Seperti yang telah dibahas pada bagian 4.2, output yang diharapkan dengan perhitungan yang diterapkan adalah semakin lama alpha mendekati nol, theta mendekati gamma, dan tentu saja posisi akhir dari tricycle sesuai dengan posisi akhir yang diberikan pada input. Pada analisa output ini, beberapa kondisi input yang diberikan adalah sebagai berikut :
• Analisa output berdasarkan variabel-variabel pada input I Posisi Awal : (0, 30)
Jalannya program sesuai dengan urutannya yaitu menu input, grafik lintasan, lintasan robot, dan grafik alpha & theta
Menu input merupakan modul dimana user melakukan proses input data seperti posisi awal, posisi akhir, posisi akhir 1 dan posisi akhir 2, alpha dan theta. Dapat dilihat pada gambar dibawah ini dilakukan input seperti kondisi pada contoh input I.
Gambar 4.34 Menu Input
Input yang dilakukan oleh user pada modul input diambil nilainya dan dilakukan perhitungan untuk menentukan bentuk lintasan robot. Input yang diambil pada perhitungan ini hanya posisi awal, posisi akhir, posisi akhir1, posisi akhir2. setelah melakukan perhitungan maka terbentuklah lintasan yang diinginkan seperti terlihat pada gambar dibawah ini.
4.35 Grafik Acuan Robot
Gambar berikut merupakan gerakan sebenarnya yang dilakukan tricycle :
Gambar 4.36 Grafik Lintasan Robot
Untuk pergerakan robot yang pertama dimulai dari titik (0,30) dan robot akan berhenti dulu pada posisi akhir 1 pada titik (250,300).pada saat robot begerak, robot akan bergerak keatas dimana dapat dilihat pada posisi akhir dari y lebih besar dari y posisi awal.
Pergerakan robot 1 ditandai dengan garis merah. Pergerakan kedua juga naik keatas menuju (350,500) yang ditandai dengan garis biru, sedangkan pergerakan ketiga menuju kebawah yang disebabkan posisi akhir ketiga nilai y lebih kecil dari nilai y posisi akhir 2 yaitu pada titik (500,250) dan pergerakannya ditandai dengan garis magenta.
Apabila gambar 4.36 diatas diperbesar maka akan tampak gerakan perlahan-lahan dari tricycle seperti gambar berikut, gambar tersebut diambil dengan posisi awal robot (0,30) hingga posisi (33,65).
Gambar 4.37 Pergerakan Robot yang Diperbesar
Gambar 3.38 Grafik Alpha
Gambar diatas merupakan grafik perubahan alpha setiap waktunya, dapat dilihat bahwa semakin lama alpha berubah semakin kecil dan mendekati nol.
Gambar 4.39 Grafik Theta
Gambar diatas merupakan grafik perubahan theta tricycle setiap waktunya, sesuai dengan yang diharapkan, perubahan theta semakin lama semakin mendekati gamma atau sudut acuan mobil robot.
• Analisa output berdasarkan variabel-variabel pada input II Posisi Awal : (0, 0)
Posisi Akhir : (100,300) Posisi Akhir 1 : (300,100) Posisi Akhir 2 : (500,400) Alpha : -10 Theta : 50
Menu input merupakan modul dimana user melakukan proses input data seperti posisi awal, posisi akhir, posisi akhir 1 dan posisi akhir 2, alpha dan theta. Dapat dilihat pada gambar dibawah ini dilakukan input seperti kondisi seperti data pada contoh input II.
Gambar 4.40 Menu Input
Input yang dilakukan oleh user pada modul input seperti terlihat diatas diambil nilainya dan dilakukan perhitungan untuk menentukan bentuk lintasan robot. Input yang diambil pada perhitungan ini hanya posisi awal, posisi akhir, posisi akhir1, posisi akhir2. disini juga dilakukan perhitungan untuk menentukan besarnya nilai dari sudut acuan atau disebut dengan gamma. setelah melakukan perhitungan maka terbentuklah lintasan yang diinginkan seperti terlihat pada gambar dibawah ini.
Gambar 4.41 Grafik Acuan Robot
Gambar berikut merupakan gerakan sebenarnya yang dilakukan tricycle :
Gambar 4.42 Grafik Lintasan Robot
Untuk pergerakan robot yang pertama dimulai dari titik start yaitu (0,0) dan robot akan berhenti dulu pada posisi akhir 1 pada titik (100,300). Pada saat robot begerak, robot akan bergerak keatas dikarenakan pada posisi akhir y lebih besar dari y posisi awal.
Pergerakan robot 1 ditandai dengan garis merah. Pergerakan kedua robot akab turun menuju (300,100) yang ditandai dengan garis biru . Disini dapat dilihat pergerakan mobil robot bisa turun disebabkan posisi akhir kedua nilai y lebih kecil dari posisi akhir pertama, sedangkan pergerakan ketiga menuju keatas lagi yang disebabkan posisi akhir ketiga nilai y lebih besar dari nilai y posisi akhir kedua yaitu pada titik (500,400) dan pergerakannya ditandai dengan garis magenta.
Gambar 4.43 Grafik Alpha
Gambar diatas merupakan grafik perubahan alpha setiap waktunya, dapat dilihat bahwa semakin lama alpha berubah semakin kecil dan mendekati nol.
Gambar 4.44 Grafik Theta
Gambar diatas merupakan grafik perubahan theta tricycle setiap waktunya, sesuai dengan yang diharapkan, perubahan theta semakin lama semakin mendekati gamma atau sudut acuan mobil robot.
• Analisa output berdasarkan variabel-variabel pada input III Posisi Awal : (0, 0)
Posisi Akhir : (100,500) Posisi Akhir 1 : (350,200) Posisi Akhir 2 : (500,100) Alpha : -10
Theta 70
Menu input merupakan modul dimana user melakukan proses input data seperti posisi awal, posisi akhir, posisi akhir 1 dan posisi akhir 2, alpha dan theta. Dapat dilihat pada gambar dibawah ini dilakukan input seperti kondisi seperti data pada contoh input III
Gambar 4.45 Menu Input
Input yang dilakukan oleh user pada modul input seperti terlihat diatas diambil nilainya dan dilakukan perhitungan untuk menentukan bentuk lintasan robot. Input yang diambil pada perhitungan ini hanya posisi awal, posisi akhir, posisi akhir1, posisi akhir2. disini juga dilakukan perhitungan untuk menentukan besarnya nilai dari sudut acuan atau disebut dengan gamma. setelah melakukan perhitungan maka terbentuklah lintasan yang diinginkan seperti terlihat pada gambar dibawah ini.
Gambar 4.46 Grafik Acuan Robot
Gambar berikut merupakan gerakan sebenarnya yang dilakukan tricycle :
Gambar 4.47 Grafik Lintasan Robot
Untuk pergerakan robot yang pertama dimulai dari titik start yaitu (0,0) dan robot akan berhenti dulu pada posisi akhir 1 pada titik (100,300). Pada saat robot begerak, robot akan bergerak keatas dikarenakan pada posisi akhir y lebih besar dari y posisi awal.
Pergerakan robot 1 ditandai dengan garis merah. Pergerakan kedua robot akab turun menuju (300,100) yang ditandai dengan garis biru . Disini dapat dilihat pergerakan mobil robot bisa turun disebabkan posisi akhir kedua nilai y lebih kecil dari posisi akhir pertama, pergerakan mobil robot yang ketiga juga turun menuju (500,100)
Gambar 3.48 Grafik Alpha
Gambar diatas merupakan grafik perubahan alpha setiap waktunya, dapat dilihat bahwa semakin lama alpha berubah semakin kecil dan mendekati nol.
Gambar 4.49 Grafik Theta
Gambar diatas merupakan grafik perubahan theta tricycle setiap waktunya, sesuai dengan yang diharapkan, perubahan theta semakin lama semakin mendekati gamma atau sudut acuan mobil robot.
Demikianlah contoh simulasi yang dijalankan, data-data yang lebih lengkap tentang perubahan posisi tricycle setiap waktunya dan perubahan alpha dan theta setiap waktunya dapat dilihat pada lampiran LT1, LT2, dan LT3.
Berdasarkan tiga contoh input simulasi yang dilakukan, tampak bahwa pergerakan perubahan nilai alpha dan theta sesuai yang di harapkan, posisi akhir yang diharapkan pun sudah mendekati yang diinput. Untuk lebih jelasnya perhatikan tiga table dibawah ini, masing masing table mewakili tiga contoh yang dilakukan.
Tabel 4.1 Simulasi Input Ke 1
Hasil Simulasi Nilai Seharusnya Kesalahan
alpha -2.603877 0 2.6
Tabel 4.2 Simulasi Input Ke 2
Hasil Simulasi Nilai Seharusnya Kesalahan
alpha 4.17062 0 4.17
Tabel 4.3 Simulasi Input Ke 3
Hasil Simulasi Nilai Seharusnya Kesalahan
alpha -1.862163 0 1.86
Dari table diatas tampak bahwa posisi akhir dari simulasi sudah mendekati nilai posisi akhir yang diinput, perlu diperhatikan kolom kesalahan pada tiga table diatas ditujukan hanya untuk menunjukkan perbedaan nilai antar hasil simulasi dengan nilai seharusnya, bukan untuk membuat rata-rata nilai kesalahan yang dilakukan oleh system.
Hal ini disebabkan karena ketepatan nilai hasil simulasi tergantung jauhnya jarak antara posisi awal dan posisi akhir. Dengan sistem perhitungan yang diterapkan, semakin jauh posisi awal dan akhir yang harus ditempuh tricycle, semakin tepat posisi yang akan dicapai. Untuk lebih jelasnya perhatikan gambar 4.50 :
Pada Tricycle A dibawah, tricycle di tempatkan disisi awal (200,200) kemudian dan posisi akhirnya (400,100) maka tampak perhitungan yang diterapkan pada tricycle berhasil mencapai titik yang diinginkan.
Gambar 4.50 Tricycle A dan Tricycle B
Tricycle B berikutnya menggambarkan kesalahan yang mungkin terjadi, apabila nilai awal yang di terapkan pada tricycle dibawah sama dengan yang sebelumnya, dengan tujuan akhir (330,140), tricycle ini mempunyai garis acuan yang sama persis dengan tricycle A, tetapi karena jarak tempuh yang lebih dekat, tricycle tidak dapat mencapai posisi akhir dengan tepat.