TUGAS AKHIR
MODEL PARKIR VERTIKAL DALAM HMI DAN PENGANGKATAN MOBIL
Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat Memperoleh gelar Sarjana Teknik pada
Program Studi Teknik Elektro Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Sanata Dharma
Disusun Oleh:
Steven Wijaya Adityanata 175114027
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS SANATA DHARMA YOGYAKARTA
2021
FINAL PROJECT
VERTICAL PARKING MODEL IN HMI AND CAR LIFTER
In a partial fulfilment of the requirements For the degree of Sarjana Teknik Department of Electrical Engineering
Faculty of Science and Technology, Sanata Dharma University
Arranged by:
Steven Wijaya Adityanata 175114027
DEPARTMENT OF ELECTRICAL ENGINEERING FACULTY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
SANATA DHARMA UNIVERSITY YOGYAKARTA
2021
iii
LEMBAR PERSETUJUAN
iv
LEMBAR PENGESAHAN
TUGAS AKHIR
MODEL PARKIR VERTIKAL DALAM HMI DAN PENGANGKATAN MOBIL
(VERTICAL PARKING MODEL IN HMI AND CAR LIFTER)
Disusun Oleh:
Steven Wijaya Adityanata 175114027
Telah dipertahankan di depan panitia penguji pada tanggal
dan dinyatakan memenuhi syarat
Susunan Panitia Penguji:
Nama Lengkap Tanda Tangan
Ketua : Ir. Th. Prima Ari Setiyani, M.T. ____________
Sekretaris : Ir. Tjendro, M.Kom ____________
Anggota : Ir. Petrus Setyo Prabowo, M.T. ____________
v
Yogyakarta, 03 November 2021 Penulis
Steven Wijaya Adityanata
PERNYATAAN KEASLIAN
Saya menyatakan dengan sesungguhnya bahwa tugas akhir ini tidak memuat karya atau bagian karya orang lain, kecuali yang telah disebutkan dalam kutipan dan daftar pustaka sebagaimana layaknya karya ilmiah
LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN
PUBLIKASI KARYA ILMIAH UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS Yang bertanda tangan di bawah ini, saya mahasiswa Universitas Sanata Dharma :
Nama : Steven Wijaya Adityanata Nomor Mahasiswa : 175114027
Demi pengembangan ilmu pengetahuan, saya memberikan kepada Perpustakaan Universitas Sanata Dharma karya ilmiah saya yang berjudul :
MODEL PARKIR VERTIKAL DALAM HMI DAN PENGANGKATAN MOBIL
beserta perangkat yang diperlukan (bila ada). Dengan demikian saya mem- berikan kepada Perpustakaan Universitas Sanata Dharma hak untuk menyimpan, me-ngalihkan dalam bentuk media lain, mengelolanya dalam bentuk pangkalan data, mendistribusikan secara terbatas, dan mempublikasikannya di Internet atau media lain untuk kepentingan akademis tanpa perlu meminta ijin dari saya mau- pun memberikan royalti kepada saya selama tetap mencantumkan nama saya sebagai penulis.
Atas kemajuan teknologi informasi, saya tidak berkeberatan jika nama, tanda tangan, gambar atau image yang ada di dalam karya ilmiah saya terindeks oleh mesin pencari (search engine), misalnya google.
Demikian pernyataan ini yang saya buat dengan sebenarnya.
Dibuat di Yogyakarta Pada tanggal : 4 Mei 2022
Yang menyatakan
( Steven Wijaya Adityanata )
vi
HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP
GOD WILL MAKE A WAY WHERE THERE’S SEEMS TO BE NO WAY
~Isaiah 23:16
Skripsi ini saya persembahkan untuk Tuhan Yesus Kristus Bapak, Ibu, Sahabat dan Teman-teman
vii
INTISARI
Dengan semakin majunya zaman, semakin banyak pengguna mobil. Dengan semakin banyak pengguna mobil, semakin banyak pula lapangan parkir. Lapangan parkir biasanya justru memakan lahan hijau yang lebih dibutuhkan manusia. Maka dari itu, sistem parkir vertikal ini dapat menyediakan lahan parkir tanpa harus mengurangi lahan hijau.
Prototipe parkir ini akan dibuat dengan kontroler PLC Schneider TM221CE40R dan Arduino Nano. Untuk memudahkan user berkomunikasi dengan sistem, digunakan HMI InTouch. Penelitian bagian ini menjelaskan tentang HMI dan pengangkat mobil. Pengangkat mobil merupakan sebuah mobil yang akan mengangkat mobil user yang akan diparkirkan atau diambil. Mobil pengangkat tersebut menggunakan limit switch sebagai sensor untuk mengetahui saat mobil sampai slot parkir dan sampai ke slot lift. Selain itu, sensor limit switch juga berguna untuk mendeteksi keberadaan mobil diatas pengangkat. Untuk penggerak menuju slot parkir dan slot lift digunakan motor DC dengan gearbox. Untuk pengangkat mobil, digunakan sistem lift gunting dengan penggerak motor servo.
Hasil dari penelitian ini menunjukan bahwa pengangkat bekerja dengan baik dengan persentase keberhasilan 90%. Namun, sistem pengangkat terkadang membutuhkan waktu yang lebih lama dari rata-ratanya dikarenakan motor yang terkadang masih slip dari rodanya.
HMI telah diimplementasikan dan berhasil diuji dengan baik. User dapat memasukkan username dan password pada HMI dan HMI dapat menyimpannya dengan baik. HMI juga dapat mengkomunikasikannya dengan baik ke PLC.
Kata kunci: HMI, Sensor Limit Switch, Motor DC, Arduino, Motor Servo
viii
ABSTRACT
With the progress of the times, the number of car users gradually increases. The grow of the number of car users leads to a grow of the number of parking lots. Parking lots usually taking up a green field which humans needs. Therefore, this vertical parking system can provide parking space without reducing the green field.
This parking prototype will be made with a Schneider TM221CE40R PLC controller and Arduino Nano. To make it easier for users to communicate with the system, InTouch HMI is used. The research in this part explain about the HMI and the car lifters. Car lifter is a kind of car that will lift the user's car to be parked or picked up. The car lifter uses a limit switch as a sensor to find out when the car reaches the parking slot and reaches the lift slot.
In addition, the limit switch sensor is also useful for detecting the presence of a car above the lifter. For moving mechanism to the parking slots and lift slots, a DC motor with gearbox is used. For car lifting, a scissor lift system with servo motor drive is used.
The results of this study indicate that the lifter works well with a success percentage of 90%. However, the lifting system sometimes takes longer than average due to the motor sometimes slipping from the wheel. HMI has been implemented and tested successfully.
User can enter username and password on HMI and HMI can save it properly. The HMI can also communicate it well to the PLC.
Keywords: HMI, Sensor Limit Switch, DC Motor, Arduino, Servo Motor
x
DAFTAR ISI
TUGAS AKHIR ... i
FINAL PROJECT ... ii
LEMBAR PERSETUJUAN ... iii
LEMBAR PENGESAHAN ... iv
PERNYATAAN KEASLIAN ... v
HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP ... vi
INTISARI ... vii
ABSTRACT ... viii
KATA PENGANTAR ... ix
DAFTAR ISI ... x
DAFTAR GAMBAR ... xiii
DAFTAR TABEL ... xv
BAB I PENDAHULUAN ... 1
Latar Belakang ... 1
Tujuan dan Manfaat ... 2
Batasan Masalah ... 2
Metodologi Penelitian ... 2
BAB II DASAR TEORI ... 4
Arduino [4] ... 4
Arduino IDE (Integrated Development Environment) ... 4
2.2.1 Arduino Nano ... 5
2.2.2 Komunikasi Serial Arduino Nano ... 6
Limit Switch [5] ... 7
Motor DC [6] ... 7
Modul Driver Motor [7] ... 8
PWM (Pulse Width Modulation) [8] ... 10
Motor Servo ... 11
SCADA (Supervisory Controller and Data Acquisition) ... 13
HMI (Human Machine Interface) ... 13
xi
WonderWare InTouch ... 13
2.10.1 InTouch Security [9] ... 14
MBENET (ModBus Ethernet) ... 14
2.11.1 Komunikasi HMI ke PLC ... 14
BAB III RANCANGAN PENELITIAN ... 17
Blok Diagram Sistem ... 17
Perancangan Perangkat Keras ... 17
3.2.1 Desain Model Parkir ... 18
3.2.2 Desain Pengangkat Mobil ... 18
3.2.3 Skematik Rangkaian Elektronik ... 20
Perancangan Perangkat Lunak ... 21
3.3.1 Flowchart Utama Sistem ... 21
3.3.2 Flowchart HMI ... 22
3.3.3 Perancangan Layout Menu Utama HMI ... 23
3.3.4 Perancangan Layout HMI Saat Proses Penempatan ... 24
3.3.5 Perancangan Layout HMI Saat Proses Pengambilan ... 25
3.3.6 Flowchart Utama Pengangkat Mobil ... 26
3.3.7 Flowchart Pengangkat Mobil Saat Penempatan ... 27
3.3.8 Flowchart Pengangkat Mobil Saat Pengambilan ... 28
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ... 29
Perubahan Perancangan ... 29
4.1.1 Perubahan Pin Arduino ... 29
4.1.2 Perubahan Komunikasi Arduino- PLC ... 30
4.1.3 Perubahan Sumber Tegangan ... 30
Implementasi Perangkat Keras ... 30
4.2.1 Rangkaian Arduino dan Motor Driver ... 31
4.2.2 Implementasi Sensor ... 32
4.2.3 Implementasi Motor DC dan Motor Servo ... 33
Hasil Pengamatan Sistem ... 34
4.3.1 Data Proses HMI... 34
4.3.1.1 Data Proses Penempatan Parkir ... 35
4.3.1.2 Data Proses Pengambilan Parkir ... 36
4.3.1.3 Data Skenario Khusus ... 37
xii
4.3.2 Data Pengangkat Mobil ... 39
4.3.2.1 Data Proses Pengambilan ... 39
4.3.2.2 Data Proses Penempatan ... 41
Implementasi Perangkat Lunak ... 42
4.4.1 Implementasi Perangkat Lunak HMI... 43
4.4.1.1 Window Menu Utama ... 43
4.4.1.2 Window Penempatan Mobil ... 44
4.4.1.3 Window Pengambilan Mobil ... 46
4.4.2 Implementasi Perangkat Lunak Arduino ... 49
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 54
Kesimpulan ... 54
Saran ... 54
DAFTAR PUSTAKA ... 55
LAMPIRAN ... 56
xiii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1 Diagram Blok Perancangan ... 3
Gambar 2.1 Ikon dari Aplikasi Arduino IDE ... 4
Gambar 2.2 Tampilan dari Aplikasi Arduino IDE ... 5
Gambar 2.3 Arduino Nano ... 5
Gambar 2.4 Pin Layout dari Arduino Nano ... 6
Gambar 2.5 Simbol dan Bentuk Fisik dari Limit Switch ... 7
Gambar 2.6 Konstruksi Limit Switch ... 7
Gambar 2.7 Bentuk Fisik dari Motor DC ... 8
Gambar 2.8 Konstruksi dari Motor DC ... 8
Gambar 2.9 Modul Driver Motor L298N ... 9
Gambar 2.10 Pin-pin yang digunakan pada L298N ... 9
Gambar 2.11 PWM dengan Duty Cycle 0% ... 10
Gambar 2.12 PWM dengan Duty Cycle 25% ... 10
Gambar 2.13 PWM dengan Duty Cycle 50% ... 10
Gambar 2.14 PWM dengan Duty Cycle 75% ... 11
Gambar 2.15 PWM dengan Duty Cycle 100% ... 11
Gambar 2.16 Motor Servo ... 11
Gambar 2.17 Perbandingan Duty Cycle dan derajat putaran motor servo... 12
Gambar 2.18 Aplikasi MBENET ... 15
Gambar 2.19 Topic Definition pada MBENET... 15
Gambar 2.20 Add Access Name pada InTouch ... 16
Gambar 2.21 Tagname Dictionary pada InTouch ... 16
Gambar 3.1 Blok Diagram ... 17
Gambar 3.2 Desain Prototipe Parkir ... 18
Gambar 3.3 Pengangkat Mobil Tampak Depan Samping Atas ... 18
Gambar 3.4 Gambar Pengangkat Tampak Samping ... 19
Gambar 3.5 Skematik Rangkaian Elektronik ... 20
Gambar 3.6 Flowchart Utama Sistem ... 21
Gambar 3.7 Flowchart HMI Saat Proses Penempatan Mobil ... 22
Gambar 3.8 Flowchart HMI Saat Proses Pengambilan ... 22
Gambar 3.9 Tampilan Menu Utama HMI ... 23
Gambar 3.10 Tampilan HMI Saat Proses Penempatan ... 24
Gambar 3.11 Tampilan HMI Saat Proses Penempatan Saat Pembuatan Password Berhasil ... 24
Gambar 3.12 Tampilan HMI Saat Proses Penempatan Saat Pembuatan Password Gagal .. 24
Gambar 3.13 Tampilan HMI Saat Proses Pengambilan ... 25
Gambar 3.14 Tampilan HMI Saat Proses Penempatan Saat Masukan Username dan Password Salah ... 25
Gambar 3.15 Tampilan HMI Saat Proses Penempatan Saat Masukan Username dan Password Benar ... 25
Gambar 3.16 Flowchart Utama Pengangkat Mobil ... 26
Gambar 3.17 Flowchart pengangkat mobil saat melakukan proses penempatan mobil ... 27
Gambar 3.18 Flowchart pengangkat mobil saat melakukan proses pengambilan mobil .... 28
Gambar 4.1 Skematik Rangkaian Elektronik ... 29
xiv
Gambar 4.2 Implementasi Keseluruhan Sistem ... 31
Gambar 4.3 Rangkaian Arduino ... 31
Gambar 4.4 Rangkaian pada Driver Motor dan Relay ... 32
Gambar 4.5 Limit Switch Belakang ... 32
Gambar 4.6 Limit Switch Depan ... 32
Gambar 4.7 Limit Switch Mobil ... 33
Gambar 4.8 Motor DC ... 33
Gambar 4.9 Pengangkat Mobil ... 34
Gambar 4.10 Pengangkat Mobil Saat sedang Mengangkat Mobil (Kanan) dan Saat Tidak Mengangkat (Kiri) ... 34
Gambar 4.11 Menu Utama HMI ... 43
Gambar 4.12 Window Script untuk Window Menu Utama ... 43
Gambar 4.13 Window HMI saat Penempatan Mobil Dipilih ... 44
Gambar 4.14 Window Script untuk Window Penempatan Mobil ... 44
Gambar 4.15 Action Script Tombol Save ... 45
Gambar 4.16 Window HMI saat Pengambilan Mobil Dipilih ... 46
Gambar 4.17 Window Script “On Show” untuk Window Pengambilan Mobil ... 46
Gambar 4.18 Window Script “While Showing” untuk Window Pengambilan Mobil ... 47
Gambar 4.19 Window Script “On Hide” untuk Window Pengambilan Mobil ... 47
Gambar 4.20 Action Script Tombol Login ... 48
Gambar 4.21 Mendefinisikan Variable Program ... 49
Gambar 4.22 Inisialisasi Variable Program ... 50
Gambar 4.23 Function Program PWM Motor ... 50
Gambar 4.24 Function Program Penempatan Mobil ... 51
Gambar 4.25 Function Program Pengambilan Mobil ... 52
Gambar 4.26 Program Loop ... 53
xv
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Tabel Deskripsi Pin Layout dari Arduino Nano ... 6
Tabel 2.2 TagName yang Digunakan Untuk Security Pada InTouch ... 14
Tabel 3.1 Tabel Daftar Pin yang Digunakan ... 20
Tabel 4.1 Tabel Daftar Pin yang Digunakan Setelah Pengimplementasian ... 29
Tabel 4.2 Alur Penggunaan HMI untuk Memarkirkan Mobil ... 35
Tabel 4.3 Alur Penggunaan HMI untuk Mengambil Mobil ... 36
Tabel 4.4 Skenario khusus ... 37
Tabel 4.5 Data Waktu Pengambilan ... 39
Tabel 4.6 Data Elektronis Proses Pengambilan ... 40
Tabel 4.7 Data Proses Penempatan ... 41
Tabel 4.8 Data Elektronis Proses Penempatan ... 42
BAB I
PENDAHULUAN
Latar Belakang
Saat ini, jaman sudah semakin modern. Segalanya serba praktis dan cepat, perbedaan satu detik pun sangat berarti. Maka dari itu, tidak heran jika semakin banyak juga orang yang mempunyai mobil karena mereka membutuhkan mobilitas yang tinggi. Semakin banyak orang yang menggunakan mobil, maka semakin banyak juga kebutuhan lahan parkir untuk mobil-mobil tersebut. Tetapi, pemerintah tidak selalu bisa membuat lahan kosong untuk tempat parkir karena mereka juga dituntut untuk menyediakan RTH (Ruang Terbuka Hijau) di tiap-tiap kota dengan jumlah area yang tidak sedikit juga [1].
Akhir-akhir ini, banyak walikota yang menata ulang area-area kosong di kota mereka untuk RTH [2], mereka lebih memilih untuk membuat RTH dibandingkan dengan lahan parkir. Dengan demikian, lahan parkir lama kelamaan akan jauh lebih sedikit dibandingkan mobil-mobil yang dipakai. Tidak jarang juga kota yang kekurangan RTH karena semua lahannya sudah penuh [3]. Maka dari itu, kita membutuhkan sebuah tempat parkir yang juga dapat digunakan sebagai RTH.
Permasalahan diatas dapat diselesaikan dengan sistem parkir vertikal. Vertikal yang dimaksud disini adalah vertikal ke bawah tanah. Jadi, diatas tempat parkir tersebut dapat digunakan sebagai RTH tetapi tetap tidak mengurangi lahan parkir yang bisa di pakai dan bahkan menambah kapasitas lahan parkir. Sistem parkir tersebut memerlukan user agar dapat berjalan dengan baik. Agar user dapat memahami dan berkomunikasi dengan sistem parkir, maka dibutuhkan suatu antarmuka (interface) agar user dapat memahami apa yang dibutuhkan sistem dan juga sebaliknya. Antarmuka yang akan digunakan di penelitian kali ini adalah HMI (Human Machine Interface) dari WonderWare InTouch
Sistem yang digunakan untuk Parkir Vertikal ini adalah sistem SCADA (Supervisory Controller and Data Acquisition) dengan menggunakan PLC (Programmable Logic Controller) Schneider TM221CE40R untuk mengontrol pengarah mobil yang akan diparkirkan, Arduino Nano sebagai pengontrol pemindah mobil dari lift ke slot parkir dan menggunakan HMI untuk komunikasi antara pengguna dengan sistem.
Tujuan dan Manfaat
Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membuat pengangkat mobil yang digunakan dalam Model Parkir Vertikal.
Manfaat dari penelitian ini secara keseluruhan adalah agar penelitian ini dapat dijadikan rujukan atau acuan yang dapat digunakan untuk pengembangan sistem parkir yang tidak memakan lahan yang besar.
Batasan Masalah
Ada beberapa batasan dalam perancangan, antara lain:
1. Pemodelan parkir berbentuk miniatur 2. Pemodelan parkir terdiri dari 2 lantai 3. Kapasitas per lantai sebanyak 6 slot parkir 4. Ukuran mobil yang dapat diangkat tertentu
5. Menggunakan Arduino Nano dan motor DC untuk pemindah mobil ke slot parkir
6. Menggunakan Motor Servo sebagai pengangkat mobil
7. Menggunakan aplikasi WonderWare InTouch untuk membuat HMI
Metodologi Penelitian
Metode yang digunakan dalam perancangan, antara lain:
1. Studi Literatur
Melakukan studi literature dengan mepelajari data sheet dari Arduino Nano dan juga membaca artikel, buku, dan jurnal tentang komponen-komponen yang digunakan.
2. Perancangan Desain Prototipe
Merancang desain prototipe dengan menggunakan aplikasi Cinema4D 3. Perancangan Sistem Hardware dan Software
Perancangan pembuatan sistem Hardware dengan Arduino dan IDE nya dan perancangan pembuatan sistem Software dengan WonderWare InTouch.
Seperti diagram blok pada gambar 1.1, penelitian kali ini dibagi menjadi dua bagian. Bagian yang dikelilingi oleh garis biru adalah bagian yang akan
dikerjakan peneliti dengan judul penelitian “Model Parkir Vertikal Dalam HMI dan Pengangkatan Mobil” dan bagian yang dikelilingi oleh garis merah
merupakan bagian yang dikerjakan oleh Ricky Fritz Palmantio dengan judul penelitian “Model Parkir Vertikal Dalam Mengatur Peletakan Posisi Parkir”
Gambar 1.1 Diagram Blok Perancangan 4. Pengujian dan pengambilan data
Menguji dan mengambil data dari sensor-sensor yang digunakan sistem untuk mengetahui apakah sensor berjalan sesuai dengan yang diinginkan atau tidak.
Sensor-sensor yang akan diuji antara lain adalah keakuratan dari motor servo, waktu tunda dari limit switch dan waktu tunda komunikasi antara PLC dan Arduino
5. Analisis Data
Menganalisis data dari hasil pengujian dengan cara menghitung error yang terjadi dengan membandingkan hasil data dan hasil hitungan.
BAB II
DASAR TEORI
Pada bab ini akan dijelaskan komponen, aplikasi dan dasar teori yang akan digunakan atau yang mendukung penelitian. Hal-hal yang akan dibahas antara lain Arduino, Limit Switch, Motor DC, PWM (Pulse Width Modulation), Motor Servo, SCADA (Supervisory Controller and Data Acquisition), HMI (Human Machine Interface), dan WonderWare InTouch.
Arduino [4]
Arduino adalah sebuah microcontroller atau pengendali mikro yang bersifat open- source, artinya kode sumber dari Arduino dapat diubah, dikembangkan dan dibagikan secara bebas oleh semua user. Perangkat keras dari Arduino memiliki prosesor Atmel AVR.
Sedangkan untuk perangkat lunaknya, Arduino memiliki sebuah aplikasi tersendiri yang disebut Arduino IDE (Integrated Development Environment). Arduino memiliki banyak pengguna karena Arduino merupakan sebuah microcontroller yang mudah dipelajari dikarenakan sifatnya yang open-source, jadi para pengguna baru dapat melihat, mempelajari dan menyalin program yang telah dibagikan oleh pengguna lain. Selain itu, Arduino juga merupakan microcontroller yang murah dan banyak dijual di pasaran.
Arduino IDE (Integrated Development Environment)
Arduino IDE adalah aplikasi yang digunakan untuk memprogram Arduino. Arduino IDE ini menggunakan bahasa pemrograman C yang telah dipermudah dengan fungsi-fungsi built-in yang lebih sederhana. gambar 2.1 adalah ikon dari Arduino IDE dan gambar 2.2 adalah tampilan dari Arduino IDE
Gambar 2.1 Ikon dari Aplikasi Arduino IDE
Gambar 2.2 Tampilan dari Aplikasi Arduino IDE
2.2.1 Arduino Nano
Arduino Nano merupakan salah satu jenis dari Arduino yang memiliki ukuran yang kecil yaitu 43,18 𝑚𝑚 × 18,542 𝑚𝑚. Ukuran ini relatif kecil dibandingkan dengan ukuran Arduino jenis lainnya. Ukuran yang lebih kecil itu menjadikan Arduino Nano pilihan untuk project yang berukuran kecil. Gambar 2.3 merupakan gambar dari Arduino Nano.
Gambar 2.3 Arduino Nano
Arduino Nano memiliki 30 pin. Masing-masing dari pin itu memiliki fungsi mereka sendiri-sendiri. Gambar 2.4 berikut menjelaskan layout dari pin Arduino Nano.
Gambar 2.4 Pin Layout dari Arduino Nano
Tabel 2.1 berikut menjelaskan fungsi dari masing-masing pin pada Arduino Nano.
Tabel 2.1 Tabel Deskripsi Pin Layout dari Arduino Nano
Pin No. Nama Tipe Deskripsi
1-2, 5-16 D0-D13 I/O Digital input/output port 0 sampai 13 3, 28 RESET Input Reset (aktif rendah)
4, 29 GND PWR Supply ground
17 3V3 Output +3.3V output
18 AREF Input Referensi ADC
19-26 A7-A0 Input Analog input channel 0 sampai 7
27 +5V Output
Input
+5V output (dari regulator) +5V Input (dari sumber luar)
30 VIN PWR Supply tegangan
2.2.2 Komunikasi Serial Arduino Nano
Arduino Nano dapat melakukan komunikasi serial. Pin yang digunakan adalah pin nomor 1 dan pin nomor 2 yang ada pada gambar 2.4 dan tabel 2.1. Komunikasi serial ini berguna untuk Arduino agar Arduino dapat berkomunikasi dengan computer atau device lainnya.
Limit Switch [5]
Limit Switch adalah sebuah saklar yang memiliki prinsip kerja yang sama dengan saklar push ON. Saklar ini akan menghubungkan saat katupnya ditekan dan akan memutuskan saat katupnya tidak ditekan. Limit switch termasuk salah satu dari sensor mekanik. Yang dimaksud dengan sensor mekanik adalah sensor yang akan memberikan perubahan secara elektronik saat terjadi perubahan mekanik pada sensor. Gambar 2.5 berikut adalah simbol dan bentuk limit switch.
Gambar 2.5 Simbol dan Bentuk Fisik dari Limit Switch
Limit Switch memiliki 2 kontak, NO (Normally Open) dan NC (Normally Close) dimana satu kontak akan aktif jika tombol ditekan dan satu kontak lainnya akan non-aktif jika tombol ditekan. Gambar 2.6 berikut adalah konstruksi dari limit switch.
Gambar 2.6 Konstruksi Limit Switch
Motor DC [6]
Motor listrik DC adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik menjadi energi gerakan. Motor listrik DC memerlukan tegangan arus searah DC (Direct Current). Motor listrik menghasilkan sejumlah putaran per menit atau biasa disebut RPM (Rotation Per Minute). Motor DC dapat berputar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam.
Arah putaran motor DC ditentukan oleh polaritas listrik yang dimasukkan pada motor. Motor DC memiliki tegangan operasional yang berbeda-beda. Jika motor DC diberi masukan kurang dari tegangan operasionalnya, maka putaran dari motor DC tersebut akan melambat.
Gambar 2.7 berikut adalah salah satu contoh dari bentuk motor DC.
Gambar 2.7 Bentuk Fisik dari Motor DC
Motor DC memiliki dua komponen utama yaitu Strator dan Rotor. Strator adalah bagian motor yang tidak berputar, sedangkan Rotor adalah bagian motor yang berputar. Dari dua komponen utama ini, dapat dibagi lagi menjadi beberapa komponen penting lainnya yaitu kerangka magnet (Yoke), kutub motor (Poles), kumparan medan magnet (Field Winding), kumparan jangkar (Armature Winding), komutator (Commutator) dan sikat arang/kuas (Brushes). Gambar 2.8 berikut adalah konstruksi dari motor DC.
Gambar 2.8 Konstruksi dari Motor DC
Modul Driver Motor [7]
Motor DC memerlukan sebuah driver motor untuk bekerja dengan maksimal. Motor DC dapat digunakan tanpa driver motor, tetapi motor DC tersebut hanya akan dapat hidup dan mati saja, motor tersebut tidak akan bisa diatur kecepatan putarnya. Selain itu, motor tersebut hanya dapat berputar ke satu arah saja baik itu Clockwise ataupun Counter- Clockwise, tidak dapat bergantian secara langsung. Modul driver motor merupakan sebuah modul yang digunakan untuk hal tersebut. Modul ini berguna untuk mengatur kecepatan
motor DC dan juga agar arah putaran motor DC dapat diubah-ubah tanpa harus mengubah rangkaian. Salah satu contoh modul driver motor adalah driver motor L298N. Gambar 2.9 berikut merupakan contoh dari bentuk driver motor tersebut.
Gambar 2.9 Modul Driver Motor L298N
Gambar 2.10 Pin-pin yang digunakan pada L298N
Berdasarkan dari gambar 2.10 tersebut, terdapat sembilan bagian yang akan digunakan. Bagian yang ditandai dengan nomor 1 merupakan bagian VCC yang digunakan sebagai input tegangan. Bagian yang ditandai dengan nomor 2 merupakan pin untuk ground.
Bagian nomor 3 dapat digunakan sebagai input maupun output 5 Volt. Bagian nomor 4, ENA digunakan sebagai pin untuk mengatur kecepatan putaran dari motor DC yang dihubungkan dengan pin bagian nomor 8. Bagian nomor 5, IN1 dan IN2 digunakan untuk mengatur arah putaran dari motor DC yang dihubungkan dengan pin bagian nomor 8. Bagian nomor 6, IN3 dan IN4 digunakan untuk mengatur arah putaran dari motor DC yang dihubungkan dengan
pin bagian nomor 9. Bagian nomor 7, ENA digunakan sebagai pin untuk mengatur kecepatan putaran dari motor DC yang dihubungkan dengan pin bagian nomor 9. Bagian nomor 8 dan 9 merupakan pin yang perlu disambungkan dengan motor DC.
PWM (Pulse Width Modulation) [8]
PWM adalah suatu teknik untuk mengubah lebar pulsa dengan mengatur waktu hidup (Time ON) dan waktu mati (Time OFF). Perbandingan Time ON dan Time OFF ini disebut siklus kerja (Duty Cycle) PWM. Gambar 2.11 hingga 2.15 berikut adalah beberapa contoh dari PWM.
Gambar 2.11 PWM dengan Duty Cycle 0%
Gambar 2.12 PWM dengan Duty Cycle 25%
Gambar 2.13 PWM dengan Duty Cycle 50%
Gambar 2.14 PWM dengan Duty Cycle 75%
Gambar 2.15 PWM dengan Duty Cycle 100%
Perbandingan duty cycle itu dapat dirumuskan sebagai berikut:
𝑫𝒖𝒕𝒚 𝑪𝒚𝒄𝒍𝒆 (%) = 𝑻𝑶𝑵
𝑻𝑶𝑵+ 𝑻𝑶𝑭𝑭× 𝟏𝟎𝟎 (2.1)
Motor Servo
Motor Servo adalah jenis motor yang dapat bekerja secara tepat dan akurat. Derajat perputaran motor servo dikendalikan oleh lebar masukan pulsa atau duty cycle dari PWM.
Gambar 2.16 merupakan salah satu contoh gambar dari motor servo.
Gambar 2.16 Motor Servo
Gambar 2.17 Perbandingan Duty Cycle dan derajat putaran motor servo Seperti yang dijelaskan pada gambar 2.17, motor servo akan berputar sebesar 180°
saat diberi PWM dengan duty cycle 10% dan 0° saat diberi PWM dengan duty cycle 5%.
Dari perbandingan tersebut, jika diinginkan perputaran sebesar 45° maka dapat dihitung dengan perbandingan:
𝟏𝟖𝟎 − 𝟎
𝟒𝟓 − 𝟎 =𝟏𝟎 − 𝟓
𝑿 − 𝟓 (2.2)
Dengan demikian:
𝟏𝟖𝟎
𝟒𝟓 = 𝟓
𝑿 − 𝟓 (𝑿 − 𝟓) × 𝟏𝟖𝟎 = 𝟒𝟓 × 𝟓
𝑿 − 𝟓 = 𝟐𝟐𝟓 𝟏𝟖𝟎 𝑿 =𝟐𝟐𝟓
𝟏𝟖𝟎+ 𝟓 𝑿 = 𝟏, 𝟐𝟓 + 𝟓 Sehingga didapat nilai X:
𝑿 = 𝟔, 𝟐𝟓 (2.3)
Dari perhitungan diatas, jika diinginkan perputaran sebesar 45° maka diperlukan PWM yang memiliki duty cycle sebesar 6,25%.
SCADA (Supervisory Controller and Data Acquisition)
SCADA (Supervisory Controller and Data Acquisition) dapat diartikan sebagai pengawas, pengendali dan akuisisi data. Seperti sebutannya, SCADA merupakan sebuah sistem yang berguna untuk mengawasi, mengendalikan dan mengakuisisi data dari sebuah plant.
HMI (Human Machine Interface)
HMI merupakan sebuah tampilan antarmuka (interface) yang memudahkan manusia untuk memonitor sebuah mesin atau plant. Tidak hanya memonitor, HMI juga dapat mengatur kerja sebuah mesin atau plant tersebut.
WonderWare InTouch
WonderWare InTouch merupakan salah satu aplikasi untuk membuat HMI. Selain itu, WonderWare InTouch juga dilengkapi dengan fitur SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition). Aplikasi dari WonderWare tidak hanya InTouch saja, masih ada beberapa aplikasi dari WonderWare yang melengkapi fitur SCADA yang lainnya, antara lain:
A. WonderWare Active Factory, aplikasi yang digunakan untuk menganalisa dan melaporkan data di lapangan.
B. WonderWare Historian, aplikasi yang digunakan untuk menangani database berbasis SQL Server.
C. WonderWare InControl, aplikasi yang dapat menggantikan PLC sebagai soft control atau pengontrolan berbasis PC.
D. WonderWare Information Software, aplikasi yang digunakan untuk membuat portal internet untuk HMI/SCADA
Dalam penggunaannya, WonderWare InTouch memiliki tiga bagian utama yaitu:
A. InTouch Application Manager berfungsi untuk mengatur direktori aplikasi yang sudah dan akan dibuat.
B. InTouch WindowMaker berfungsi sebagai development environment dari InTouch. Pada bagian ini, pengguna dapat membuat desain grafis maupun script yang akan dipakai di HMI
C. InTouch WindowViewer berfungsi sebagai Run-Time environment dari InTouch. Bagian ini berfungsi untuk menampilkan dan menjalankan HMI yang telah dibuat di WindowMaker.
2.10.1 InTouch Security [9]
Salah satu fitur dari WonderWare InTouch adalah Security atau keamanan. Fitur ini digunakan untuk membedakan user-user yang menggunakan HMI. Hal tersebut dilakukan untuk membatasi akses user-user tertentu pada bagian yang tidak diperlukan. Misalnya saat user pegawai login maka user pegawai tidak dapat mengakses bagian yang ditujukan untuk digunakan oleh user supervisor atau user manajer. Sedangkan saat user supervisor login, user supervisor dapat mengakses bagian yang ditujukan untuk user pegawai dan user supervisor, tetapi masih tidak dapat mengakses bagian yang ditujukan untuk user manajer.
Sedangkan user manajer dapat mengakses semua hal yang ada di HMI. Tabel 2.2 menjelaskan tentang tagname apa saja yang digunakan untuk mengatur InTouch Security.
Tabel 2.2 TagName yang Digunakan Untuk Security Pada InTouch TagName Tipe Nilai Valid Metode Akses
$AccessLevel System Integer 0-9999 Read Only
$Operator System Message Maks. 16 karakter Read Only
$ChangePassword System Discrete 0 atau 1 Read Write
$ConfigureUsers System Discrete 0 atau 1 Read Write
$InactivityTimeout System Discrete 0 atau 1 Read Only
$InactivityWarning System Discrete 0 atau 1 Read Only
$OperatorEntered System Message Maks. 16 karakter Read Write
$PasswordEntered System Message Maks. 16 karakter Read Write
MBENET (ModBus Ethernet)
Pada HMI WonderWare InTouch terdapat jenis tagname yang berawalan I/O.
Tagname tersebut diperlukan untuk kommunikasi antara HMI dengan PLC. Penggunaan tagname tersebut memerlukan sebuah aplikasi lain yang disebut dengan MBENET (ModBus Ethernet). Seperti pada namanya, MBENET ini melakukan komunikasi antara HMI dengan PLC melalui jaringan Ethernet.
2.11.1 Komunikasi HMI ke PLC
Untuk menghubungkan HMI ke PLC, pertama-tama jalankan MBENET, maka akan terlihat seperti gambar 2.18 berikut.
Gambar 2.18 Aplikasi MBENET
Kemudian, pilih configure, dan pilih topic definition, maka akan terlihat seperti pada gambar 2.19 berikut.
Gambar 2.19 Topic Definition pada MBENET
Isi nama topic dan atur IP address sesuai dengan IP yang digunakan pada PLC.
Beikutnya, jalankan WonderWare InTouch. Pilih Special dan pilih Access Name kemudian pilih add, maka akan terlihat seperti gambar 2.20 berikut ini.
Gambar 2.20 Add Access Name pada InTouch
Beri nama access dan isi Application Name dengan “MBENET”, kemudian isi Topic Name dengan nama sesuai dengan nama yang dibuat pada MBENET sebelumnya. Untuk menggunakan koneksi ini, maka diperlukan sebuah tagname yang diawali dengan I/O. Buat sebuah tagname baru dengan tipe I/O seperti gambar 2.21 berikut.
Gambar 2.21 Tagname Dictionary pada InTouch
Setelah itu, pilih Access Name sesuai dengan Access Name yang telah dibuat.
Kemudian isi kolom item untuk menentukan penempatan memori yang akan digunakan oleh tagname.
BAB III
RANCANGAN PENELITIAN
Pada bab ini akan menjelaskan tentang perancangan sistem yang dibuat secara terperinci. Pada bab ini ada 3 bagian utama yaitu proses kerja sistem, perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak.
Blok Diagram Sistem
Gambar 3.1 Blok Diagram
Pada gambar 3.1 blok diagram dibagi menjadi 2 bagian. Bagian yang dikelilingi oleh garis berwarna merah dan biru. Seperti yang sudah dijelaskan pada subbab 1.4, penelitian ini dikerjakan oleh dua orang. Penelitian kali ini akan menjelaskan dan mengerjakan bagian yang dikelilingi garis biru.
Perancangan Perangkat Keras
Pada subbab ini akan dijelaskan tentang perancangan prototipe parkir. Perancangan ini akan dibagi menjadi 2 bagian yaitu, bagian perancangan prototipe model parkir dan liftnya dan perancangan pengangkat mobil ke slot parkir yang ditentukan.
3.2.1 Desain Model Parkir
Gambar 3.2 Desain Prototipe Parkir
Gambar 3.2 adalah gambar desain prototipe parkir secara keseluruhan. Prototipe parkir ini terdiri dari 2 lantai dan setiap lantai memiliki 6 slot parkir. Desain parkir ini dimaksudkan untuk masuk ke bawah tanah, jadi ada satu lantai lagi di atas kedua lantai parkir yang ada.
Lantai tersebut merupakan lantai ground. Di tengah model parkir ini, ada sebuah lift yang digunakan untuk menurunkan dan menaikkan mobil yang akan diparkir atau diambil.
3.2.2 Desain Pengangkat Mobil
Gambar 3.3 Pengangkat Mobil Tampak Depan Samping Atas
Gambar 3.3 adalah gambaran desain pengangkat mobil secara keseluruhan. Pada pengangkat ini terdapat arduino, motor servo, motor DC, limit switch, baterai dan plat untuk komunikasi serial dengan PLC. Penjelasan lebih rinci akan dijelaskan pada gambar 3.4
Gambar 3.4 Gambar Pengangkat Tampak Samping
Pada gambar 3.4 dijelaskan bahwa ada 10 bagian pada pengangkat. Limit Switch mobil berguna untuk sensor agar sistem dapat mengetahui apakah mobil sudah ada pada pengangkat atau belum. Limit Switch depan dan belakang digunakan untuk sensor agar pengangkat dapat mengetahui jika pengangkat sudah sampai tempat yang dituju. Baterai berguna untuk menyuplai arduino agar arduino dapat bekerja. Plat komunikasi berguna untuk pengangkat berkomunikasi dengan PLC. Motor DC berguna untuk menggerakkan pengangkat maju dan mundur dari parkir ke lift dan sebaliknya. Arduino Nano berguna sebagai microcontroller yang mengatur semua pekerjaan yang harus dikerjakan oleh setiap sensor. Motor servo digunakan untuk mengangkat mobil yang telah ada pada plat pengangkat. Cara motor servo mengangkat mobil adalah dengan lift (pengangkat) gunting.
Plat pengangkat memiliki lubang yang dibagian ban mobil, hal tersebut dimaksudkan agar mobil tidak bergerak-gerak saat diangkat maupun ditempatkan. Pada kenyataannya, jarak antara ban depan dan ban belakang (wheelbase) mobil berbeda-beda, tetapi, untuk kasus prototipe ini, perbedaan tersebut menjadi tidak terlalu signifikan karena penskalaan yang cukup besar.
3.2.3 Skematik Rangkaian Elektronik
Gambar 3.5 Skematik Rangkaian Elektronik
Gambar 3.5 merupakan gambar rangkaian elektronis dari arduino nano dengan PLC dan semua komponen-komponen lainnya yang dijelaskan pada table 3.1
Tabel 3.1 Tabel Daftar Pin yang Digunakan No Pin Komponen/Sambungan ke
1 D12 Limit Switch Belakang
2 D11 Limit Switch Depan
3 D10 Limit Switch Mobil
4 D9 PWM Motor Servo
5 D5 Input Motor DC 1
6 D6 Input Motor DC 2
6 RX/D0 TX PLC
7 TX/D1 RX PLC
8 Vin Batrai
9 GND Ground
Perancangan Perangkat Lunak
Pada subbab ini akan dijelaskan tentang perancangan dari algoritma pengangkat mobil saat mengambil maupun menempatkan mobil dan juga akan menjelaskan tentang perancangan HMI yang akan dibuat.
3.3.1 Flowchart Utama Sistem
Gambar 3.6 Flowchart Utama Sistem
Gambar 3.6 merupakan diagram alir utama dari sistem. Untuk penelitian kali ini, akan dijelaskan proses dari diagram alir yang dikelilingi dengan garis biru. Jadi, pada penelitian kali ini akan dijelaskan tentang proses HMI dan proses pengangkutan mobil.
3.3.2 Flowchart HMI
Gambar 3.7 Flowchart HMI Saat Proses Penempatan Mobil
Gambar 3.7 merupakan diagram alir dari HMI saat sedang melakukan proses penempatan mobil. Proses ini diawali dengan user memilih/men-klik tombol “Penempatan Mobil”. Setelah user men-klik tombol tersebut, user akan diberi sebuah username yang harus mereka ingat dan user harus memasukkan password yang mereka inginkan. Setelah username dan password tersimpan, maka sistem akan menjalankan proses penempatan mobil.
Gambar 3.8 Flowchart HMI Saat Proses Pengambilan
Gambar 3.8 merupakan diagram alir dari HMI saat sedang melakukan proses pengambilan mobil. Proses ini diawali dengan user memilih/men-klik tombol “Pengambilan Mobil”. Setelah user men-klik tombol tersebut, user harus memasukkan username dan password yang telah mereka simpan sebelumnya. Jika username atau password yang dimasukkan salah, maka user harus memasukkan username dan password lagi. Jika username dan password sudah benar, maka sistem akan menjalankan proses pengambilan mobil.
3.3.3 Perancangan Layout Menu Utama HMI
Gambar 3.9 Tampilan Menu Utama HMI
Gambar 3.9 merupakan tampilan menu utama HMI saat sistem sedang stand-by atau idle. Pada menu utama ini, saat parkir masih kosong maka tombol “Pengambilan Mobil”
akan disabled karena tidak ada mobil yang bisa diambil, begitu pula untuk tombol
“Penempatan Mobil” akan disabled selama tidak ada mobil pada lift parkir. Saat mobil sudah berada pada lift parkir, tombol “Penempatan Mobil” dapat ditekan untuk memasukkan username dan password yang diinginkan. Saat parkir penuh, maka tombol “Penempatan Mobil” akan selalu disabled hingga ada mobil yang diambil. Saat parkir sedang tidak melakukan proses da nada mobil yang terparkir, tombol “Pengambilan Mobil” akan enabled dan dapat digunakan. User dapat memasukkan username dan password yang sudah dibuat saat melakukan penempatan parkir sebelumnya.
3.3.4 Perancangan Layout HMI Saat Proses Penempatan
Gambar 3.10 Tampilan HMI Saat Proses Penempatan
Gambar 3.11 Tampilan HMI Saat Proses Penempatan Saat Pembuatan Password Berhasil
Gambar 3.12 Tampilan HMI Saat Proses Penempatan Saat Pembuatan Password Gagal Gambar 3.10 merupakan tampilan HMI yang akan muncul saat tombol “Penempatan Mobil” di menu utama dipilih. Setelah itu, user akan diberikan username dan user akan
diminta untuk memasukkan password yang mereka inginkan. Jika password tersebut dapat digunakan maka tampilan HMI akan terlihat seperti gambar 3.11. Jika password yang dimasukkan user tidak sesuai dengan ketentuan, maka HMI akan menampilkan tampilan seperti pada gambar 3.12.
3.3.5 Perancangan Layout HMI Saat Proses Pengambilan
Gambar 3.13 Tampilan HMI Saat Proses Pengambilan
Gambar 3.14 Tampilan HMI Saat Proses Penempatan Saat Masukan Username dan Password Salah
Gambar 3.15 Tampilan HMI Saat Proses Penempatan Saat Masukan Username dan Password Benar
Gambar 3.13 merupakan tampilan HMI yang akan muncul saat tombol “Pengambilan Mobil” di menu utama dipilih. Saat user memasukkan username dan password mereka, jika username dan password tersebut salah maka tampilan HMI akan terlihat seperti gambar 3.14.
Jika username dan password yang dimasukkan user benar, maka HMI akan menampilkan tampilan seperti pada gambar 3.15.
3.3.6 Flowchart Utama Pengangkat Mobil
Gambar 3.16 Flowchart Utama Pengangkat Mobil
Gambar 3.16 adalah diagram alir utama dari pengangkat mobil. Pengangkat Mobil pada awalnya akan menginisialisasi pin-pin apa saja yang akan digunakan dan juga digunakan untuk apa pin-pin tersebut. Setelah itu, pengangkat akan mengecek apakah ada serial input dari PLC. Jika tidak ada, maka pengangkat akan menunggu lagi hingga ada input.
Jika ada input serial, maka pengangkat akan mengecek apakah ada mobil diatas pengangkat.
Jika ada, maka pengangkat akan melakukan proses penempatan mobil. Jika tidak ada, maka pengangkat akan melakukan proses pengambilan mobil.
3.3.7 Flowchart Pengangkat Mobil Saat Penempatan
Gambar 3.17 Flowchart pengangkat mobil saat melakukan proses penempatan mobil Gambar 3.17 adalah gambar diagram alir dari pengangkat mobil. Pada gambar ini, proses yang dilakukan adalah proses saat menempatkan/memarkirkan mobil yang masuk ke tempat parkir. Proses ini diawali dengan adanya input serial dari parkir yang dikendalikan oleh PLC. Setelah mendapatkan input, maka motor servo akan memutar sebesar 45°. Motor servo yang memutar ini digunakan untuk mengangkat mobil yang ada di lift parkir.
Kemudian motor DC akan berjalan menuju slot parkir dan akan berhenti setelah menerima input kontak dengan slot parkir. Setelah berhenti, motor servo akan kembali ke 0° untuk menurunkan pengangkatnya. Setelah itu motor DC akan berjalan lagi kebalikan dengan arah
saat menempatkan sebelumnya hingga menerima input kontak dari lift parkir dan kemudian menghentikan motornya.
3.3.8 Flowchart Pengangkat Mobil Saat Pengambilan
Gambar 3.18 Flowchart pengangkat mobil saat melakukan proses pengambilan mobil Gambar 3.18 adalah gambar diagram alir dari pengangkat mobil. Pada gambar ini, proses yang dilakukan adalah proses saat mengambil mobil yang sudah ada di tempat parkir.
Proses ini diawali dengan adanya input serial dari parkir yang dikendalikan oleh PLC.
Setelah mendapatkan input, motor DC akan berjalan hingga mendapat input kontak dari slot parkir dan kemudian mematikan motornya. Kemudian, motor servo akan berputar sebesar 45° untuk mengangkat mobil yang telah terparkir. Kemudian motor DC akan berjalan lagi dengan arah yang berlawanan dengan proses sebelumnya untuk kembali ke lift parkir.
Setelah mendapat input serial lagi dari lift parkir, maka motor DC akan berhenti dan motor servo akan kembali ke 0° untuk menaruh mobil ke lift parkir.
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini akan menjelaskan tentang perubahan pada perancangan, hasil dari percobaan dan pembahasan tentang pengimplementasian hardware (Arduino) maupun software (HMI).
Perubahan Perancangan
Pada subbab ini akan dijelaskan tentang perubahan pada implementasi hardware (rangkaian Arduino) maupun software (HMI).
4.1.1 Perubahan Pin Arduino
Gambar 4.1 Skematik Rangkaian Elektronik
Gambar 4.1 merupakan gambar rangkaian elektronis yang diimplementasikan setelah melakukan beberapa pemindahan pin dan juga penambahan relay. Tabel 4.1 menjelaskan tentang apa saja pin yang digunakan dan komponen yang tersambung kepada pin-pin tersebut.
Tabel 4.1 Tabel Daftar Pin yang Digunakan Setelah Pengimplementasian No Pin Komponen/Sambungan ke
1 D2 NO Relay
2 D3 PWM Motor Servo
Tabel 4.1 (Lanjutan) Tabel Daftar Pin yang Digunakan Setelah Pengimplementasian No Pin Komponen/Sambungan ke
3 D5 PWM Motor DC 1
4 D6 PWM Motor DC 2
5 D7 Limit Switch Mobil
6 D8 Limit Switch Depan
7 D9 Limit Switch Belakang
8 Vin Power Supply (12 Volt)
9 5 V COM Relay
10 GND Ground
4.1.2 Perubahan Komunikasi Arduino- PLC
Perubahan pin untuk komunikasi dengan PLC, pada perancangan digunakan D0 dan D1 atau RX dan TX dari arduino yang akan dihubungkan ke TX dan RX dari PLC. Tetapi, setelah pengimplementasian hardware, komunikasi dengan PLC digantikan menggunakan sebuah Relay sebagai switch ON dan OFF dari PLC. Bagian NO (Normally Open) relay tersebut seperti pada table 4.1 dihubungkan dengan pin D2 dari arduino dan COM untuk relay dihubungkan dengan 5v dari arduino untuk memberikan tegangan saat relay ON.
Perubahan pin motor servo dan ketiga limit switch hanya dilakukan agar pin yang digunakan berurutan dan lebih rapi.
4.1.3 Perubahan Sumber Tegangan
Pada perancangan, arduino akan diberikan sumber tegangan dari batrai 9v. Tetapi, pada pengimplementasian, arduino diberi sumber dari power supply 12v. Perubahan ini dilakukan karena power supply 12v juga dibutuhkan untuk driver motor DC yang pada perancangan sebelumnya tidak digunakan, jadi arduino dapat sekaligus menggunakan power supply yang juga digunakan untuk driver motor.
Implementasi Perangkat Keras
Pada subbab ini, akan dijelaskan tentang implementasi perangkat keras. Gambar 4.2 merupakan gambar dari implementasi keseluruhan sistem pengangkat mobil.
Gambar 4.2 Implementasi Keseluruhan Sistem
4.2.1 Rangkaian Arduino dan Motor Driver
Gambar 4.3 Rangkaian Arduino
Seperti yang dapat dilihat di gambar 4.3, arduino menggunakan pin 2, 3, 5, 6, 7, 8, 9, Vin, 5v, dan GND.Dimana pin 2 digunakan untuk ke NO relay yang bertujuan untuk komunikasi dengan PLC. Pin 3 digunakan untuk PWM dari motor servo. Pin 5 dan 6 digunakan untuk PWM dari motor DC. Pin 7, 8, dan 9 digunakan untuk limit switch. Pin Vin dihubungkan dengan power supply sebagai sumber daya untuk arduino. Pin 5v dihubungkan
dengan COM relay, agar saat switch on, tegangan dapat masuk ke pin 2 dan mengetahui bahwa ada input dari PLC.
Gambar 4.4 Rangkaian pada Driver Motor dan Relay
Seperti pada gambar 4.4, driver motor menerima PWM motor dari pin 5 dan 6 arduino, kemudian meng-output-kan 01 dan 02 untuk dihubungkan ke motor DC. Driver motor juga dihubungkan dengan power supply 12v sebagai sumber daya nya.
4.2.2 Implementasi Sensor
Gambar 4.5 Limit Switch Belakang
Gambar 4.6 Limit Switch Depan
Gambar 4.7 Limit Switch Mobil
Gambar 4.5 hingga 4.7 merupakan gambar dari limit switch yang dipakai. Limit switch mobil digunakan untuk mendeteksi apakah mobil ada pada pengangkat atau tidak. Deteksi tersebut berguna untuk menentukan apakah pengangkat akan memarkirkan atau mengambil mobil. Limit switch depan dan belakang digunakan untuk mendeteksi apakah pengangkat sudah sampai di ujung tempat parkir dan lift.
4.2.3 Implementasi Motor DC dan Motor Servo
Gambar 4.8 Motor DC
Motor DC pada gambar 4.8 diatas digunakan untuk menjalankan pengangkat menuju ke slot parkir dan juga kembali ke lift. Motor akan berputar secara CCW saat menuju ke slot parkir dan secara CW saat kembali ke lift. Motor DC tersebut merupakan motor dengan gearbox, tujuan dari gearbox tersebut adalah untuk torsi yang lebih kuat. Untuk menyambungkan antara motor dan as roda, digunakan bevel gear.
Gambar 4.9 Pengangkat Mobil
Gambar 4.10 Pengangkat Mobil Saat sedang Mengangkat Mobil (Kanan) dan Saat Tidak Mengangkat (Kiri)
Gambar 4.9 adalah gambar dari pengangkat mobil. Pengangkat tersebut menggunakan sistem lift gunting. Lift tersebut diangkat dengan menggunakan sebuah motor servo. Saat mengangkat, motor servo akan berputar ke 40° (lihat gambar 4.10 kanan), sedangkan saat tidak mengangkat, motor servo akan berada pada posisi 65° (lihat gambar 4.10 kiri).
Hasil Pengamatan Sistem
Pada subbab ini akan dijelaskan tentang hasil dari pengamatan sistem. Proses penggunaan HMI dan pengangkat mobil.
4.3.1 Data Proses HMI
Pada subbab ini akan dijelaskan tentang proses kerja dan penggunaan HMI saat menempatkan dan mengambil mobil.
4.3.1.1 Data Proses Penempatan Parkir
Pada subbab ini akan dijelaskan alur yang dilewati saat user akan memarkirkan mobil.
Penjelasan tersebut akan dijelaskan pada tabel 4.2 berikut.
Tabel 4.2 Alur Penggunaan HMI untuk Memarkirkan Mobil No Perlakuan
User Tampilan HMI Penjelasan
1 Halaman Awal HMI
Saat masih ada slot parkir kosong, maka
user dapat melakukan penempatan
mobil
2
User memilih
“Penempatan Mobil”
Muncul Window
“Penempatan Mobil” dan
Window warning untuk
pembuatan password
3 User memilih
“OK”
User akan diberikan username
“Parkir-01”
hingga “Parkir- 12”
4
User memasukkan
password sesuai dengan
ketentuan
Jika password yang dimasukkan sudah benar, maka sistem akan kembali ke menu utama dan HMI tidak dapat
digunakan selama sistem
memarkirkan mobil.
Seperti yang dijelaskan pada tabel 4.2, saat masih ada slot parkir yang kosong dan user memilih penempatkan mobil, maka HMI akan mencari slot yang masih kosong dengan
mengurutkan dari slot yang paling awal hingga yang paling akhir. Jadi, saat parkir masih kosong, maka user akan mendapatkan username “Parkir-01” dan berikutnya “Parkir-02” dan seterusnya hingga “Parkir-12”. Setelah itu, saat user sudah memasukkan password sesuai dengan ketentuan, maka sistem akan berjalan. HMI akan memberi perintah kepada PLC untuk memarkirkan mobil. Kemudian, HMI akan memberi input kepada PLC berupa input digital I/O untuk menuju slot sesuai dengan username yang diberikan.
4.3.1.2 Data Proses Pengambilan Parkir
Pada subbab ini akan dijelaskan alur yang dilewati saat user akan mengambil mobil yang telah diparkirkan. Penjelasan tersebut akan dijelaskan pada tabel 4.3 berikut.
Tabel 4.3 Alur Penggunaan HMI untuk Mengambil Mobil No Perlakuan
User Tampilan HMI Penjelasan
1 Halaman
Awal HMI
Setelah ada mobil yang terparkir, user
dapat mengambil kembali mobil
mereka
2
User memilih
“Pengambilan Mobil”
User diminta untuk memasukkan username dan
password
3
User memasukkan username dan
password yang benar
Saat user memasukkan username dan password yang
benar, maka sistem akan
bekerja mengambil mobil dengan username yang
sesuai
Tabel 4.3 menjelaskan tentang alur kerja HMI saat user memilih pengambilan mobil.
Jika sudah ada mobil yang diparkirkan, maka user dapat memilih untuk emngambil mobil.
Setelah itu, user diminta untuk memasukka username dan password yang dimiliki. Jika username dan password sudah sesuai, sistem akan bekerja dan melakukan proses pengambilan.
4.3.1.3 Data Skenario Khusus
Pada subbab ini akan dijelaskan tentang kondisi-kondisi khusus yang mungkin terjadi saat sistem berjalan.
Tabel 4.4 Skenario khusus
No Skenario Tampilan HMI Penjelasan
1 Parkir kosong
Saat parkir kosong, maka
tombol pengambilan mobil tidak akan
bisa dipakai karena belum ada mobil yang
bisa diambil
2
HMI saat sistem belum
siap untuk dipakai
Saat sedang memarkirkan atau mengambil
mobil HMI tidak akan bisa dipakai karena lift belum siap pada tempatnya
3 Parkir penuh
Saat parkir penuh, maka
tombol penempatan mobil tidak akan
bisa dipakai karena tidak ada
slot parkir yang bisa dipakai
4
Slot 1, 2, 4 dan 5 terisi dan user memilih untuk
menempatkan mobil
Saat slot parkir 1, 2, 4 dan 5 terisi dan user memilih untuk
menempatkan mobil mereka maka user akan
mendapatkan slot 3 bukan slot
6
Tabel 4.4 (Lanjutan) Skenario khusus
No Skenario Tampilan HMI Penjelasan
5
User memasukkan
password yang tidak sesuai dengan
ketentuan
Saat user memasukkan password yang
tidak sesuai dengan ketentuan, maka
akan terdapat warning
6
User memasukkan
username yang tidak
sesuai
Saat user memasukkan username yang
salah, maka warning akan
muncul
7
User memasukkan
password yang salah
Saat user memasukkan password yang
salah, maka warning akan
muncul
Tabel 4.4 menjelaskan tentang scenario-skenario khusus yang mungkin terjadi pada HMI. Baris pertama menunjukkan tampilan HMI saat parkir masih kosong. Saat masih kosong, maka pilihan untuk mengambil mobil tidak bisa ditekan karena belum ada mobil yang terparkir. Baris kedua menunjukan tampilan HMI saat sistem sedang bekerja, baik itu menempatkan ataupun mengambil mobil. Saat sistem sedang bekerja, lift masih tidak siap untuk dipakai. Maka dari itu, user belum bisa menggunakan HMI. Baris ketiga merupakan kondisi saat parkir penuh. Saat parkir penuh, maka pilihan untuk menempatkan mobil tidak bisa dipilih karena sudah tidak ada slot yang bisa dipakai. Baris keempat merupakan kondisi saat user akan melakukan penempatan mobil dan slot 1, 2, 4 dan 5 sudah terisi. Saat keadaan itu terjadi, maka HMI akan memberikan username yang terhubung dengan slot nomor 3 tidak dilanjutkan ke nomor 6. Hal itu karena HMI akan memberikan slot parkir kepada user mulai dari nomor terendah yang bisa dipakai. Baris kelima menunjukkan warning yang akan ditampilkan saat penempatan mobil dan user memasukkan password yang tidak sesuai dengan ketentuan. Ketentuan password yang bisa digunakan oleh user adalah Aplhanumeric,
5 karakter dan case sensitive. Case sensitive berarti huruf kapital dan tidak dianggap huruf yang berbeda. Baris keenam merupakan tampilan HMI saat pengambilan mobil dan user memasukkan username yang tidak benar. Pembacaan username oleh program tidak case sensitive. Jadi user tidak harus memasukkan username dengan huruf kapital. Baris ketujuh menunjukkan tampilan HMI saat pengambilan mobil dan user memasukkan password yang salah. Sama seperti sebelumnya, untuk password pembacaan program secara case sensitive, jadi user harus memasukkan password dengan benar dengan semua huruf kapital nya (jika ada).
4.3.2 Data Pengangkat Mobil
Pengangkat mobil akan bekerja saat menerima input dari PLC melalui relay. Saat PLC memberi input, maka relay akan ON dan sistem akan mulai bekerja. Saat sistem membaca bahwa ada mobil di pengangkat, maka sistem akan menjalankan proses pemarkiran.
Sedangkan saat tidak ada, sistem akan menjalankan proses pengambilan.
4.3.2.1 Data Proses Pengambilan
Saat proses pengambilan, motor akan berjalan secara CCW. Setelah itu, sistem menunggu limit switch depan untuk ON, saat sudah ON, maka motor akan berhenti bekerja dan servo akan berputar ke 40°. Setelah itu, motor akan berjalan secara CW dan menunggu limit switch belakang untuk ON. Saat sudah ON, maka motor servo akan berputar ke 65°.
Tabel 4.5 Data Waktu Pengambilan No Percobaan Ke Slot
(detik)
Angkat (detik)
Ke Lift (detik)
Taruh (detik)
Total
(detik) Berhasil
1 Percobaan 1 6,04 1,25 6,32 1,43 15,04 Y
2 Percobaan 2 8,32 1,19 13,92 1,20 24,63 Y
3 Percobaan 3 5,00 1,35 6,20 1,84 14,39 Y
4 Percobaan 4 7,25 1,32 7,87 0,60 17,04 N
5 Percobaan 5 10,47 1,00 12,75 1,00 25,22 Y
6 Percobaan 6 9,10 1,34 8,87 1,50 20,81 Y
7 Percobaan 7 5,85 1,45 5,54 1,40 14,24 Y
8 Percobaan 8 6,84 1,15 6,59 1,32 15,9 Y
9 Percobaan 9 8,14 1,31 9,51 1,45 20,41 Y
10 Percobaan 10 5,98 1,10 7,96 1,47 16,51 Y
Rata-rata 7,30 1,25 8,55 1,32 18,42
Tabel 4.5 merupakan data waktu proses penempatan. Seperti yang dapat dilihat dari tabel, rata-rata waktu keseluruhan proses penempatan adalah 18,42 detik. Rata-rata waktu
perjalanan menuju slot adalah 7,30 detik dan menuju lift 8,55 detik. Dapat kita lihat dari tabel tersebut bahwa dalam beberapa percobaan (seperti pada percobaan 2 dan 5) membutuhkan waktu yang cukup jauh lebih lama dari rata-rata, hal ini dikarenakan penghubungan motor dan roda yang kurang baik. Motor DC dan roda dihubungkan dengan bevel gear yang di 3D print. Jadi, selain desain yang kurang baik, error dari 3D printer dan bahan dari hasil print juga berpengaruh yang menyebabkan gear terkadang slip dan tidak memutar roda. Rata-rata waktu pengangkatan mobil 1,25 detik dan penurunan mobil 1,32 detik. Untuk pengangkatan dan penurunan mobil kurang lebih semua sesuai dengan rata- rata, kecuali pada proses penurunan percobaan keempat. Pada proses tersebut terjadi error pada arduino yang menyebabkan servo langsung turun tanpa mengikuti program dan mereset program dari awal walupun sebenarnya program belum selesai. Secara keseluruhan, proses sistem penempatan gagal satu kali dari sepuluh percobaan yang berarti memiliki persentase keberhasilan 90%.
Tabel 4.6 Data Elektronis Proses Pengambilan
No Kondisi Motor
(volt) Servo
(volt) LS Depan (volt)
LS Belakang
(volt)
LS Mobil (volt)
1 Awal 0 0,3 0 0 0
2 Menuju Slot +2,15 0,3 0 0 0
3 Sampai di Slot 0 0,24 5,05 0 5,05
4 Menuju Lift -2,15 0,24 0 0 5,05
5 Sampai di Lift 0 0,3 0 5,05 0
6 Akhir 0 0,3 0 0 0
Tabel 4.6 adalah data elektronis dari proses penempatan. Saat kondisi awal, motor, limit switch depan, limit switch belakang, dan limit switch mobil akan bernilai 0 volt karena komponen tersebut belum bekerja, sedangkan motor servo akan mendapat 0,3 volt untuk menahan posisi pada 65°. Saat perjalanan menuju slot, motor DC akan bekerja dan mendapatkan +2,15 volt. Sedangkan komponen lain masih sama seperti sebelumnya. Saat sampai di slot, limit switch depan akan terpicu dan memberi tegangan 5,05 volt yang akan dibaca HIGH oleh arduino. Saat itu juga, motor DC akan berhenti dan motor servo akan mendapatkan 0,24 volt untuk mengangkat ke 40° yang akan membuat limit switch mobil membaca adanya mobil dan mendapatkan masukan 5,05 volt. Setelah itu, motor DC akan kembali bekerja dengan masukkan -2,15 volt agar putaran motor berlawanan arah dengan sebelumnya. Sedangkan motor servo dan limit switch mobil masih sama dengan sebelumnya. Setelah limit switch belakang terpicu dan memberi masukkan 5,05 volt, maka
motor DC akan berhenti berputar, motor servo akan menurunkan berputar ke 65° dengan masukkan 0,30 volt dan limit switch mobil akan kembali memberi 0 volt karena mobil sudah diletakkan di lift. Kemudian sistem akan menunggu untuk perintah berikutnya.
4.3.2.2 Data Proses Penempatan
Saat proses penempatan berjalan, maka motor servo akan bergerak ke 40° untuk mengangkat mobil. Kemudian motor akan bergerak secara CCW untuk bergerak maju.
Kemudian sistem menunggu limit switch depan untuk terpicu. Saat limit switch depan ON, maka motor akan berhenti berputar dan kemudian servo akan berputar ke 65° untuk menurunkan mobil. Setelah itu, motor akan kembali berputar secara CW untuk kembali ke lift. Sistem kemudian menunggu untuk limit switch belakang ON. Saat limit switch belakang ON, maka motor akan berhenti.
Tabel 4.7 Data Proses Penempatan No Percobaan Angkat
(detik)
Ke Slot (detik)
Taruh (detik)
Ke Lift (detik)
Total
(detik) Berhasil
1 Percobaan 1 1,48 7,91 1,25 10,71 22,35 Y
2 Percobaan 2 1,50 7,83 1,37 6,25 16,95 Y
3 Percobaan 3 1,25 7,54 1,50 9,42 19,71 Y
4 Percobaan 4 1,44 7,88 1,00 6,50 16,82 Y
5 Percobaan 5 1,03 6,67 1,35 7,49 16,54 Y
6 Percobaan 6 1,04 7,49 1,00 9,96 19,49 Y
7 Percobaan 7 0,87 - - - - N
8 Percobaan 8 1,11 7,31 1,20 9,59 19,21 Y
9 Percobaan 9 1,08 9,14 1,24 9,24 20,7 Y
10 Percobaan 10 1,21 6,45 1,44 6,69 15,79 Y
Rata-rata 1,24 7,58 1,26 8,43 18,51
Tabel 4.7 merupakan data waktu proses penempatan. Seperti yang dapat dilihat dari tabel, rata-rata waktu keseluruhan proses penempatan adalah 18,51 detik. Rata-rata waktu perjalanan menuju slot adalah 7,58 detik dan menuju lift 8,43 detik. Sama seperti percobaan sebelumnya, dalam beberapa percobaan (seperti pada percobaan 1 dan 6) membutuhkan waktu yang cukup jauh lebih lama dari rata-rata, hal ini juga masih dikarenakan penghubungan motor dan roda yang kurang baik yang terkadang slip dan tidak memutar roda. Rata-rata waktu pengangkatan mobil 1,21 detik dan penurunan mobil 1,26 detik. Untuk pengangkatan dan penurunan mobil kurang lebih semua juga sesuai dengan rata-rata seperti percobaan sebelumnya, kecuali pada proses penurunan percobaan ketujuh. Pada proses tersebut terjadi error yang juga sama seperti percobaan sebelumnya. Namun, perbedaan dari
percobaan sebelumnya adalah bahwa error di percobaan ini terjadi pada pengangkatan mobil awal yang menyebabkan arduino untuk mereset program dari awal dan membuat proses yang lain tidak bekerja sama sekali. Karena itu, percobaan ketujuh tidak dimasukkan dalam penghitungan rata-rata. Secara keseluruhan, proses sistem pengambilan gagal satu kali dari sepuluh percobaan yang berarti memiliki persentase keberhasilan 90%.
Tabel 4.8 Data Elektronis Proses Penempatan
No Kondisi Motor
(volt)
Servo (volt)
LS Depan (volt)
LS Belakang
(volt)
LS Mobil (volt)
1 Awal 0 0,3 0 0 0
2 Menuju Slot +2,15 0,24 0 0 5,05
3 Sampai di Slot 0 0,3 5,05 0 0
4 Menuju Lift -2,15 0,3 0 0 0
5 Sampai di Lift 0 0,3 0 5,05 0
6 Akhir 0 0,3 0 0 0
Tabel 4.8 adalah data elektronis dari proses penempatan. Saat kondisi awal motor, limit switch depan, limit switch belakang, dan limit switch mobil akan bernilai 0 volt karena komponen tersebut belum bekerja, sedangkan motor servo akan mendapat 0,3 volt untuk menahan posisi pada 65°. Saat akan memulai perjalanan menuju slot, limit switch mobil akan memberi 5,05 volt karena ada mobil di lift. Karena itu, sistem akan menjalankan proses penempatan. Proses ini diawali dengan motor servo akan mendapatkan 0,3 volt dan berputar ke 40° dan motor DC akan bekerja dengan mendapatkan +2,15 volt. Saat sampai di slot, limit switch depan akan terpicu dan memberi tegangan 5,05 volt yang akan dibaca HIGH oleh arduino. Saat itu juga, motor DC akan berhenti dan motor servo akan mendapatkan 0,24 volt untuk kembali ke 65° yang juga akan membuat limit switch mobil kembali ke 0 volt karena sudah tidak adanya mobil. Setelah itu, motor DC akan kembali bekerja dengan masukkan -2,15 volt agar putaran motor berlawanan arah dengan sebelumnya. Sedangkan motor servo dan limit switch mobil masih sama dengan sebelumnya. Setelah limit switch belakang terpicu dan memberi masukkan 5,05 volt, maka motor DC akan berhenti berputar.
Kemudian sistem akan menunggu untuk perintah berikutnya.
Implementasi Perangkat Lunak
Pada subbab ini, akan dijelaskan tentang implementasi perangkat lunak HMI dan Arduino.
4.4.1 Implementasi Perangkat Lunak HMI
Pada subbab ini akan dijelaskan tentang jendela-jendela apa saja yang ada di HMI dan juga tagname apa saja yang digunakan.
4.4.1.1 Window Menu Utama
Gambar 4.11 Menu Utama HMI
Gambar 4.11 adalah gambar tampilan HMI saat berada di window Menu Utama.
Window tersebut merupakan window yang bertipe replace. Jadi, saat window ini tertampil, maka window lain yang tertindih akan tertutup.
Gambar 4.12 Window Script untuk Window Menu Utama
Window menu utama memiliki window script seperti pada gambar 4.12 yang akan dijalankan selama window tertampil. Script tersebut akan dijalankan setiap 1000 milidetik
atau 1 detik. Script tersebut berguna untuk memberi nilai 0 ke semua tagname I/O setiap detik. Hal ini dilakukan untuk mematikan nilai 1 dari I/O setelah digunakan untuk memberikan info ke PLC.
4.4.1.2 Window Penempatan Mobil
Gambar 4.13 Window HMI saat Penempatan Mobil Dipilih
Gambar 4.13 adalah gambar tampilan HMI saat berada di window Penempatan Mobil.
Window tersebut merupakan window yang bertipe replace. Sama seperti window utama, saat window ini tertampil, maka window lain yang tertindih akan tertutup.
Gambar 4.14 Window Script untuk Window Penempatan Mobil
Gambar 4.14 merupakan window script dari window Penempatan mobil yang akan dijalankan saat awal window tertampil. Script tersebut berguna untuk mengosongkan nilai dari tagname “PassInput” yang digunakan untuk menyimpan masukan password dari user.
Selain itu, script tersebut juga menentukan username yang akan didapatkan oleh user.
Username yang diberikan akan berurutan mulai dari “Parkir-01” hingga “Parkir-12” dengan prioritas nomor yang terkecil.
Gambar 4.15 Action Script Tombol Save
Gambar 4.15 merupakan script yang akan dijalankan saat tombol save pada window penempatan mobil (lihat gambar 4.13) ditekan. Script pertama-tama akan mengecek apakah password yang dimasukkan sudah lebih dari lima karakter atau belum. Jika belum sesuai, maka akan terdapat warning pada password (lihat tabel 4.4 baris 4). Jika sudah sesuai, maka script akan mengecek username mana yang dipakai dan menyimpan password pada tagname yang sesuai dengan username yang dipakai. Setelah itu, script akan mengisi tagname slot parkir yang dipakai dengan 1 untuk mengetahui bahwa slot sudah dipakai. Kemudian script akan memberi output I/O untuk dikomunikasikan ke PLC.
