본 절에서는 장에서 소개된 융합 항법 알고리즘의 성능 확인을 위하여 개발3 된 수중항법 시스템의 하드웨어 구성에 대하여 소개한다 개발된 수중항법 시. 스템의 각 센서의 제원 형상 기타 탑재 장비 제어 시스템 통신 방법을 서술, , , , 한다.
4.1.1 시스템 구성
본 연구에서 개발된 수중항법 시스템의 외관은 아래 Fig. 4.1과 같다 그림에. 서 확인할 수 있듯이 외관은 방수가 가능한 박스 형태의 알루미늄 케이스를 이 용하며 상단에는 , GPS 안테나를 측면에 측심기(Altimeter), 측면 상단에는 USBL
를 탑재 가능하도록 설계되었다 내부에는 항법 연산을 위한 센서들
responder .
과 누수 측정을 위한 누수 센서 통신을 위한 , Ethernet Hub, 센서에 전원 공급 및 데이터 통신을 위한 인터페이스 보드가 탑재되었다 아래 . Table 4.1은 수중 항법 시스템의 제원과 탑재 장비를 나타낸다.
Fig. 4.1 Developed underwater navigation system
Index Value Units
Length 420 mm
Width 300 mm
Height 300 mm
Weight (dry) 8 kg
Weight (water) 2 kg
Standard components RLG, Depth, USBL, GPS, TCM, Altimeter, Leak sensor, Ethernet Hub
Table 4.1 Specifications of underwater navigation system
수중항법 시스템은 개별 또는 수중트랙로봇에 장착되어 실험이 가능하도록 설계하였다. Fig. 4.2는 수중항법 시스템의 개략도이다 시스템은 개의 부분으. 3 로 나뉘는데 센서부 전원부 통신부로 구성된다 센서부는 항법 연산과 시스템 , , , . 운용을 위한 센서들이 장착되는데 총 가지이다8 . GPS, 자력계, RLG, 수심 센서, 측심기 누수 센서 마지막으로 육상 실험 시에 항법 연산 결과의 대조군이 될 , 가 있다 전원부는 외부에서 공급된 전원을 각 센서에 맞는 전원으로 변환 INS .
하여 원활하게 동작할 수 있도록 한다 또한 통신부는 각 센서들로부터 받은 . 데이터를 한 노드로 모아서 외부로 전달하는 역할을 수행한다.
이러한 전원부와 통신부를 관장하는 인터페이스 회로를 설계하였으며 인터, 페이스 보드는 Fig. 4.3과 같이 제작되었다 인터페이스 보드에는 본래의 기능. 에 전원 스위칭 회로를 추가하여 외부에 장착된 스위치로 내부에 공급되는 전, 원을 제어(on/off)할 수 있도록 설계하였다 또한 . RLG를 제대로 동작시키기 위 해서는 ±15V와 +5V의 전압 스위칭이 중요한데 이 조건을 맞추기 위해 서로 , 다른 두 전압을 스위칭하기 위한 회로도를 추가로 설계하였다 설계된 인터페. 이스 회로에 대한 자세한 설명은 부록에 추가로 작성하였다. Fig. 4.4는 앞에 설명한 구성품들이 모두 장착된 수중항법 시스템의 내부 모습이다.
Fig. 4.3 Printed circuit board of the interface board
Fig. 4.4 Inside of underwater navigation system
수중항법 시스템에 사용된 항법 센서는 RLG, GPS, 자력계, USBL, 수심 센서, 측심기 총 개가 사용되었으며 개별 센서의 제원은 6 , Table 4.2와 같다. INS의 연산 성능을 높이기 위해 MEMS타입의 IMU 대신에 RLG를 선정하였다. USBL은 소형 플랫폼에서 사용할 수 있도록 작은 크기를 갖는 센서를 선정하였다.
Index Value Units
RLG
Operating Range Gyro Accelerometer
sec, g
±1074 70
Scale Factor Linearity 150 300 PPM(1 )σ Bias Repeatability 1 1
Bias Stability 1 1
Operating Voltage 5, ±15 V
GPS
Position Accuracy 1.3(H), 1.9(V) m Velocity Accuracy 0.8(H), 1.3(V)
Update Rate 25 Hz
Operating Voltage 4.5~24 V Magnetic
compass
Measurement Range ±80
Resolution ±0.05
Repeatability ±0.1
Operating Voltage 4.5~10 V USBL
Measurement Range 1(H), 1(V) km
Resolution ±50 mm
Operating Voltage 9~28 V
Depth
Measurement Range 300 m
Relative Accuracy ±200 mbar Operating Voltage 2.5~5.5 V
Altimeter
Measurement Range 0.7 to 100 m Operating Frequency 200 kHz
Operating Voltage 2.5~5.5 V Table 4.2 Specifications of sensors included in navigation system
4.1.2 운용 시스템
수중항법 시스템의 운용을 위하여 육상 운용콘솔을 설계 및 제작하였으며, 운용 소프트웨어는 C#을 이용하여 설계되었다 제작된 운용콘솔과 운용 소프트. 웨어는 Fig. 4.5와 Fig. 4.6과 같다 다중 센서 데이터를 처리하기 위해 별도의 . 소프트웨어가 필요하다 본 소프트웨어는 각각의 센서 데이터를 취득하고 항법 . 알고리즘에 적용하기 위해 데이터를 가공하며 최종적으로 수중트랙로봇의 위치 및 자세를 연산한다 또한 실험 동안 취득된 센서 데이터와 연산된 항법 데이. 터를 지속적으로 저장한다 실험에 사용될 소형 무인 선박의 제어 박스에 설치. 된 소형 PC에 제작된 소프트웨어를 설치할 수 있는 환경을 구축하였다 운용콘. 솔을 RF 통신을 통해서 소형 무인 선박의 PC와 연결되어 운용 소프트웨어를 운용할 수 있도록 구성되었다.
Fig. 4.5 Operation console of total system
Fig. 4.6 Operation software of underwater navigation system