Instructor:
Professor, Ali Ghaffari
Nonlinear Control and Adaptive Systems
Assignments #02 Due Date: 2019/March/09
School of Mechanical Engineering Dynamics and Control
2019-2020
Teaching Assistant:
Hamid Rahmanei
ﮏﯾ هرﺎﻤﺷ لاﻮﺳ )
ﯽﮑﯿﻧﺎﮑﻣ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮏﯾ ﺖﮐﺮﺣ ﺮﯿﺴﻣ ﯽﺷﺎﻌﺗرا
ﯽّﻄﺧﺮﯿﻏ
(
مﺮﺟ ﻪﺑ ﻢﺴﺟ ﮏﯾ زا ﻞّﮑﺸﺘﻣ ﯽﺷﺎﻌﺗرا ﯽﮑﯿﻧﺎﮑﻣ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮏﯾ ﺪﺣاو = 1
ﺖﺑاﻮﺛ ﺎﺑ ﺮﻨﻓ ود ، و = 10
زﻮﮑﺴﯾو ﺮﭙﻣد ود و ﺪﺣاو = 20
ﯽﯾاﺮﯿﻣ ﺖﺑاﻮﺛ ﺎﺑ
= √10 و
= √20 ﺪﺣاو
) ﻞﮑﺷ ﻖﺑﺎﻄﻣ ار 1
- 1 ( هزاﺪﻧا ﻪﺑ ار ﻢﺴﺟ اﺪﺘﺑا .ﺪﯾﺮﯿﮕﺑ ﺮﻈﻧ رد
= 0.5 ﺖﻤﺳ ﻪﺑ ﺪﺣاو
ﯽﻣ ﻞﻘﺘﻨﻣ ﺖﺳار ﯽﻧﺎﺳﻮﻧ ﺖﮐﺮﺣ و ﻢﯿﻨﮐ
زﻮﮑﺴﯾو ياﺮﯿﻣ ﯽﻣ عوﺮﺷ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﯽّﻄﺧﺮﯿﻏ
) .دﻮﺷ 2∆ = 3∆ =
(
m
1
2 k2
c2
k1
c1
ﻞﮑﺷ 1 - 1.
.ﯽﺷﺎﻌﺗرا ﯽّﻄﺧﺮﯿﻏ ﯽﮑﯿﻣﺎﻨﯾد ﻢﺘﺴﯿﺳ
:ﻒﻟا ﻪﺤﻔﺻ رد ار ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺖﮐﺮﺣ يﺎﻫﺮﯿﺴﻣ و هدروآ ﺖﺳد ﻪﺑ ﺖﮐﺮﺣ زا ﻊﻄﻘﻣ ﺮﻫ رد ار ﻢﺴﺟ ﺖﮐﺮﺣ ﺮﺑ ﻢﮐﺎﺣ ﻞﯿﺴﻧاﺮﻔﯾد تﻻدﺎﻌﻣ -
ﺪﯿﻨﮐ ﻢﺳر زﺎﻓ ؟
ب : ﻪﺤﻔﺻ رد ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺖﮐﺮﺣ يﺎﻫﺮﯿﺴﻣ رﺎﺘﻓر ﻪﺑ ﻪّﺟﻮﺗ ﺎﺑ ار ﻢﺘﺴﯿﺳ يراﺪﯾﺎﭘ -
دﻮﯾﺮﭘ ؟ﺪﯿﻨﮐ ﻞﯿﻠﺤﺗ زﺎﻓ )
period ( ؟ﺖﺳا بﻮﻠﻄﻣ ﻢﺘﺴﯿﺳ تﺎﻧﺎﺳﻮﻧ
ود هرﺎﻤﺷ لاﻮﺳ )
ﯽّﻄﺧﺮﯿﻏ نﺎﻤﻟا ياﺮﺑ ﯽﻔﯿﺻﻮﺗ ﻊﺑﺎﺗ
(
ﻪﺒﻌﺟ ماﺮﮔﺎﯾد ) ﻞﮑﺷ ﻖﺑﺎﻄﻣ ار ﯽّﻄﺧﺮﯿﻏ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮏﯾ يا
2 - 1 ﯽﻔﯿﺻﻮﺗ ﻊﺑﺎﺗ دﻮﺟو ياﺮﺑ زﺎﯿﻧ درﻮﻣ تﺎﻣوﺰﻠﻣ نآ رد ﻪﮐ ﺪﯾﺮﯿﮕﺑ ﺮﻈﻧ رد ( راﺮﻗﺮﺑ
ﺖﺳا .
1 2
5
5
2 1 e
u
dx Ax Bu
dt y x
1
e(t) u(t) y(t)
r(t)
Plant Nonlinear Controller
ﻞﮑﺷ 2 - 1.
ﻪﺒﻌﺟ ماﺮﮔﺎﯾد يا ﻢﺘﺴﯿﺳ لﺮﺘﻨﮐ ﯽّﻄﺧﺮﯿﻏ .
؟ﯽّﻄﺧﺮﯿﻏ نﺎﻤﻟا ياﺮﺑ ﯽﻔﯿﺻﻮﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﺖﺴﺑﻮﻠﻄﻣ
ﻪﺳ هرﺎﻤﺷ لاﻮﺳ )
ﻪﺤﻔﺻ رد ﯽّﻄﺧﺮﯿﻏ لﺮﺘﻨﮐ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺖﮐﺮﺣ ﺮﯿﺴﻣ -
(
زﺎﻓ) ﻞﮑﺷ 3 - 1 ( ﺮﻟﺮﺘﻨﮐ ﺎﺑ ار هراﻮﻫﺎﻣ ﮏﯾ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ راﺪﻣ )PD
rate feedback (
ﮏﯾ ﻂّﺳﻮﺗ پﻮﮑﺳوﺮﯾژ
ﯽﻣ نﺎﺸﻧ .ﺪﻫد
ﻦﯾا ضﺮﻓ ﺎﺑ:ﻒﻟا ﻪﮐ
> 0 ﺖﮐﺮﺣ يﺎﻫﺮﯿﺴﻣ ،ﺪﺷﺎﺑ )
trajectory (
) ﻞﮑﺷ ﻢﺘﺴﯿﺳ 3
- 1 ﻪﺤﻔﺻ رد ار ( -
؟ﺪﯿﻨﮐ ﻢﯿﺳﺮﺗ زﺎﻓ
ب ﻦﯾا ضﺮﻓ ﺎﺑ: ﻪﮐ
< 0 ﺖﮐﺮﺣ يﺎﻫﺮﯿﺴﻣ ،ﺪﺷﺎﺑ )
trajectory (
) ﻞﮑﺷ ﻢﺘﺴﯿﺳ 3
- 1 ﻪﺤﻔﺻ رد ار ( -
؟ﺪﯿﻨﮐ ﻢﯿﺳﺮﺗ زﺎﻓ
پ : ﻦﯾا ضﺮﻓ ﺎﺑ ﻪﮐ
ﺖﮐﺮﺣ يﺎﻫﺮﯿﺴﻣ ،ﺪﺷﺎﺑ = 0 )
trajectory (
) ﻞﮑﺷ ﻢﺘﺴﯿﺳ 3
- 1 ﻪﺤﻔﺻ رد ار ( -
؟ﺪﯿﻨﮐ ﻢﯿﺳﺮﺗ زﺎﻓ
ت : ﺖﻤﺴﻗ زا ماﺪﮐ ﺮﻫ ياﺮﺑ ) يﺎﻫ
ﻒﻟا ب) ،(
) و ( پ ﻪﺤﻔﺻ رد ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺖﮐﺮﺣ يﺎﻫﺮﯿﺴﻣ رﺎﺘﻓر ﻪﺑ ﻪّﺟﻮﺗ ﺎﺑ ،قﻮﻓ ( -
ﻢﺘﺴﯿﺳ يراﺪﯾﺎﭘ عﻮﻧ ﻪﺑ ﻊﺟار ،زﺎﻓ
؟ﺪﯿﻨﮐ ﺚﺤﺑ
ﻞﮑﺷ 3 - 1.
ﻪﺒﻌﺟ ماﺮﮔﺎﯾد ﺮﻟﺮﺘﻨﮐ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮏﯾ يا ﯽّﻄﺧﺮﯿﻏ
.
رﺎﻬﭼ هرﺎﻤﺷ لاﻮﺳ )
ﺖﮐﺮﺣ ﺮﯿﺴﻣ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮏﯾ ياﺮﺑ
ﯽّﻄﺧﺮﯿﻏ
(
ﮏﺑﺪﯿﻓ ﻢﺘﺴﯿﺳ رد ) ﻞﮑﺷ
4 - 1 (،
لاﺮﮕﺘﻧا ﮏﯾ ﯽﻠﺻا ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺺﻟﺎﺧ ﺮﯿﺧﺎﺗ ﺎﺑ هﺪﻧﺮﯿﮔ
و ﺖﺳا ﺎﯾ هﺮﻬﺑ
هدﻮﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳGain عﻮﻧ زا ﺮﻟﺮﺘﻨﮐ و
Bang-Bang .ﺖﺳا
ﻞﮑﺷ 4 - 1.
ﻪﺒﻌﺟ ماﺮﮔﺎﯾد يا لﺮﺘﻨﮐ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮏﯾ ﯽّﻄﺧﺮﯿﻏ
.
:ﻒﻟا ﯽﻧﺎﻣز ﺦﺳﺎﭘ يﺮﺘﻣارﺎﭘ ترﻮﺻ ﻪﺑ ار ( )
؟ﺪﯿﻨﮐ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﻢﺘﺴﯿﺳ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺐﺴﺣ ﺮﺑ
ب : ﻪﺤﻔﺻ رد ار ﺖﮐﺮﺣ ﺮﯿﺴﻣ -
ﻢﺳر ترﻮﺻ ﻪﺑ زﺎﻓ ﺐﺴﺣ ﺮﺑ ( )
؟ﺪﯿﻨﮐ ﻢﯿﺳﺮﺗ ( )
يﺮﺳ ﻦﯾﺮﻤﺗ ﻞﯾﻮﺤﺗ ﺖﻠﻬﻣ 2
، ﻪﺘﻔﻫ ﮏﯾ ﺖﺳا
.
26 هرﺎﻤﺷ ﺲﮐﺎﺑ رد ار ﺎﻫ ﻦﯾﺮﻤﺗ ﺦﺳﺎﭘ ًﺎﻔﻄﻟﺪﯾزاﺪﻨﯿﺑ ﮏﯿﻧﺎﮑﻣ هﺪﮑﺸﻧاد شزﻮﻣآ هرادا ﺐﻨﺟ
.
ﺪﯿﻨﮐ ﻪﻌﺟاﺮﻣ ﺐﻧﺎﺠﻨﯾا ﻪﺑ ﺪﯿﻧاﻮﺗ ﯽﻣ ،ﺪﯾراد ﺎﻫ لاﻮﺳ زا ماﺪﮐ ﺮﻫ ﻞﺣ ياﺮﺑ ﯽﯾﺎﻤﻨﻫار ﻪﺑ زﺎﯿﻧ ﻪﮐ ﯽﺗرﻮﺻ رد .
ﮏﯿﺗﺎﺑر و لﺮﺘﻨﮐ هﺎﮕﺸﯾﺎﻣزآ - ﻪﻧﺎﺨﺑﺎﺘﮐ يور ﻪﺑ ور– لّوا ﻪﻘﺒﻃ– ﮏﯿﻧﺎﮑﻣ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ هﺪﮑﺸﻧادﺪﯿﻨﮐ ﮓﻨﻫﺎﻤﻫ ًﻼﺒﻗ .
Telegram_id: @Hamid_rahmanei20
ترﻮﺻ ﻪﺑ ار ﺎﻫ ﻦﯾﺮﻤﺗ ًﺎﻔﻄﻟ يداﺮﻔﻧا
ﺪﯿﻨﮐ ﻞﺣ .
ﺪﺷﺎﺒﻧ ﻢﻫ ﻪﺑﺎﺸﻣ نﺎﯾﻮﺠﺸﻧاد يﺎﻫ ﻦﯾﺮﻤﺗ
.
[email protected]: ﯽّﻄﺧﺮﯿﻏ لﺮﺘﻨﮐ سرد ﻞﯿﻤﯾا
ﺪﯿﺷﺎﺑ ﻖﻓﻮﻣ
