربارب یگتسبمه بیرض ینویسرگر هطبار یرارقرب و یتسد شور اب هدش
86 / 0
% هرخولک هزادنا هب هجوت اب .دیدرگ لصاح اره
هخولک هسلاک شش نیب رد گرزب یاه
کچوک هب تبسن رت هقبط ییلااب تقد اب اهرت
هک دندش یدنب ایرشا نآ رد هرک دراد یراگزارس ناسنا یرصب کرد اب نیا
یم کرد و هدید رتهب ناسنا دید کیدزن هقبط نینچمه .دنوش
هخولک یدنب لدم اب اه
ررکذ یرارمعم هرس ره زا هدافتسا اب زین قیمع یریگدای یاه ترقد هدرش
هقبط یلک زا رتلااب یدنب 95
% هب دنداد هجیتن ار هکبش یارب هکیروط
ResNet50 ا
هب رادقم نی 72
/ 98
% هعطق نیا رب هولاع .دیسر ییارسانش رد ییانعم یدنب
هقبط و هخولک یدنب یاهرایعم یارب اه
Mean IoU Mean Accuracy و
بیترت هب 09 / 89
% و 50 / 80
% هب بورخ رایرسب درکلمع زا یکاح هک دندمآ تسد
لدم یم قیمع یریگدای رب ینتبم یاه خاش نیا .دشاب
متیروگلا یارب اه هعطق
یدنب Watershed بیترت هب
01 / 72
% و 17 / 85
% هب .دندمآ تسد
هجیتن :یریگ اتن جی ا نی ور داد ناشن هعلاطم درکی
ب ییانی رتسا وی یمک رد ینانیمطا لباق شور مخرش کارخ فیرصوت و یزاس
هرقبط طارحل زا هدرورخ یدرنب
هخولک شور هب تبسن کاخ حطس یراومهان نیمخت و اه یم دوجوم جیار یاه
یم .دشاب هس داعبا نتشاد اب هک تفرگ هجیتن ناوت یرگژیو زا یرایرسب ههناگ
یاره
هخولک یسدنه و یکیزیف کاخ و اه
هناد یرم هبرساحم یلوبق لباق تقد اب هریغ و تحاسم همجح دننام اه ورف جیارتن نیرنچمه .دنورش
میترورگلا هدارعلا یاره
لااب رایسب تردق زا ناشن قیمع یریگدای رب ینتبم دنمشوه شور نیا ی
اه رد لدم لریلحت و یزاس وارصت
ری کارخ ارب بتررم زرو
تریفیک و ی کارخ یجنرس
مخش یم و دراد هدروخ هب ناوت
کینکت ندوب شناد زرم هطساو کاخ و یزرواشک هصرع رد ار ینشور و دنلب قفا هقیمع یریگدای یاه
.دش روصتم یزرو
هژاو :یدیلک یاه کاخ هویرتسا ییانیب
هیزرو هقبط کاخ هیدنب قیمع یریگدای همخش تفیک ههناد
1 فده و همدقم-
1-1 - همدقم
کاخ ه لصا ناونع هب ی
نیرت هداهن و عبنم ی
لوت دی زرواشک شخب رد هی
مهارف هدننک ی ارش ی بولطم روظنم هب
ر ومن و دشر هرارقتسا هشی
ور و شی م بوسحم رذب ی
ددرگ . هب یروط هک شور رب زکرمت یاه
عضو دوبهب تی
ف هیکیزی
راتخاس ی ش و ییایمی ن و زی شور یاه اپ و لرتنک شی
عضو تی هدامآ نامز زا کاخ یزاس
هلوصحم تشادرب ات رذب رتسب
هدمع زا هراومه نیرت
تهج و فادها یریگ
اه لوت نامدنار ءاقترا رد دی
ولوا ردص رد و هدوب تی
یاه قحت یتاقی فده اب
ازفا شی هتشاد رارق درکلمع تسا
ناراکمه و سریپ(
ه1
5 200 هناراکمه و یدادجا یمیحر ؛ 2016
.) کی عارز کاخ ی
اب
ارش نتشاد ی
ف یکیزی ا بسانم ی م مهارف ار ناکما ن ی
دنک هناوج هک نز
ی گ ماجنا عقوم هب و رتهب رذب دری
ههمادا رد و
ر هشی ی گ های بوخ هب ی امن دشر دی .
2-1 - تایلک
1-2-1 - کاخ هدامآ رد نآ تیمها و یزرو نیمز یزاس
کاخ زرو ی هلوقم ا ی زرواشک شخب رد هک تسا ی
سب هجوت دروم یرای
.تسا دارفا زا یکی
مهم زا رت نی تلع اره ی ا نری
یرنا فرص ههجوت ی
ز دای لمع رد تای زروکاخ ی م ی دشاب ب ه هنوگ ا ی هک ا دراوم بلغا رد نی
م نازی یررنا لک دصرد هاجنپ زا ی
ارب هدش فرص ی
هدامآ زاس ی مز نی ن زی م رتارف ی دور اهاوشوک و گنای(
ه2
1995 ).
ا دوجو اب هرکنی
رب نی و کارخ نامتخارس
گ دشر های قتسم طابترا یمی
کاخ لکش و هزادنا اما درادن دوجو هناد
غ تروصب اه میقتسمری
ا اب و داجی و یگژی یاه ف یرکیزی
گ عون ره دشر رد ًلامع بولطم یهای
.دنسه رثوم
کاخ هچنانچ ی
لمع تحت هک تای
کاخ زرو ی هتفرگ رارق هناد لکش هب و
ا ی سا هدمآرد ت
هرخولک هزادرنا ررظن زا رد اره
عضو تی بوخ ی زم هدشاب هتشاد رارق تی
ییاه بق زا لی ذوفن ذپ یری فاک ی اسرف ربارب رد تمواقم هاوه و بآ شی
بآ ی داب و ی و
اهن
ًاتی گ بسانم دشر های
سر و ندی ترشاد درهاوخ لاربند هب ار لوبق لباق درکلمع هب هاترسور(
1388 ) ربارنب . ا نی ه هزادرنا
هخولک کاخ( اه هناد
اه ی )گرزب یتسیاب رد کی و رتکچوک و هدوب درادناتسا جنر ای
ز هدنشابن لوبق لباق دح زا رتگرزب ارری
ا نی ور دادی هب قتسم روط می
یرنا فرصم ی
ا رد نی ثأت تحت ار شخب ری
م رارق ی دهد هب هنوگ ا ی دراورم برلغا رد ارهنت هن هک
هرابود ثعاب راک
ی یرنا ندش فلت بجوم و هدش ی
م ی دوش اپ اب هکلب نیی
دمآ ن ک تیفی داصتقا نارسخ اب زرواشک همخش ی
ن زی ا اب .دش دهاوخ وربور نی
صوت فی ا لح هار نی اپ هشلاچ شی
لمع گنردلاب تاری
مخرش رنز ی و هرب هژری هزادرنا ررظن زا ی
هخولک م اه ی دشاب هب یروط هک قد تاعلاطا نتشاد اب دناوتب روتارپا قی
زا عضو تی کاخ هناد ن نامز رد ار بسانم مادقا اه زاری
1. Piers
2. Zhang and Kishwaha
18
هدایپ و یحارط رب ینتبم متسیس یزاس
شوه و ویرتسا ییانیب ...
دننام رییغت اهرتماراپ ی کاخ زرو ی هریغ و مخش قمع هنیشام یورشیپ تعرس ریظن .دهد ماجنا
2-2-1 - یراومهان کاخ حطس
کاخ هزادنا عیزوت زا ریغ هب هناد
هاه یکی دپ زا هدی ییاه لمع سوت تدش هب هک تای
زروارشک ی ن و زری هرب هرجوت ارب
و یگژی یاه ارش و کاخ ی
اوه و بآ یی
ثأت تحت ری م رارق ی هدریگ یراومهان )یفارگپوتورکیم(
کاخ حطس (
)SSR
.تسا1
سب یرای آرف زا یاهدنی ه یکیلوردی اسرف و
یشی وت کارخ رد رس
یراومهارن رم لررتنک کارخ حطرس
ی دورش و ترنوکات(
یتلرایس ه2
2007 ) . یراومهان حطس
لمع تحت کاخ تای
زرواشک هی تسد غت شوخ تاریی ررس عی رس لاربند هرب ری
لام مری
اهراتخاس ی
ن رد کاخ ت
هجی گدنراب ی م ی دوش پ . شی ینیب سم ری لخت هری ربآ هزورح هرب هرعرزم حطرس زا بارناور زری
ن و زری
اسانش یی اهوگلا و بآ شخپ قطانم ی
اسرف شی نچمه و نی لدم اه ی آرف هب طوبرم درنی
ه یکیلرودری ارسرف و
هشی ترحت
ثات ری سهSSR
فرظ .دنت تی
رادهگن ی حطس هلاچ ی
ه تمواقم و یکیلوردی
ن زری قترسم
ًامی زا یراومهارن ررثا کارخ حطرس
م ی دنریذپ . تشاد هجوت دیاب ک روطنامه
ه کیSSR
روتکاف سب رای سب رد مهم یرای
مز تاعلاطم زا نی
یتخانش تسا
هب یروط هک هب
ناونع کی ساسا رتماراپ ی
مومع هلداعم رد ی
ذوفن هکاخ تفا ذپ
یری لدم و اه ی رادهگن ی م باسح هب بآ ی
دیآ ویلیگ(
و3
هناراکمه 2017
) ب زا . نی اهرتماراپ ی هکاخ فلتخم ارب
ی م لد یاه بش هی یزاس ساکعنا روتکاف هلوصحم زا دیشروخ رون4
مخش کاخ حطس هدروخ
قتسم طابترا یمی
اب دنرادSSR
سایتام(
هناراکمه و5
2000 ) نچمه . نی لدم زاس ی زارگ راشتنا
تم هک لمع زا رثأ تای
زرواشک ی ن هتسا دنمزای زاسرتماراپ ی
مSSR
ی دشاب ریلوک و تنومرنج(
ه6
1997 .)
3-2-1 - بوخ مخش یاهرایعم
کی اراد بوخ مخش ی
زوت زا دنترابع هک تسا هصخشم ود عی
هخولک هزادنا م و اه
نازی لباق تی گدشدرخ ی
داعبا .کاخ
بسن ی کاخ هناد هزادنا اب اه اه
ی زوت ناونع هب فلتخم عی
هخولک هزادنا رعت اه
فی م ی دوش و هرب رورط ررظن ی ررتهب نی هزادرنا
کاخ هناد ب اه نی 1 لا ی 7 م یلی رتم م ی دشاب ع رد اما نی لماوع هب لاح ی
اورتحم هکارخ عورن دننام ی
تبورطر ی تامادرقا و
عارز ی ضتقم ی ن زی گتسب ی لباق .دراد تی گدشدرخ ی
ن زی صاخ یتی رخولک هرک ترسا کاخ زا ه
ندرش کرشخ نارمز رد اره
تف تروصب هلی
ب رد دنیای هب یروط هک کاخ تروصب هناد
اه ی اپ رادی قاب رتکچوک هزادنا اب ی
کارخ .درنامب ی
مخرش بورخ هرک
هدروخ دیاب اراد ی بسانم جرف و للخ ی
ب دشاب ه هنوگ ا ی هک رتحار هب دناوتب اوه و بآ ی
رب زا نی کارخ امن ترکرح هرناد دری
.
ا رب فاضم هنی
عافترا هیلا ترخاونکی تروصب کاخ حطس ات دنشاب هزادنا کی هب نکمم دح ات دیاب رایش فک زا مخش یاه
کی و یرادریاپ هرک دورمن هرارشا دریاب هرتبلا .ترسا طاربترا رد کارخ یدارب و یبآ شیاسرف اب عوضوم نیا .دیآرد تسد
کاخ هناد .تسا لیخد شیاسرف نیا ربارب رد اهنآ تمواقم رد زین اه
1. Soil surface roughness
2. Taconet and Ciarletti
3. Gilliot
4. Albedo factor
5. Matithias
6. Genermont and Collier
فده و همدقم 19
3-1 - سم نایب هلأ
1-3-1 - مخش کاخ تیفیک هدروخ
اه کلا زا هدافتسا شور ی
شور هدرادناتسا ی
تاتسا کی ارب ی هزادنا یریگ ک تریفی رم مخرش ی
درشاب هرک ترسا نرشور .
ا زا هدافتسا نی
ارب شور ی عت نیی ک تیفی لباق و مخش تی
تشک یریذپ کی ن هگرزب داعبا رد هعرزم زای
هنومن هب یریگ یاره
م ددعت نچمه .دراد نی
لماوع ی درخ و نتسکش نوچ ندش
هخولک اه یط هنومن هیرادرب اوره ربارب رد ندرک کشخ هلاقتنا
کلا و هندرک رجنم هب یجیاتن هزادنا اب ی توارفتم رعقاو رادرقم زا
ی رم ی اعم زا .ددررگ بری
د ررگی ا زا هدافترسا نری
هشور
تاتسا کی هزادنا ندوب یریگ
اه م ی دشاب لباق هک تی اررب ار نآ زا هدافتسا ی
دربرارک یاره
"
رد لارح ترکرح
"
و هترسویپ ی
زرواشک ی قد قی دم و تیری غتم ری ناکم ی فتنم ی م ی دزاس . هدش تسیل هشور نیا زا هدافتسا بیاعم زا یخرب ریز رد :دنا
- نامز کلا شور تقاط و تخس هرب
یم اسرف سکرگوب( دشاب نیوداگ و ی
ه1
2007 .)
- هنومن هب زاین یرادرب
.دراد ددعتم یاه
- رظن زا یفاک هازدنا هب یداصتقا .تسین هفرصم هب نورقم
- ندش یشلاتم هخولک
رد اه نامز هنومن رادرب هی رم ارفتا ندرک کلا و اوه ربارب رد ندرک کشخ هلاقتنا ی
درتفا هرک
هزادنا هب رجنم گ
یری یاه غ ری عقاو ی م ی .ددرگ
- اتن جی یتباث هئارا ار ن م ی میمعت تیلباق اذل دهد یئاپ دامتعا و یریذپ
دراد ین کرگوب(
س ی وداگ و
2نی ه 2007 .)
- شور ی تاتسا کی تن رد و تسا ههجی
من ی ناوت ارهدربراک رد نآ زا ی
زروارشکرد ترکرح لارحرد ی
قد قری درم و تیری
غتم ری ناکم ی .درک هدافتسا
2-3-1 - کاخ حطس یراومهان
هب روط یلک
ًامومع یزرواشک نیمز کی رد راومهان زا دنترابع هک میتسه هجاوم یراومهان عون ود اب ام
ی تهج هک راد
فیدر ای اهرایش داجیا اب ق تاودا رازبا سوت هدمآ دوجو هب یاه
یراومهارن مود عورن و دنتسه ییاسانش لبا ترهجریغ
راد
هخولک مهرد عیزوت زا یشان نا اب یاه
هزاد یراومهارن ناورنع ترحت هرک فرلتخم یاه یفدارصت
رش3
یرم هتخان .دنورش
رد
شور یاه ریجنز زا موسرم لیفورپ و
رتم هزادنا یارب خشم لوط اب یم هدافتسا یراومهان یریگ
یم .دوش نریا تفگ ناوت
تیدودحم زین شور مهم هک دراد ار درادناتسا کلا شور یاه
هرک ترسا گنردلاب تلاح رد هدافتسا تیلباق مدع نآ نیرت
یم کیتاتسا ًلاماک شور کی دشاب
ررگا هژریو هرب تسا شور نیا ندوب برخم یلک تلاح رد و یسامت یدعب تیدودحم .
هب دشاب بوطرم کاخ هدوت ندش یشلاتم ثعاب ییلااب رایسب لامتحا هب نآ یریگراک
.دش دهاوخ کاخ یاه
4-1 - قیقحت فادها
1-4-1 - شور زا هدافتسا اب مخش تیفیک نییعت دنمشوه یاه
نانچ هتفگ هک دش
شور نس یاه هب یت کلا شور هژیو هزادرنا رد درادناتسا یاه
کارخ یرنزو عریزوت یرریگ هرناد
ارب اره
بورلطم یاررش ندرکن تیاعر تروص رد ار ندوب قیقدریغ کسیر شور نیا ًانمض و دنتسه هجاوم ییاتسیا تیدودحم
1. Bogrekci and Godwin
2. Bogrekci and Godwin
3. Random roughness
20
هدایپ و یحارط رب ینتبم متسیس یزاس
شوه و ویرتسا ییانیب ...
هزادنا یرم درشاب زرین دنمشوه هک اتسیاریغ شور کی هک تسا یلاح رد نیا .دراد یریگ نمرض درناوت
دوربهب هرب کرمک
هخولک هنیهب عیزوت رظن زا رذب تشاک لحم نییعت رد کاخ نامتخاس .دوش عقاو رثوم اه
رد هعرسوت ههجیتن هرک یرشور ی
ناکما اپ ی ش شام لباقتم تارثا موادم ی
–ن روخزاب لاسرا و کاخ د
و یدورو یارهروتکاف حیحرص میرظنت تهج بسانم ی
ناکما ار لیخد لماوع رگید ریذپ
یم هدزاس هب میظنت ناکما اب دناوت
ررجنم هرثؤم یاهرتماراپ عقوم هرریخذ هرب
رد ییررنا ی
هدامآ تایلمع لورصحم دررکلمع دوربهب تریاهن رد و رذرب یارب بسانم یرتسب نیمأت همخش تیفیک ءاقترا هنیمز یزاس
.ددرگ هعسوت هرضاح شهوژپ فدها زا یکی ههدش رکذ دراوم هب هجوت اب ینتبم دنمشوه شور کی ی
هرب ویرترسا ییارنیب رب
یم مخش تیفیک نییعت یارب یزاجم کلا ناونع تیفیک نیا .دشاب
هتفرگ ریواصت قیرط زا یجنس هرعرزم حطرس زا هدش
و
اهنآ لیلحت .تفرگ دهاوخ تروص
2-4-1 - نییعت کاخ حطس یراومهان ویرتسا ییانیب رب ینتبم کینکت اب
نازیم نیمخت یراومهان
ضعب رد نآ زا هک کاخ حطس هب نوتم زا ی
یفارگپوتورکیم یرم دای زین کاخ حطس
دورش هرب
روظنم زرا یبای ک تیفی مخش ه هعلاطم یدعب فده رضاح ی
م ی دشاب . زا هدافترسا همهم رایسب رتماراپ نیا نییعت جیار شور
یم ریجنز هب رضاح لاح رد هک دشاب
ع اب و لااب رد هدش رکذ بلاطم هب هجوت اب نآ یریگ راک دورجو هب تیان
یروارنف یاره
هب دیدج شور هژیو هب نادنچ ینیشام یاه
هعرسوت هرجیتن رد .ترسین هفررص لارح نیرع رد و یرسامتریغ شور کری ی
یم دنمشوه تیدودحم نیا یمامت دناوت
نیرمخت ههرعلاطم نیا رد یدعب فده اذل .درادرب نایم زا ار اه یراومهارن
حطرس
متیروگلا و ویرتسا ییانیب کینکت کمک اب کاخ وه یاه
یم یعونصم ش )یگدرمآ لاارب( عافترا نازیم هشور نیا رد .دشاب
کاخ هناد هخولک و اه هس قیرط زا اه
هکارخ حطرس زا نیربرود زرنل هلصاف ای قمع هبساحم و یدعبود ریوصت یزاس یدعب
یم هدیجنس .دوش
هک تشاد هجوت دیاب بی
ان یی رتسا ی و لاس رد اه ی خا ی ر هب روط راررق نارهج ررساترس رد نارققحم هجوت دروم نوزفازور
ب تسا هتفرگ ه
هنوگ ا ی سررب لاح رد زونه نآ فلتخم داعبا هک ی
هدوب هرصرع رد نآ زا یناوارف یاهدربراک و فرلتخم یاره
.دراد رارق ناققحم یور شیپ
فده و همدقم 21
2 - نابم ی پ و ی ش ی هن قحت ی ق
1-2 - همدقم
هدرش یزاجم رصع دراو رضاح لاح رد و هتشاذگ رس تشپ ار تاعلاطا و تعنص هیزرواشک رصع هس زورما هب ات رشب نیا رد .تسا مهم ییانیب هنیب
علاطا لاقتنا یارب یطابترا هار نیرت ا
رد( نیرشام رورطنیمه و نارسنا هب فارطا یایند زا ت
یلک یم )نآ موهفم نیرت هرس یاریند کری رد ینارکم ررظن زا ارم هک مینک هجوت دیاب هرگید فرط زا .دشاب
یگدرنز یدرعب
یم مینک
؛ هب دعب هس ره تاعلاطا کرد و تفایرد نیاربانب زا یکی .تسا رادروخرب ییازسب تیمها زا ییانیب هلأسم رد هژیو
شور هس ییانیب ثحبم رد موسرم یاه یم ویرتسا ییانیب متسیس یحارط هیدعب
هعورضوم نریا هب نتخادرپ زا لبق .دشاب
یروانف و ریوصت صوصخرد یتایلک ک زین و نآ اب بترم یاه
هداد یتاحیضوت یسدنهم و مولع رد نآ یاهدربرا یم
.دوش
لاس رد اه ی خا ی ر نورتکلا تاودا شرتسگ اب ی
ک ی ازفا و ی ش پماک هظفاح و تعرس ی
اهرتو ب هچره هدافتسا دهاش ی
رتش زا
واصت ی ر د ی ج ی لات هصرع رد اه
ی کشزپ دننام فلتخم ی
ه انص ی ع عارفد ی زروارشک هرود زا شجنرس هارضف و اوره و ی
غ و ری هر
سه ت ی م . ی ک وصت ی ر د ی ج ی لات قح رد ی تق ی ک س ی لانگ دعب ود ی م زا ناک م ی دشاب پ مارن هرب نآ هدنزاس رصانع هک ی
هلرسک
انشور تدش یی
هنحص ا ی م ناشن ار تسا هدش هتفرگ سکع نآ زا هک ی
دنهد ا . ی ن داقم ی ر پ رره قرمع هب هتسب ی
لرسک ه12
داقم ی ر حص و هتسسگ ی
ح ی اربانب و دنتسه ی
ن ی ک وصت ی ر قد ی اق رتام ی س ی م دادعا زا ی
دشاب و دربرارک عورن هرب هرجوت اب هک
م راظتنا دروم فده ی
ناوت لمع ی تا ر فلتخم ی
ضا ی روگلا و ی مت اه ور ار ی پ نآ ی هدا ا هب ًاحلاطصا هک درک ری
ن شزادررپ رارک
وصت ی ر م ی وگ ی دن .
2-2 - قیقحت ینابم
1-2-2 - ریوصت شزادرپ
نآ یط هک تسا یتایلمع هعومجم ریوصت شزادرپ یگژیو
13یاه یم رتزراب ریوصت ریورصت لریلحت زا لبق و دنوش
یم ماجنا شزادرپ نیا رد .دنوش
زا )ریورصت دورخ ندورب لارتیجید هطرساو هرب( دنترسه یلارتیجید شزادرپ عون زا هک اه
متیروگلا یم هافتسا ییاه لسکیپ زا یهورگ یور رب هک دنوش
یم ماجنا تایلمع اه وش
.دن
جارختسا زا لبق ًلاومعم یگژیو یزاسزیامتم و
ناورنع ترحت مارگ نیدرنچ ندومیپ سوت ریوصت تیلک و تیفیک هاه
شیپ - یم هداد اقترا شزادرپ شیپ تایلمع هلمج زا ... و گنر لاناک دادعت شهاک هزیون فذح ههزادنا رییغت .دوش
- شزادررپ
نیا زا دعب .دنتسه هماگ
یگژیو اه ی ی زا یم هدیشک نوریب ریوصت رصا رد هک دنوش
یرگژیو جارخترسا نآ هرب یرنف حلاط
14
12. Bit depth
13. Features
14. Feature extraction
یم هتفگ رعلاطا جارخترسا .دورش
ا زرین و ترسارتنک شیازرفا هیراذرگرتلیف هریورصت یاورتحم زا لکرش و ترفاب هگرنر ت
هبل یزاسراکشآ هشوگ هاه
مخ و اه جیار هلمج زا اه یگژیو نیرت
هیورپ رثکا رد دارفا هک دنتسه ییاه ارهنآ ارب ییارنیب ییاره
زا سپ .دنراد راکورس یم ریوصت لیلحت هلحرم هب تبون یگژیو جارختسا
یگژیو نآ رد هک دسر ریرسفت لربق هرلحرم یاه
یم دنوش هب یروط هک یم کیدزن ناسنا ریسفت هب نیا هب ئش ایآ هکنیا لاثم ؛دشاب
ریورصت رد نارسنا تروص دننام یصوصخ
ا هایگ یور تفآ ییاسانش ای و وردوخ کلاپ هرامش یخشت ههن ای دراد دوجو ریوصت لیلحت هک تسا ییاهدربراک هلمج ز
یم رارق ربراک رایتخا رد هدرش دراو نیرشام ییانیب هب و هدش جراخ فرص ریوصت شزادرپ زا رگید هتلاح نیا رد .دهد
.مریا
هرگید ترابع هب وصت شزادرپ زا ردقچره
ی ر ب تمس هب ی
ان یی شام ی ن ی ا بی ان یی پماک ی رتو ترکرح رنک ی م شزادررپ حطرس اره
م رتلااب ی
؛دنوش دب ی ن نعم ی جورخ هک ی
س ی متس شزادرپ د ام رگ ی رگ ی ک وصت ی ر ن ی تس سفت هکلب ی ر ی وصت زا ی ر هرک ترسا
واح ی م دنمشزرا و مهم تاعلاطا ی
دشاب زلازنوگ(
هناراکمه و15
2008 .)
1-1-2-2 - ریوصت یدعب ود شزادرپ
شور زا یرایسب ریوصت شزادرپ یاه
ه یرم درورخرب یدعبود لانگیس کی تروصب ریوصت اب یررس کری زا و درننک
کینکت یم هدافتسا لانگیس شزادرپ درادناتسا یاه ود یاراد ءایرشا همه لماش نآ تایاوتحم هارمه هب ریوصت دوخ .دننک
یم ضرع و لوط دعب لسکیپ( ریوصت هدنزاس رصانع هک ارچ دنشاب
هرکیلاح رد دنترسه عبرم کی لکش هب )اه ریوارصت رد
هس یم دوخ هب بعکم کی لکش رصانع نیا یدعب .دنریگ
لاس رد هک یتاعلاطم زا یکی تفیک یارب ریخا یاه
)یدعب ود عون زا( ریوصت شزادرپ شور زا هدافتسا اب مخش یجنس
هعلاطم هدش ماجنا ( دنداد ماجنا ناراکمه و یدادجا یمیحر هک دوب یا
2016 ارتیجید ریواصت هیهت اب اهنآ .) زا یدرعبود ل
هخولک ینزو رطق نیگنایم نییعت هب مادقا اهنآ شزادرپ و فلتخم عافترا هس رد هدروخ مخش هعرزم حطس رد .درندومن اره
هعومجم ههعلاطم نیا یگژیو زا یا
نیرترثوم باختنا زا سپ و دیدرگ جارختسا ریواصت زا یتفاب یاه یرگژیو نیب زا اه
یاره
وت اب یبصع هکبش کی زا هدش ادیپ هقبط یارب خشم ییولوپ
هخولک یدنب داد نارشن شهوژپ نیا جیاتن .دش هدافتسا اه
هقبط درکلمع نیرتهب هک کاخ یدنب
هناد عافترا رد اه 60
یتناس یلک تقد اب و یرتم 04
/ 72
% .دمآ تسد هب
2-1-2-2 - هس شزادرپ ریوصت یدعب
یم ار ناهج فلتخم هاگیاج ود زا ناسنا نامشچ و دنرگن
یرم هرریخ نادب مشچ ود ره مسج کی هدهاشم ماگنه -
مشچ زا هدهاشم دروم هطقن هلصاف یخشت هیلک تلاح رد .دنوش هب
روط هرب مرشچ ود لریم هریواز ساسا رب هاگآدوخان
یم خشم رگیدکی تسد رود رد ار رگیدکی و دنشاب یزاوم رگیدکی اب هاگن ود دادتما هکینامز .دوش
زرغم هدرننک عرطق اه
یم یخشت رتشیب هاگن دادتما ود نیب هیواز ینعی دنوش کیدزن رگیدکی هب مشچ ود هچره .تسا رود هلصاف نیا هک دهد
مهرب هطقن هدوش کیدزن مشچ هب هتسا دهاشم دروم ئش یریگرارق لحم هک مشچ ود یهن
یم رت زا ارم زغم نیاربانب .دوش
توافت یم مشچ هب هک یریوصت ود یئزج یاه وف و ءایشا مجح دسر
یم کرد مشچ زا ار اهنآ یبسن لصا نارمه نریا .دنک
هس ریواصت رد هک تسا یتقیقح ام( تسا هتفر راک هب یدعب
هناراکمه و16
2012 .)
یم تفگ ناوت هس ریواصت
هیبش ار قمع هک دنتسه ریواصت زا یعون یدعب یم یزاس
قرمع ًلاومعم هفیرعت قبط .دنیامن
15. Gonzalez
16. Ma
24
هدایپ و یحارط رب ینتبم متسیس یزاس
شوه و ویرتسا ییانیب ...
ا یعقاو ناهج رد ئش و رظان نیب هلصاف هب یم لاط
هزادنا اب هک ددرگ هب تاعلاطا .تسا هارمه لوط یریگ
زا هدرمآ ترسد
لسکیپ قمع ود ریواصت رد اه
قمع هشقن یدعب یم هدیمان17
هرس یزارسزاب تریفیک رد نآ تیفیک هک دوش هنحرص یدرعب
کینکت و نونف هعومجم هب هرگید نایب رد .دراد یدایز ریثأت رقن هلصاف زا یدعبود ریوصت کی هک ییاه
کری ارت هنحرص طا
یم دیلوت )نیبرود کی زنل زکرم دننام( خشم هطقن یرم هتفگ قمع یرادربریوصت دنیامن
انرسکاس( دورش نارارکمه و18
2006 و 2007 لکش رد .) 2
- 1 قطارنم( رتلااب ییانشور تدش اب ریداقم .تسا هدش هداد ناشن قمع ریوصت زا هنومن کی
ناشن )رتدیفس ت هطقن هب کیدزن لصاوف هدنهد
هریت طاقن( نییاپ ییانشور تدش اب ریداقم و یرادربریوص رترود لصاوف )رت
یم ناشن ار .دنهد
یدعبود ریواصت رد هک تسا رکذ نایاش ضرع و لوط دعب ود ه
شیامن هب هتشاذگ
یم وش هس ریواصت رد هکیلاح رد دن -
هس کرد ثعاب دعب نیمه دوجو هک دراد روضح موس دعب ناونع هب زین قمع یدعب دورخ نورماریپ یحم زا ناسنا یدعب
یم هخولک هکیئاجنآ زا .دوش هیلا و اه
کاخ یفداصت یریگرارق زا مخش یاه هناد
یرم لیکرشت تاهج همه رد اه اذرل دنورش
هدز مخش کاخ تیفیک و تایصوصخ یسررب هرس راتخارس زا ار یعمارج تاعلاطا دعب ود رد اهنت هدش
و هدریچیپ هیدرعب
یتخا رد کاخ حطس مظنمان یمن رارق را
.دهد
لکش 2 - 1 - هنومن مرن ریوصت شازدرپ رازبا هبعج زا هتفرگرب( اهنآ رظانتم قمع هشقن و فلتخم هیواز ود زا هدش هتفرگ ریوصت رازفا
MATLAB .)
هیارآ لیکشت یاه هس ریواصت هدنهد
لسکاو ینف حلاطصا رد یدعب یم هدیمان19
هس هباشم طاحل نیا زا هک دنوش یدعب
کیپ کی سکنیل و سنیرپ( تسا یدعبود ریواصت رد لس ه20
2006 لسکاو .) تریعقوم و دنترسه لقتسم تیعقوم دقاف اه
لسکاو رگید اب طابترا رد نآ تیعقوم ساسا رب لسکاو کی یرم بانتسا اه
لکرش .دورش 2
- 2 لرسکاو زا یرتیعمج ار اره
17. Depth map
18. Saxena
19. Voxel
20. Prince and Links
یم ناشن .دهد
لکش 2 - 2 - هتشپ لسکاو زا یا یگنر اهنآ زا یکی هک اه
.تسا هدش
2-2-2 - ویرتسا ییانیب
کش نودب ی
ک ی رترثوم زا ی
ن ب سح هنآ تخانش و ناهج کرد رد رشب رازبا ی
ارن یی رصوصخ کرد .ترسا ی
تا هرس
دعب ی ی ک و هرظنم ی
نتفا سدنه تاعلاطا ی
رت مهم زا هنآ رد دوجوم ماسجا ی
ن مز ی هن اه ی قحت ی تاق ی ب رد ی ارن یی رشام ی ن
پماک و ی رتو م رامش هب ی
آ ی د هیعیفر و رایهم یجرف(
2016 .)
مامت رد ی شور اه ی نتبم ی واصت شزادرپ رب ی
ر کت ی ه ی ک رس ی و ی گژ ی اره وارصت زا ی ر د ی ج ی لارت جارخترسا هدرش ذرخا
م ی دندرگ لحت ساسا رب سپس و ی
ل هزادنا هاهنآ کاخ
هناد اه ی مخت فلتخم ی
ن م هدز ی دوش نچ . ی ن شور اره یی ود هراورمه
ساسا لکشم ی
.دنراد ی ک ی ا ی ن ر رظن هطقن زا هک تسا ی
ضا ی ناکما زاسزاب ی ی ک زا رقف هنحص ری
ک واز ری ه د ری د دورجو
ارب هکلب درادن ی
زاسزاب ی لماک ی ک رد ئش ی ک اب هنحص ی تس ی 360 وصت ی ر ریوصت کی(
رره ءازا هرب ری
ک هرجرد ) دورجو
ا ندروآ مهارف هک دشاب هتشاد ی
ن وصت دادعت ی
ر زا ی ک راک هنحص ی
غ هتبلا و تخس سب ی
هنادنمشوهر ا اب .تسا
ی ن هدورجو
ب ناگدنهد هعسوت ی
ان یی تسا ر ی و وصت ود اب ی
ر مخت هب مادقا ی
ن زاسزاب و ی م ی دننک نمرسیز و یلتراه(
ه21
2003 .) لکرشم
دودحم هب مود ی
ت تاذ ی وصت تاودا ی
رادربر ی مرب ی ددرگ ا نآ و ی ن ساسا هک تسا
ًا وصت ذخا ماگنه رد ی
ر ه مورس درعب لارمع
عافترا نامه هک یا
وصت قمع ی
ر آرف رد هدشاب ی
دن وصت ی رادربر ی م تسد زا ی
دور ز . ی ار ی ک وصت ی ر هام ی ًارت ری ک رس ی لانگ ود
دعب ی م )ضرع و لوط دعب لماش(
ی دشاب تن رد و ی هج صخت ناکما ی
وصت رصنع ی
ر پ(
ی لسک ترسا یدعبود دوخ هک هرب )
ای ن .درادن دوجو موس دعب ویتکپسرپ یرادربریوصت هب بلغا هک یرادربریوصت ماگنه تقیقح رد
زا یرکی هترسا موسوم22
هس داعبا اضف رد هطقن ره هناگ عرقوم ه
یرم ترسد زا یدرعبود هحفرص هرب نآ ترشاگن دور
رمه هرب ی ن لد ری ل اب ی ترس ی ارب
21. Hartely and Zisserman
22. Perspective
26
هدایپ و یحارط رب ینتبم متسیس یزاس
شوه و ویرتسا ییانیب ...
نکت ی ک اه ی ا صاخ ی ن زاب ار هتفر تسد زا دعب ی
با ی .دومن ب یبایزاب موزل رظنم نیا زا اذل حرطم یدعبود ریواصت زا موس دع
یم .دوش
هب روط هس تاعلاطا جارختسا یارب یتساررس هار یلک ییانیب متسیس هباشم .درادن دوجو دید دنچ نتشاد نودب یدعب
بسانم هناسنا یرم ویرترسا ییارنیب شور زا هدافترسا هریورصت دنچ کمک هب هنحص ددجم یزاسزاب یارب هار نیرت
.درشاب
ریوصت ود هکینامز یرم هرتفرگ هدرنراد هلصاف مه زا یقفا یاتسار رد قف هک نیبرود ود سوت دحاو هنحص کی زا
دنورش
یگژیو ریواصت نیا یم دوخ هب ییاه
یم لیهست ار اهنآ تبث هک دنریگ نیا زا .دنک
ویرترسا ریوارصت تربث یلرصا فدره هور
هس یزاسزاب یم هنحص یدعب
یوصت ًلاومعم ویرتسا یرادربریوصت رد .دشاب ررظن رد )عرجرم( برلاغ ناورنع هب پچ تمس ر
هتفرگ یم یم رارق شزادرپ دروم تسار تمس ریوصت و دوش بیل و نمورگ( دریگ
ه23
2011 .)
یگژیو یرس کی ویرتسا ییانیب رد یم هداد تقباطم رگیدکی اب و هدش جارختسا ریوصت )دنچ ای( ود ره زا اه
زا .دنورش
یگژیو نیا فلاتخا لحم مع تاعلاطا هاه
یم تسد هب ق هرب هنحرص نورد ءایرشا زا نیبرود زنل هلصاف بیترت نیدب و دنیآ
یم تسد .دیآ
د ترابع هب ی
رگ عقوم رد فلاتخا دوجو ی
ت پ ی لسک اه واصت رد ی ر ا ترسار و پچ تمس ری
ن ار نارکما مهاررف
یم دروآ هزادنا اب ات گ
ی ر ی ناوخمهان هبساحم و ی
ناوتب ی م شا قمع ی ءا اهن رد و باسح هنحص رد ار ی
ت هس هنحص دعب
ی لوا ری ه
امنزاب ار یی نک ی م . هرضاح هعلاطم رد هزادنا
گ ی ر ی تماخض )عافترا(
کاخ هناد هرب ار ارم هارهنآ ضررع و لورط ررب هولارع اره
مخت ی ن تسرد ی زوت زا ی ع کاخ هزادنا هناد
م اه ی دناسر . .تسا داص زین کاخ حطس یراومهان نیمخت رد درکیور نیا
یغت هب تبسن ویرتسا ریواصت و درنراد یرترشیب ترمواقم یلورمعم ریوارصت ارب هرسیاقم رد یرحم یرون یارش تاری
هداد کیکفت تردق اب ییاه یم رارق رایتخا رد ییلااب یریذپ
یرمزک( دنهد هنارارکمه و24
2014 تریمها زا هلأرسم نریا .)
یحم رد هژیو هب تسا رادروخرب یدایز وارصت و هدوب دایز یحم یرون تارییغت هک زابور یاه
هرب ررتمک یگترسباو ارب ری
یم لیهست ار راک همادا هیزادرپرون یارش .دنک
مشچ رد ویرتسا یرادربریوصت ییاناوت زا یهاگآ اب اجنیا رد رد یرتویپمارک یتابرساحم مترسیس کرحم و نارسنا یاه
یم هتخادرپ ویرتسا نیبرود کی رد یریوصت نینچ لیکشت دنیآرف هب هییاناوت نیا دیلقت رارک نریا .دوش
نتفاری قریرط زا
رظانت طاقن یم ماجنا رتویپماک یحم رد25
.دریگ و یرظانت نینچ دوجو اب نیبرود نیب هلصاف نتسناد
کری تریعقوم هاه
هس هطقن هنیزه تسا نکمم رظانتم طاقن نتفای یتابساحم رظن زا .دوب دهاوخ هبساحم لباق یدعب
یم اذل دشاب رب زا ناورت
اضف ندرک دودحم یارب هسدنه شناد .درک هدافتسا وجتسج ی
هب روط هب رد یلک ریگراک
ی زرین و ویرترسا ییارنیب متسیس
یم یط هلحرم راهچ قمع تاعلاطا جارختسا :دنریز رارق زا هک دوش
1 - جاجوعا فذح یم جاجوعا نودب ریوصت کی هب رجنم هک یسامم و یعاعش یاه
.دوش
2 - نیبرود نیب هیواز و هلصاف میظنت هب حلاطصا رد هک اه
یزارسوسمه دنیآرف نآ یرم هرتفگ26
نریا یرجورخ رد .دورش
یم تسد هب یریوصت هلحرم یم هدش وسمه و اتسار کی رد رظانتم طاقن همه هک دیآ
.دنشاب
3 - یگژیو نتفای نیبرود دید رد ناسکی یاه
رظانت دنیآرف هک تسار و پچ یاه یم هدیمان27
.دوش جورخ ی ا ری ن ههرلحرم
23. Grauman and Leibe
24. Kazmi
25. Corresponding points
26. Rectification
27. Correspondence
ی ک ناوخمهان تشاگن ی
هک تسا نیا
ناوخمهان ی اه صتخم توافت ه
رد x
ی ک و ی گژ ی رد دید ربرود ی ن اره ی ترسار و پرچ
م ی دشاب .
4 - نیبرود هسدنه نتسناد اب یرم لیدربت هلرصاف هرب خرشم باور قیرط زا یناوخمهان تشاگن هاه
نآ هرب هرک دنورش
شنکفا یم هتفگ28
( روکذم هلصاف .دوش لکش رد )Z
2 - 3 یم خشم هطوبرم باور هارمه هب .دشاب
لکش 2 - 3 - هبساحم هلصاف زا ئش نییرود زنل زا اه
رط قی ثلثم اه ی هباشتم .
ریوصت نیا رد یرقفا تاصتخم اب تسار و پچ دید ریوصت رد یکیزیف یایند رد هطقن کی ناونع هبP
𝑥𝑙 𝑥𝑟 و ارظ ه ر
یم یم تلاح نیا رد .دوش اب یناوخمهان نیا و دراد تبسن اهدید نیب یناوخمهان سوکعم اب قمع هک داد ناشن ناوت
𝑑 =
𝑥𝑙− 𝑥𝑟
یم فیرعت یم نیاربانب .دوش
قمع یگداس هب ناوت ثلثم اب ارZ
:میروآ تسد هب یدنب
( 2 - 1
𝑇 − (𝑥𝑙− 𝑥𝑟) )
𝑍 − 𝑓 =𝑇
𝑍→ 𝑍 = 𝑓𝑇 𝑥𝑙− 𝑥𝑟
ئاجنآ زا هکی اف )قمع( هلص اب یسکع هطبار
ناوخمهان ی ( )d
هدراد کی غ طابترا یطخری ب نی ا نری دراد دورجو هرازرگ ود ؛
هک ینعم نیدب تقو
ی ناوخمهان ی دزن کی ناوخمهان کچوک فلاتخا هتسا رفص ی
ز قمع فلاتخا یدای
رم ثعاب ار ی
دورش و
تقو ی ناوخمهان ی ناوخمهان مک فلاتخا هدشاب گرزب هی
غت نادنچ ار قمع ریی
رمن ی رهد تن .د هرجی ا نری س هرک ترسا مترسی
ب ییانی رتسا هوی لااب حوضو ی
ارب قف ار قمع ی
شا ءای دزن ًاتبرسن کری
ربرود هرب نی
دراد لکرش(
2 - 4 هررگید تراربع هرب .)
هزادنا .تسا کیدزن ءایشا هب دودحم قمع بوخ یریگ
28. Projection
28
هدایپ و یحارط رب ینتبم متسیس یزاس
شوه و ویرتسا ییانیب ...
لکش 2 - 4 - .رگیدکی اب یناوخمهان و قمع سکع طابترا
1-2-2-2 - رلاوپیپا هسدنه
رلاوپیپا هسدنه ویرتسا ییانیب رد نییعت29
نیربرود تریعقوم و ییارنیب هنامارس نریا ررب مکاح یسدنه باور هدننک
یم یرادربریوصت )یاه(
لکش .دشاب 2
- 5 نیربرود اب طابترا رد ار هسدنه نیا یلک تیعضو نارشن ریورصت تاحفرص و اره
یم لکش نیا رد .دهد و𝐼
زنل ریوصت تاحفص بیترت هب𝐼′
نیبرود و تسار و پچ تمس یاه و𝐶
نریا ود یرون زکارم𝐶′
یم زنل ود خ نینچمه .دنشاب
انبم خ ناونع هب𝐶𝐶′
لصو30
یم مه هب زنل ود زکارم هدننک رخ عطاقت لحم زا .دشاب
تاحفص اب انبم و𝐼
طاقن𝐼′
و𝑒
یم دوجو هب𝑒′
لوپیپا و پچ لویپا هب بیترت هب هک دنیآ ترسار
مورسوم یاررب .دنترسه
دننام یدام هطقن کی هحفص اضف ردM
دننام یا یرم هتفرگ رظن رد رلاوپیپا هحفص مان هب𝐼𝐼
نریا هدرنریگربرد هرک دورش
طاقن .تسا نیبرود ود یرون زکارم و هطقن و𝑚
شنکفا لصاح𝑚′
هطقن31
نیبرود تاحفص هب𝑀
و ترسا رظارنتم یاره
تاحفص اب رلاوپیپا هحفص عطاقت لحم و𝐼
رلاوپیپا طوطخ𝐼′
𝐼𝑚′
𝐼′𝑚 و یم هدیمان لوپیپا ود زا هک دنوش
و𝑒
روربع و𝑒′
یم گنای و ویسکیا( دننک ه32
2013 .)
29. Epipolar geometry
30. Base line
31. Projection
32. Xu and Zhang
لکش 2 - 5 - .ویرتسا ییانیب رد رلاوپیپا هسدنه
یم رارق عجرم ناونع هب پچ نیبرود رلاوپیپا هسدنه رد رب تبرسن مود نیربرود یاهرتماراپ همه و تیعقوم و دریگ
ه
نامزاس عجرم نیا هدایپ و یهد
یم یزاس .دنوش
لکش رد عوضوم نیا کیتامش ریوصت 2
- 6 .تسا هدش هداد ناشن هرب
رورط
نارود سیرتارم کری اب پچ نیبرود هب تبسن تسار نیبرود تیعقوم هیلک لارقتنا سیرتارم و𝑅
یرم خرشم𝑇
دورش
هب یروط هک تارصتخم ارب یدرعب هرس یدام هطقن ره
(𝑋. 𝑌. 𝑍)
س رد هرطقن ارب پرچ تمرس نیربرود تارصتخم مترسی
(𝑋′. 𝑌′. 𝑍′)
یم رظانتم تسار تمس نیبرود تاصتخم متسیس رد ب ددرگ
ه هنوگ یا :میراد هک
( 2 - 2
[𝑋 )
𝑌 𝑍
] = 𝑅 [𝑋′
𝑌′
𝑍′
] + 𝑡
( 2 - 3
𝑡 = [ )
𝑡𝑥 𝑡𝑦 𝑡𝑧]
( 2 - 4
𝑅 = [ )
𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑟31 𝑟32 𝑟33]
( 2 - 5
𝑅 = [ )
𝑐𝑜𝑠𝜑𝑦𝑐𝑜𝑠𝜑𝑧 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑥𝑐𝑜𝑠𝜑𝑧+ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑥𝑠𝑖𝑛𝜑𝑦𝑐𝑜𝑠𝜑𝑧 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑥𝑠𝑖𝑛𝜑𝑧− 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑥𝑠𝑖𝑛𝜑𝑦𝑐𝑜𝑠𝜑𝑧
−𝑐𝑜𝑠𝜑𝑦𝑠𝑖𝑛𝜑𝑧 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑥𝑐𝑜𝑠𝜑𝑧+ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑥𝑠𝑖𝑛𝜑𝑦𝑠𝑖𝑛𝜑𝑧 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑥𝑐𝑜𝑠𝜑𝑧+ 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑥𝑠𝑖𝑛𝜑𝑦𝑠𝑖𝑛𝜑𝑧
𝑠𝑖𝑛𝜑𝑦 −𝑠𝑖𝑛𝜑𝑥𝑐𝑜𝑠𝜑𝑦 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑥𝑐𝑜𝑠𝜑𝑦 ]
سیرتام نیا رد
𝜑𝑥 𝜑𝑦 ه
𝜑𝑧 ب یم رلیوا شخرچ یایاوز سیرتام نانیمرتد نینچمه و دنشاب
ربارب𝑅
1 یم .دشاب
