BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
4.3.2 Data Pengangkat Mobil
Pengangkat mobil akan bekerja saat menerima input dari PLC melalui relay. Saat PLC memberi input, maka relay akan ON dan sistem akan mulai bekerja. Saat sistem membaca bahwa ada mobil di pengangkat, maka sistem akan menjalankan proses pemarkiran.
Sedangkan saat tidak ada, sistem akan menjalankan proses pengambilan.
4.3.2.1 Data Proses Pengambilan
Saat proses pengambilan, motor akan berjalan secara CCW. Setelah itu, sistem menunggu limit switch depan untuk ON, saat sudah ON, maka motor akan berhenti bekerja dan servo akan berputar ke 40°. Setelah itu, motor akan berjalan secara CW dan menunggu limit switch belakang untuk ON. Saat sudah ON, maka motor servo akan berputar ke 65°.
Tabel 4.5 Data Waktu Pengambilan No Percobaan Ke Slot
1 Percobaan 1 6,04 1,25 6,32 1,43 15,04 Y
2 Percobaan 2 8,32 1,19 13,92 1,20 24,63 Y
3 Percobaan 3 5,00 1,35 6,20 1,84 14,39 Y
4 Percobaan 4 7,25 1,32 7,87 0,60 17,04 N
5 Percobaan 5 10,47 1,00 12,75 1,00 25,22 Y
6 Percobaan 6 9,10 1,34 8,87 1,50 20,81 Y
7 Percobaan 7 5,85 1,45 5,54 1,40 14,24 Y
8 Percobaan 8 6,84 1,15 6,59 1,32 15,9 Y
9 Percobaan 9 8,14 1,31 9,51 1,45 20,41 Y
10 Percobaan 10 5,98 1,10 7,96 1,47 16,51 Y
Rata-rata 7,30 1,25 8,55 1,32 18,42
Tabel 4.5 merupakan data waktu proses penempatan. Seperti yang dapat dilihat dari tabel, rata-rata waktu keseluruhan proses penempatan adalah 18,42 detik. Rata-rata waktu
perjalanan menuju slot adalah 7,30 detik dan menuju lift 8,55 detik. Dapat kita lihat dari tabel tersebut bahwa dalam beberapa percobaan (seperti pada percobaan 2 dan 5) membutuhkan waktu yang cukup jauh lebih lama dari rata-rata, hal ini dikarenakan penghubungan motor dan roda yang kurang baik. Motor DC dan roda dihubungkan dengan bevel gear yang di 3D print. Jadi, selain desain yang kurang baik, error dari 3D printer dan bahan dari hasil print juga berpengaruh yang menyebabkan gear terkadang slip dan tidak memutar roda. Rata-rata waktu pengangkatan mobil 1,25 detik dan penurunan mobil 1,32 detik. Untuk pengangkatan dan penurunan mobil kurang lebih semua sesuai dengan rata-rata, kecuali pada proses penurunan percobaan keempat. Pada proses tersebut terjadi error pada arduino yang menyebabkan servo langsung turun tanpa mengikuti program dan mereset program dari awal walupun sebenarnya program belum selesai. Secara keseluruhan, proses sistem penempatan gagal satu kali dari sepuluh percobaan yang berarti memiliki persentase keberhasilan 90%.
Tabel 4.6 Data Elektronis Proses Pengambilan
No Kondisi Motor limit switch depan, limit switch belakang, dan limit switch mobil akan bernilai 0 volt karena komponen tersebut belum bekerja, sedangkan motor servo akan mendapat 0,3 volt untuk menahan posisi pada 65°. Saat perjalanan menuju slot, motor DC akan bekerja dan mendapatkan +2,15 volt. Sedangkan komponen lain masih sama seperti sebelumnya. Saat sampai di slot, limit switch depan akan terpicu dan memberi tegangan 5,05 volt yang akan dibaca HIGH oleh arduino. Saat itu juga, motor DC akan berhenti dan motor servo akan mendapatkan 0,24 volt untuk mengangkat ke 40° yang akan membuat limit switch mobil membaca adanya mobil dan mendapatkan masukan 5,05 volt. Setelah itu, motor DC akan kembali bekerja dengan masukkan -2,15 volt agar putaran motor berlawanan arah dengan sebelumnya. Sedangkan motor servo dan limit switch mobil masih sama dengan sebelumnya. Setelah limit switch belakang terpicu dan memberi masukkan 5,05 volt, maka
motor DC akan berhenti berputar, motor servo akan menurunkan berputar ke 65° dengan masukkan 0,30 volt dan limit switch mobil akan kembali memberi 0 volt karena mobil sudah diletakkan di lift. Kemudian sistem akan menunggu untuk perintah berikutnya.
4.3.2.2 Data Proses Penempatan
Saat proses penempatan berjalan, maka motor servo akan bergerak ke 40° untuk mengangkat mobil. Kemudian motor akan bergerak secara CCW untuk bergerak maju.
Kemudian sistem menunggu limit switch depan untuk terpicu. Saat limit switch depan ON, maka motor akan berhenti berputar dan kemudian servo akan berputar ke 65° untuk menurunkan mobil. Setelah itu, motor akan kembali berputar secara CW untuk kembali ke lift. Sistem kemudian menunggu untuk limit switch belakang ON. Saat limit switch belakang ON, maka motor akan berhenti.
Tabel 4.7 Data Proses Penempatan No Percobaan Angkat
1 Percobaan 1 1,48 7,91 1,25 10,71 22,35 Y
2 Percobaan 2 1,50 7,83 1,37 6,25 16,95 Y
3 Percobaan 3 1,25 7,54 1,50 9,42 19,71 Y
4 Percobaan 4 1,44 7,88 1,00 6,50 16,82 Y
5 Percobaan 5 1,03 6,67 1,35 7,49 16,54 Y
6 Percobaan 6 1,04 7,49 1,00 9,96 19,49 Y
7 Percobaan 7 0,87 - - - - N
8 Percobaan 8 1,11 7,31 1,20 9,59 19,21 Y
9 Percobaan 9 1,08 9,14 1,24 9,24 20,7 Y
10 Percobaan 10 1,21 6,45 1,44 6,69 15,79 Y
Rata-rata 1,24 7,58 1,26 8,43 18,51
Tabel 4.7 merupakan data waktu proses penempatan. Seperti yang dapat dilihat dari tabel, rata-rata waktu keseluruhan proses penempatan adalah 18,51 detik. Rata-rata waktu perjalanan menuju slot adalah 7,58 detik dan menuju lift 8,43 detik. Sama seperti percobaan sebelumnya, dalam beberapa percobaan (seperti pada percobaan 1 dan 6) membutuhkan waktu yang cukup jauh lebih lama dari rata-rata, hal ini juga masih dikarenakan penghubungan motor dan roda yang kurang baik yang terkadang slip dan tidak memutar roda. Rata-rata waktu pengangkatan mobil 1,21 detik dan penurunan mobil 1,26 detik. Untuk pengangkatan dan penurunan mobil kurang lebih semua juga sesuai dengan rata-rata seperti percobaan sebelumnya, kecuali pada proses penurunan percobaan ketujuh. Pada proses tersebut terjadi error yang juga sama seperti percobaan sebelumnya. Namun, perbedaan dari
percobaan sebelumnya adalah bahwa error di percobaan ini terjadi pada pengangkatan mobil awal yang menyebabkan arduino untuk mereset program dari awal dan membuat proses yang lain tidak bekerja sama sekali. Karena itu, percobaan ketujuh tidak dimasukkan dalam penghitungan rata-rata. Secara keseluruhan, proses sistem pengambilan gagal satu kali dari sepuluh percobaan yang berarti memiliki persentase keberhasilan 90%.
Tabel 4.8 Data Elektronis Proses Penempatan
No Kondisi Motor limit switch depan, limit switch belakang, dan limit switch mobil akan bernilai 0 volt karena komponen tersebut belum bekerja, sedangkan motor servo akan mendapat 0,3 volt untuk menahan posisi pada 65°. Saat akan memulai perjalanan menuju slot, limit switch mobil akan memberi 5,05 volt karena ada mobil di lift. Karena itu, sistem akan menjalankan proses penempatan. Proses ini diawali dengan motor servo akan mendapatkan 0,3 volt dan berputar ke 40° dan motor DC akan bekerja dengan mendapatkan +2,15 volt. Saat sampai di slot, limit switch depan akan terpicu dan memberi tegangan 5,05 volt yang akan dibaca HIGH oleh arduino. Saat itu juga, motor DC akan berhenti dan motor servo akan mendapatkan 0,24 volt untuk kembali ke 65° yang juga akan membuat limit switch mobil kembali ke 0 volt karena sudah tidak adanya mobil. Setelah itu, motor DC akan kembali bekerja dengan masukkan -2,15 volt agar putaran motor berlawanan arah dengan sebelumnya. Sedangkan motor servo dan limit switch mobil masih sama dengan sebelumnya. Setelah limit switch belakang terpicu dan memberi masukkan 5,05 volt, maka motor DC akan berhenti berputar.
Kemudian sistem akan menunggu untuk perintah berikutnya.
Implementasi Perangkat Lunak
Pada subbab ini, akan dijelaskan tentang implementasi perangkat lunak HMI dan Arduino.