본 연구의 결과를 정리하면 다음과 같다.
첫째, Lidar에 모터를 달아 3D Scanning을 가능하게 하였다. 엔코더 모터와 서보 모 터를 통해 방위각과 고도각을 측정하여 3차원 좌표 Mapping을 하였다.
둘째, 좌표값을 보정하기 위해 RANSAC 알고리즘을 적용하였다.
셋째, 실시간으로 3D Scanning System을 볼 수 있다.
본 연구의 결과에서 나타나는 바와 같이, Scanning System에 RANSAC 알고리즘을 적용하였을 때 기존의 Lidar로만 좌표를 찍었을 때의 중구난방인 data들을 처리하고 좌표값을 보정할 수 있었다. 하지만 알고리즘 자체가 임의적 선택에 바탕을 두므로 시뮬레이션을 돌릴 때마다 다른 값이 나와서 알고리즘 상의 보완점이 필요하다.
그러므로 본 시스템에 정확성을 올리기 위해해서는 조금 더 세밀한 알고리즘을 연 구하여 적용한다면 정확한 3D Scanning System을 구현할 수 있을 것이다. 그러나 기존 시장에 판매되고 있는 해외 고가 제품들과 비교하여 저렴한 기술로 빠르게 데 이터를 얻을 수 있는 장점이 있다. 기존 제품과는 차별된 새로운 시스템이 여러 산 업현장에 기여할 수 있을 것이다.
향후과제는 조금 더 세밀하게 RANSAC 알고리즘을 설계하고 좌표 값을 보정한다.
또한, 로터리 엔코더 모터를 보정할 수 있도록 리미트 스위치를 달아 하드웨어를 수정한다. 마지막으로 PID 제어를 통해 모터를 정확하게 제어할 수 있도록 한다.
이를 바탕으로 더욱더 정확한 고정밀 공간 데이터를 획득하여 모델링할 수 있을 것 이다.
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