BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
FAKULTAS ILMU KOMPUTER DAN TEKNOLOGI INFORMASI UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN 2016
BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 8 SKRIPSI
Diajukan untuk melengkapi tugas akhir dan memenuhi syarat mencapai gelar Sarjana Komputer
ANDRIO SAKTI SEBAYANG 111401121
PROGRAM STUDI S1 ILMU KOMPUTER
FAKULTAS ILMU KOMPUTER DAN TEKNOLOGI INFORMASI UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN 2016
PERSETUJUAN
Judul : AUTONOMOUS ROBOT PEMBUANG SAMPAH
OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 8
Kategori : SKRIPSI
Nama : ANDRIO SAKTI SEBAYANG
Nomor Induk Mahasiswa : 111401121
Program Studi : SARJANA (S1) ILMU KOMPUTER
Fakultas : ILMU KOMPUTER DAN TEKNOLOGI
INFORMASI (FASILKOM-TI) Diluluskan di
Medan, Oktober 2016 Komisi Pembimbing :
Pembimbing 2 Pembimbing 1
Seniman,S.KOM.,M.KOM Dr. Poltak Sihombing, M.Kom NIP.198705252014041001 NIP. 196203171991021001 Diketahui/Disetujui oleh
Program Studi S1 Ilmu Komputer Ketua,
Dr. Poltak Sihombing, M.Kom NIP. 196203171991021001
AUTONOMOUS ROBOT PEMBUANG SAMPAH OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8
SKRIPSI
Saya mengakui bahwa skripsi ini adalah hasil karya saya sendiri, kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebutkan sumbernya.
Medan, Oktober 2016
Andrio Sakti Sebayang 111401121
PENGHARGAAN
Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Kuasa atas segala berkat-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi ini, sebagai syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Komputer, pada Program Studi S1 Ilmu Komputer Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi, Universitas Sumatera Utara.
Selama pengerjaan skripsi dengan judul, Autonomous Robot Pembuang Sampah Berbasis Mikrokontroler ATMega8, penulis menyadari bahwa banyak pihak yang turut membantu, baik dari pihak keluarga, sahabat dan orang-orang terkasih yang memotivasi dalam pengerjaannya. Dalam kesempatan ini, penulis mengucapkan terima kasih kepada:
1. Bapak Prof. Runtung Sitepu, SH, M. HUM selaku Rektor Universitas Sumatra Utara.
2. Bapak Prof. Dr. Opim Salim Sitompul sebagai Dekan Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi Universitas Sumatera Utara.
3. Bapak Dr. Poltak Sihombing, M.Kom sebagai Ketua Program Studi S1 Ilmu Komputer Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi Universitas Sumatera Utara dan sekaligus sebagai Dosen Pembimbing I.
4. Ibu Maya Silvi Lydia, BSc. MSc sebagai Sekretaris Program Studi S1 Ilmu Komputer Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi Universitas Sumatera Utara.
5. Bapak Seniman,S.Kom, M.Kom selaku dosen pembimbing II yang telah memberikan arahan dan motivasi kepada penulis dalam pengerjaan skripsi ini. 6. Bapak Syahril Efendi S.Si,M.IT dan Bapak Drs.Marihat Situmorang M.Kom
sebagai dosen penguji yang telah memberikan saran dan kritik kepada penulis dalam penyempurnaan skripsi ini.
7. Seluruh Dosen serta staf Pegawai di Program Studi S1 Ilmu Komputer Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi Universitas Sumatera Utara. 8. Bapak saya Bakat Sebayang, Ibu saya Elvina br Sembiring, Adik saya Indri
Elisabet Sebayang dan Yuni Edita Ginting yang selalu memberikan Doa, dukungan dan bantuan yang ternilai harganya kepada penulis dalam menyelesaikan skripsi ini
Jonatan, Samuel, Henry, Stephen, Farid, Ridho, Edi, Deka, Joshua, Johan, Mey, Simon yang telah memberi inspirasi dan semangat kepada penulis.
10. Semua pihak yang terlibat langsung ataupun tidak langsung yang tidak dapat penulis ucapkan satu per satu yang telah membantu penyelesaian skripsi ini. Semoga Tuhan Yang Maha Esa melimpahkan berkat dan karunia kepada semua pihak yang telah memberikan inspirasi, bantuan, perhatian, serta dukungan kepada penulis dalam menyelesaikan pengerjaan skripsi ini.
Penulis menyadari bahwa skripsi ini masih memiliki banyak kekurangan dan jauh dari kesempurnaan. Oleh karena itu, penulis mengharapkan kritik dan saran yang bersifat membangun untuk menyempurnakan skripsi ini. Sehingga dapat bermanfaat bagi kita semuanya..
Medan, Oktober 2016
ABSTRAK
Robot adalah suatu hasil kreatifitas manusia yang dirancang untuk menggantikan beberapa tugas yang dinilai tidak harus dilakukan oleh manusia misalnya untuk tugas- tugas berbahaya, tugas rutin yang berulang-ulang dan sebagainya.
Pada kesempatan ini telah dirancang sebuah robot yang berfungsi untuk melayani proses pembuangan sampah. Robot bekerja berdasarkan kontrol otomatis yang dilakukan oleh sebuah kontroler AVR yaitu ATMega 8. Robot dilengkapi dengan akses suara untuk memberikan feedback jika seorang telah membuang sampah pada tempatnya. Robot akan otomatis bergerak ke lokasi pembuangan sampah jika tempat sampahnya telah penuh kemudian kembali ke posisi semula. Gerak robot dipandu oleh beberapa sensor ultrasonik dan perhitungan putaran roda. Penggerak robot adalah sepasang motor DC yang bekerja secara diferensial.
Hasilnya, setelah melalui beberapa tahap perancangan dan pengujian robot berhasil dibuat dan bekerja sesuai dengan fungsinya.Yaitu sebuah robot yang dapat berbicara mengucapkan terimakasih dan memiliki kemampuan untuk membuang sampah pada lokasi penumpukan sampah.
Kata kunci: Robot Pembuang Sampah, Kontroler ATMega8, Sensor Ultrasonik, dan Akses Suara.
MICROCONTROLLER BASED ATMEGA8
ABSTRACT
Robot is a result of human creativity that is designed to replace some of the task that must not to be done by humans, for example, the dangerous task, routine task which are repetitive and etc.
On this occasion has designed a robot that has function to serve the trash disposal process. The robot works on the automatic control performed by a controller AVR is ATMega 8. The robot is equipped with voice access to provide feedback if a person has been disposing of trash in place. The robot will automatically move to localized landifills if the trash was full and the returned to its original position. Motion of robot guided by several ultrasonic sensors and the calculation of wheel rotation. The moving of robot is a pair of DC motor that work in differential.
As a result, after passing through several stages of design and testing of robot successfully created and works based on the function. Which is a robot can speak and say thank you and has ability to dispose the trash at the location of hoarding garbage. Key Words : Disposal Robot Garbage, ATMega8 Controller, Ultrasonic Sensor and Voice Access.
DAFTAR ISI Halaman Persetujuan ii Pernyataan iii Penghargaan iv Abstrak vi Abstract vii Daftar Isi viii Daftar Tabel xi
Daftar Gambar xii Bab 1 Pendahuluan 1.1 Latar Belakang 1 1.2 Rumusan Masalah 2 1.3 Batasan Masalah 2 1.4 Tujuan Penelitian 2 1.5 Manfaat Penelitian 3 1.6 Metode Penelitian 3 1.7 Sistematika Penulisan 4 Bab 2 Tinjauan Pustaka 2.1 Robotika 6 2.1.1 Sejarah Robot 6 2.1.2 Karakteristik Robot 7 2.1.3 Tipe Robot 7 2.2 Algoritma Fuzzy 8 2.2.1 Logika Fuzzy 8 2.3 Perangkat Keras 9 2.3.1 Mikrokontroler 9 2.3.2 Arsitektur Mikrokontroler ATMega8 11
2.3.3 Fitur ATMega8 11
2.3.4 Konfigurasi Mikrokontroler ATMega8 11
2.3.5 Deskripsi Pin-Pin Pada Mikrokontroler ATMega8 12
2.4 Sensor 15 2.4.1 Sensor Inframerah 15 2.4.2 Sensor Ultrasonik 16 2.5 Aktuator 16 2.5.1 Motor DC 16 2..5.2 Motor Servo 18
Bab 3 Analisis Dan Perancangan Sistem
3.1 Analisis Sistem 23
3.1.1 Analisis Masalah 23
3.1.2 Analisis Kebutuhan Sistem 24
3.1.3 Pemodelan Sistem 25
3.1.3.1 Use Case Diagram 25
3.1.3.2 Activity Diagram 26
3.1.3.3 Sequence Diagram 28
3.2 Perancangan Sistem 29
3.2.1 Komponen yang Digunakan Robot 29
3.2.2 Perancangan Konstruksi Robot Pembuang Sampah Otomatis 31
3.2.3 Perancangan Kerangka Robot 31
3.2.4 Perancangan Aktuator Robot 32
3.2.5 Perancangan Lengan Robot 33
3.2.6 Perancangan Sirkuit Elektronik 34
3.2.6.1 Perancangan Rangkaian Sumber Tegangan 34 3.2.6.2 Perancangan Rangkaian Mikrokontroler ATMega8 35
3.2.6.3 Perancangan Driver Motor DC 37
3.2.7 Perancangan Program Mikrokontroler 38
3.2.8 Perancangan Flowchart Sistem 39
3.2.9 Perancangan Diagram 40
Bab 4 Implementasi Dan Pengujian Sistem
4.1 Implementasi Sistem 41
4.1.1 Implementasi Konstruksi Utama 41
4.1.2 Implementasi Konstruksi Aktuator 43
4.1.3 Implementasi Rangkaian Sirkuit Elektronik 44 4.1.4 Implementasi Mikrokontroller (main board) 44 4.1.5 Implementasi Driver Motor DC 45
4.2 Implementasi Perangkat Lunak 49
4.2.1 Implementasi Modul Program Mikrokontroler 49 4.2.2.1 Rutin Program untuk Motor Stepper 52
4.3 Pengujian Sistem 51
4.3.1 Pengujian Aktuator Robot 51
4.3.2 Pengujian Sensor Ultrasonik 51
4.3.3 Pengujian Sensor Proximity 51
4.3.4 Pengujian Pergerakan Robot 52
4.3.5 Pengujian Pergerakan Robot Jalan Lurus 52 4.3.6 Pengujian Pergeraakan Robot Belok Kanan 53 4.3.7 Pengujian Pergerakan Robot Belok Kiri 53 4.3.8 Pengujian Pergerakan Robot Penuangan Sampah 54
Bab 5 Kesimpulan Dan Saran
5.1 Kesimpulan 55
5.2 Saran 55
Daftar Pustaka 57