4.1 Deskripsi Informal Sistem
Telah dijelaskan dalam Bab 2 sebelumnya mobile robot atau mobot
adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak (actuators) berupa roda (wheel) atau kaki (leg), untuk dapat berpindah tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain. Dalam beroperasi mobot sering harus bergerak dalam rangka menjelajahi lingkungannya.
Navigasi mobot adalah sistem yang dibuat untuk memandu mobot agar tidak tersesat ketika menjelajahi lingkungannya. Melalui sistem ini mobot dapat mengetahui posisi kedudukan pada peta lingkungannya serta arah hadap mobot saat itu (sudut azimuth atau bearing) berdasarkan arah mata angin. Deskripsi informal sistem navigasi mobot dibuat berdasarkan hal-hal sebagai berikut :
a. Peta Lingkungan Mobot
Peta lingkungan mobot yang digunakan dalam penelitian ini adalah peta lingkungan (environment map) mobot dalam KRCI 2006 sebagaimana digambarkan dalam Gambar 4.1.
Peta lingkungan di atas diasumsikan membentang dari barat hingga ke timur, artinya atas adalah utara (arah 90), kanan adalah timur (arah 0), bawah adalah selatan (arah 270), dan kiri adalah barat (arah 180). Derajat arah mata angin ini agak berbeda, disesuaikan dengan yang berlaku dalam program navigasi, dapat dilihat penjelasannya nanti pada bagian deskripsi kompas program navigasi.
b. Posisi Start dan Finish Mobot
Sesuai dengan persyaratan KRCI 2006, bahwa mobot harus dapat start maupun finish di posisi s0, sedangkan persyaratan KRCI
2005 yang mungkin akan diberlakukan kembali pada KRCI mendatang, mobot harus dapat start maupun finish di posisi s4.
Untuk itu dalam penelitian diasumsikan start dan finish di s0
maupun s4.
c. Tujuan (Goal) yang Ingin dicapai
KRCI mensyaratkan mobot start dari tempat yang telah ditentukan (misalnya s0), mengunjungi (visiting) ke-empat ruangan
(s13, s14, s15, dan s16) di mana setiap ruangan dikunjungi tepat 1
(satu) kali, dan kembali ke tempat semula (s0).
d. Komponen Pendukung Navigasi
KRCI pada dasarnya tidak membatasi komponen yang digunakan dalam mobot, khususnya komponen pendukung navigasi. Berdasarkan komponen yang umumnya terpasang pada mobot KRCI, terdapat 2 komponen penting pendukung navigasi yaitu :
Sensor Penghalang
Sensor penghalang (obstacle sensor) adalah sensor yang dapat mendeteksi adanya penghalang yang harus
19
dihindari oleh mobot (obstacle avoidance). Sensor dapat berupa sensor proximity (sensor yang hanya mampu mendeteksi keberadaan penghalang tanpa mampu mendeteksi jarak mobot ke penghalang) maupun sensor
range (sensor yang mampu mendeteksi jarak mobot ke penghalang).
Selain bertujuan untuk menghindari penghalang, beberapa sensor ini secara bersama-sama dapat digunakan pula untuk menghasilkan ciri lingkungan robot sehingga dapat dilakukan abstraksi posisi mobot pada peta lingkungannya. Contoh untuk perempatan s7 akan memiliki
ciri sebelah kiri, kanan, dan depan tidak ada penghalang.
Sensor Posisi Mobot
Sensor posisi mobot yang dimaksud di sini adalah kompas. Melalui kompas mobot dapat mengetahui arah hadapnya (berupa sudut azimuth atau bearing) berdasarkan arah mata angin.
4.2 Pra-Spesifikasi Sistem
Peta lingkungan mobotKRCI 2006 sebagaimana tergambar dalam Gambar 4.1 merupakan bentuk abstraksi kontinu, sedangkan spesifikasi sistem secara formal dilakukan pada trajectory yang baik dari abstraksi diskrit, untuk itu pra-spesifikasi sistem bertujuan melakukan transformasi lingkungan mobot kontinu ke diskrit, dan menentukan trajectory yang baik.
a. Transformasi Lingkungan Kontinu ke Diskrit
Sebagaimana telah diuraikan dalam bab 2, transformasi lingkungan kontinu ke diskret dilakukan dengan cara membagi- bagi hallway ke dalam ruang semu yang merepresentasikan status. Sebagaimana telah diilustrasikan dalam Gambar 4.1 hallway pada
map dibagi menjadi s0, s1, s2, …, s12. Sedangkan untuk s13, s14, …,
s16 adalah status tujuan (ruang yang harus dikunjungi).
b. Transformasi Lingkungan Diskrit ke Graf
Transformasi lingkungan diskrit ke graf dilakukan dengan membuat model graf dalam bentuk tuple Mobotenv = (S, I, F, T, G, P) di mana penjelasan tuple diuraikan dalam Tabel 4.1 dan sedangkan graf diilustrasikan dalam Gambar 4.2
Tabel 4.1 Penjelasan Tuple Mobotenv Variabel Keterangan
S Himpunan seluruh status di mana berlaku siЄ S jika dan
hanya jika 0 < i < 16
I Himpunan status awal (Initial state) di mana berlaku I = {s0, s4} dan I C S. Terdapat pula fungsi i(t) adalah
fungsi i : T Æ I atau dengan kata lain fungsi i memetakkan trajectory t ke status awal si Є I
s0 jika t Є {0,1}
i(t) =
s4 jika t Є {2}
F Status akhir (Finish state) di mana berlaku F = {s0, s4} dan
F C S. Terdapat pula fungsi f(t) adalah fungsi f : T Æ F atau dengan kata lain fungsi f memetakkan trajectory t ke status akhir si Є F
s0 jika t Є {0,1}
f(t) =
s4 jika t Є {2}
T Himpunan trajectory yang baik di mana berlaku tiЄ T dan
i = 0,1,2, …ti ditentukan melalui penelusuran (walk) secara
heuristik.
G Himpunan status tujuan (goal) di mana berlaku G C S dan siЄ G jika dan hanya jika maxvisited(si) = 1, dan bila ~(si Є G) maka maxvisited(si) = ∞ (tak terhingga). Dalam
kasus ini G = {s13, s14, s15, s16}
P Himpunan fungsi proposisi di mana berlaku : p(t,s) Є P dan p(t,s) adalah fungsi p : T,G Æ {┬, ┴}, atau dengan kata lain fungsi yang memetakkan T dan G ke suatu nilai logika ┬ (true) atau ┴ (false) dalam himpunan nilai logika, di mana t Є T dan s Є G.
21
c. Menentukan Trajectory yang Baik
Untuk menentukan trajectory yang baik dilakukan dalam 2 (dua) tahap sebagai berikut :
Pembobotan Edge Berdasarkan Matriks w(si,sj)
Pembobotan edge berdasarkan matriks w(si,sj)
dilakukan dengan membuat tabel atau matriks 2 dimensi dengan ukuran ordo 6 x 6. Angka 6 ditentukan dari jumlah status tujuan yaitu ada 4 status tujuan dan 2 initial state
(finish state adalah sama dengan initial state). Pada setiap sel matriks tersebut berisi nilai bobot terkecil dalam jumlah
hop (ruang yang dilompati) dari si ke sj. Tabel 4.2
menjelaskan bobot edge dalam adjancy matrix.
S0 S8 S7 S9 S10 S13 S3 S2 S1 S4 S6 S0 S14 S11 S12 S16 S15
Tabel 4.2 Adjancy matriks w(si,sj) s0 s4 s13 s14 s15 s16 s0 0 ∞ 5 4 5 4 s4 ∞ 0 6 3 6 5 s13 5 6 0 5 6 5 s14 4 3 5 0 5 4 s15 5 6 6 5 0 3 s16 4 5 5 4 3 0
Pendekatan Heuristik Untuk Menentukan Trajectory yang Baik
Telah dijelaskan dalam bab 2 bahwa melalui pendekatan heuristik dapat dihasilkan (good trajectory)
trajectory yang baik dengan cara memberi nilai sekecil mungkin pada matriks yang merepresentasikan jarak terdekat atau rute terpendek antara 2 status tujuan (misal si
dan sj dimana si dan sj Є G) yang belum pernah dikunjungi
(unvisited) dan terhubung (adjacent) dengan status sekarang (current state). Dengan demikian diharapkan merupakan trajectory optimal, dan akan lebih cepat daripada mencoba seluruh kemungkinan secara permutasi.
Akhirnya trajectory yang baik dapat yang diperoleh dapat dilihat pada Tabel 4.3.
Tabel 4.3 Trajectory Yang Baik Nomor
Trajectory
( t )
Trajectory Nilai Path (Dihitung dengan w(si,sj)) 0 s0-s14-s16-s15-s13-s0 4+4+3+6+5 = 22
1 s0-s16-s15-s14-s13-s0 4+3+5+5+5 = 22
2 s4-s14-s16-s15-s13-s4 3+4+3+6+6 = 22
4.3 Spesifikasi Sistem
Spesifikasi sistem dilakukan dalam 2 (dua) tahap yaitu spesifikasi fungsi proposisi dan spesifikasi formula proposisinya. Hasil akhir dari spesifikasi sistem adalah formula proposisi untuk setiap trajectory t, yang merepresentasikan pergerakan robot. Berikut ini adalah uraian setiap tahap dalam spesifikasi sistem :
23
a. Fungsi Proposisi p(t,s)
Bila {┬, ┴} adalah himpunan nilai logika yang memiliki keanggotaan ┬ (true) dan ┴ (false), maka fungsi proposisi p(t,s) dengan t Є T dan s Є G adalah fungsi p : T,G Æ {┬, ┴} atau dengan kata lain fungsi yang memetakkan T,G ke suatu nilai logika
┬ (true) atau ┴ (false) dalam himpunan nilai logika tersebut. Fungsi proposisi ini merepresentasikan pergerakan robot ke status si dari sembarang status sj yang adjacent dengan si pada trajectory
t, dan akan menghasilkan nilai logika ┬ bila berhasil atau ┴ bila gagal.
b. Formula Proposisi Ø.
Hasil akhir dari spesifikasi model formal ini adalah formula proposisi. Formula proposisi dalam penelitian ini berupa suatu persamaan matematika yang disusun dari beberapa fungsi proposisi dengan menggunakan operator logika.
Agar pergerakan robot sesuai dengan trajectory yang optimal, maka formula proposisi untuk setiap trajectory disusun dalam bentuk sequencing atau keterurutan sebagaimana telah dijelaskan dalam Bab 2. Untuk itu Tabel 4.4 mengilustrasikan fungsi proposisi untuk setiap trajectory t adalah sebagai berikut :
Tabel 4.4 Formula Proposisi Untuk Trajectory Yang Baik
Trajectory
( t )
Trajectory Formula Proposisi Ø
0 s0-s14-s16-s15-s13-s0 Ø = ◊(p(0,s14) ^ ◊(p(0,s16) ^ ◊(p(0,s15) ^ ◊(p(0,s13) ^ ◊p(0,s0))))) 1 s0-s16-s15-s14-s13-s0 Ø = ◊(p(1,s16) ^ ◊(p(1,s15) ^ ◊(p(1,s14) ^ ◊(p(1,s13) ^ ◊p(1,s0))))) 2 s4-s14-s16-s15-s13-s4 Ø = ◊(p(2,s14) ^ ◊(p(2,s16) ^ ◊(p(2,s15) ^ ◊(p(2,s13) ^ ◊p(2,s4))))) 4.4 Prototipe Mobot
Verifikasi sistem dilakukan untuk memeriksa kebenaran (correctness) formula proposisi yang dihasilkan dari spesifikasi sistem secara formal. Dalam penelitian ini verifikasi sistem dilakukan secara
langsung pada prototipenya. Untuk itu sebelumnya perlu dilakukan disain prototipe mobot yang merupakan pra-kegiatan sebelum melaksanakan verifikasi sistem.
Prototipe mobot diwujudkan dalam pemrograman simulator dengan menggunakan MOBOTSIM versi 1.1.03. Sebelum memprogram dalam simulator, perlu ditetapkan terlebih dahulu property prototipe melalui disain aktuator, kerangka dan penempatan sensor, serta kompas. Akhirnya sebagai inti dari prototipe ditetapkan pula disain fungsi proposisi, dan formula proposisi dalam perangkat lunak simulasi ini yang merupakan implementasi dari fungsi proposisi dan formula proposisi dalam model formal. Untuk lebih jelasnya, dapat dijelaskan sebagai berikut :
a. Disain Aktuator
Aktuator adalah bagian yang dikendalikan dalam sistem kendali (system control). Atau dapat dikatakan aktuator merupakan keluaran dari sistem kendali. Mobot ini didisain untuk menggunakan sistem kemudi (steering system) diferensial. Untuk itu aktuator adalah berupa perilaku roda kiri dan kanan serta pengaruhnya terhadap arah gerakan. Untuk lebih jelasnya diuraikan dalam Tabel 4.5 di bawah ini.
Tabel 4.5 Perilaku Roda dan Pengaruh Arah Gerakan
Roda Kiri Roda Kanan Efek (Arah Gerakan)
Clockwise Clockwise Maju
Clockwise Counterclockwise Kiri
Counterclockwise Clockwise Kanan
Counterclockwise Counterclockwise Mundur
Disain aktuator berkaitan erat dengan disain kinematik yaitu disain gerakan mobot dengan mengabaikan pengaruh dinamikanya atau pengaruh gaya-gaya yang bekerja pada sistem tersebut. Kelebihan perangkat lunak MOBOTSIM ini adalah terdapat sarana disain kinematik dengan cara mengendalikan keluaran langsung pada gerakan robotnya dan mengabaikan gerakan roda mobot. Hal ini dapat dilakukan melalui penggunaan fungsi yang telah tersedia yaitu SetSteering(mobot, CenterSpeed,
25
RotationalSpeed). Untuk kesederhanaan, dalam penelitian ini menggunakan fungsi SetSteering dengan harapan dapat dipelajari pengaruhnya secara langsung pada gerakannya. Sebagai ilustrasi parameter fungsi SetSteering terdapat dalam Tabel 4.6 yaitu :
Tabel 4.6 Penjelasan parameter fungsi SetSteering
Parameter Penjelasan
mobot: index or name of mobot to set the steering
Nomor indeks mobole robot
CenterSpeed: displacement speed at the center point of the mobot in m/sec
Kecepatan mobile robot terhadap titik pusat robot (karena bentuk robot adalah lingkaran) dalam mater per detik
RotaionalSpeed: steering rate in degrees/sec
Kecepatan putar atau belokan (angular) dalam derajat per detik
b. Disain Kerangka dan Sensor
Disain kerangka tampak atas robot ini berbentuk lingkaran, dan disain ini mempengaruhi pula penempatan sensor yang optimal, sehingga abstraksi lingkungan robot berdasarkan penerimaan sensor tersebut akan optimal pula.
Dari cara abstraksinya terdapat 2 macam sensor robot yaitu sensor proximity adalah sensor yang hanya mendeteksi penghalang (obstacle) tanpa mengetahui jaraknya, dan sensor jarak (range) adalah sensor yang dapat mendeteksi penghalang serta jarak antara sensor dan penghalang tersebut. Program simulasi ini telah menyediakan sensor simulasi jarak, sehingga abstraksi lingkungan robot dapat lebih baik lagi. Tabel 4.7 berikut ini menjelaskan bagaimana karakteristik bentuk kerangka dan sensornya.
Tabel 4.7 Karakteritik Kerangka dan Sensor
Karakteristik Keterangan Bentuk Kerangka Bentuk kerangka berupa lingkaran (tampak atas)
Jenis sensor Berupa sensor pengukur jarak (range sensor) Jumlah sensor 7 buah (sensor0, sensor1, …, sensor6)
Penjelasan penempatan posisi sensor
s0 adalah sensor kanan, berturut-turut berlawanan arah
jarum jam, s3 adalah sensor depan dan s6 adalah sensor
kiri
Sudut antara 2 sensor 30o (30 derajat)
c. Kompas Robot
Dalam program simulasi ini terdapat kompas robot untuk mengetahui arah gerakan robot. Sesuai dengan kompas pada umumnya, derajat arah adalah dalam modulo 360 derajat. Artinya untuk satu putaran 360 derajat, sudut arah akan kembali ke 0. Sedangkan perbedaannya kalau pada kompas umumnya memiliki derajat arah yang mengacu pada utara = 0 derajat, maka kompas ini justru mengacu pada arah timur = 0 derajat. Untuk lebih jelasnya karakteristik kompas robot ini dan perbedaannya dengan kompas umumnya diuraikan dalam Tabel 4.8 berikut ini.
Tabel 4.8 Karakteritik Kompas Robot dan Perbedaan Dengan Kompas Umumnya Keterangan
Karakteristik
Kompas Umumnya Kompas Robot Simulasi
Derajat Arah Utara : 0 Timur : 90 Selatan : 180 Barat : 270 Utara : 90 Timur : 0 Selatan : 270 Barat : 180
Putaran Dilihat dari derajat arah
di atas maka untuk putaran (belok) ke kiri akan memiliki sudut putar negatif dan sebaliknya untuk putaran (belok) ke kanan memiliki sudut putar positif
Dilihat dari derajat arah di atas maka untuk putaran (belok) ke kiri akan memiliki sudut putar positif dan sebaliknya untuk putaran (belok) ke kanan memiliki sudut putar negatif
d. Disain Proses
Proses perilaku pergerakan robot berdasarkan navigasi yang telah ditetapkan dalam spesifikasi sistem formal dilakukan dengan cara mengeksekusi formula proposisinya, yang selanjutnya akan mengeksekusi fungsi proposisi yang terlibat dalam formula proposisi tersebut.
Disain Fungsi Proposisi
Dalam spesifikasi sistem formal telah jelaskan bahwa fungsi proposisi memiliki bentuk umum p(t,s) di mana t Є T dan s Є S. Fungsi akan merepresntasikan
27
gerakan robot pada trajectory t ke status s dari sembarang status yang terhubung dengan status s, dan mengembalikan nilai logika true bila berhasil mengunjungi status s dan akan mengembalikan nilai logika false bila gagal.
Bentuk fungsi proposisi yang mengakomodasi
trajectory t = 0,1,2 dengan berbagai status tujuan untuk setiap trajectory t dalam bahasa pemrograman SaxBasic adalah sebagai berikut :
Function P(t,s)
' Fungsi proposisi yang memetakkan trajectory
dan state goal ke nilai proposisi true atau false
' Fungsi akan true bila trajectory reachcable
(berhasil dieksekusi) 'Debug.Print "Starting P(";t;",";s;")" 'Stop If t = 0 Then ' Trajectory 0 --> s0-s14-s16-s15-s13-s0 If s=14 Then ElseIf s=16 Then ElseIf s=15 Then ElseIf s=13 Then ElseIf s=0 Then End If P=True ElseIf t = 1 Then ' Trajectory 1 --> s0-s16-s15-s14-s13-s0 If s=16 Then ElseIf s=15 Then ElseIf s=14 Then ElseIf s=13 Then ElseIf s=0 Then End If P=True ElseIf t = 2 Then ' Trajectory 2 --> s4-s14-s16-s15-s13-s4 If s=14 Then ElseIf s=16 Then
ElseIf s=15 Then ElseIf s=13 Then ElseIf s=4 Then End If P=True Else P = False End If EraseTrajectories End Function
Disain Formula Proposisi
Formula proposisi yang disusun sebagai representasi trajectory berupa suatu persamaan matematika logika dari beberapa fungsi proposisi yang dioperasikan dengan operator logika. Sebagai contoh dalam spesifikasi sistem formal untuk trajectory t = 0, bentuk formula proposisinya adalah :
Ø = ◊(p(0,s14) ^ ◊(p(0,s16) ^ ◊(p(0,s15) ^ ◊(p(0,s13) ^ ◊p(0,s0)))))
Maka dalam bahasa pemrograman SaxBasic bentuk formula proposisinya dapat digeneralisasikan menjadi :
proposisi = ((((P(t,cqget) And P(t,cqget)) And P(t,cqget)) And P(t,cqget)) And P(t,cqget))
di mana :
proposisi Variabel logika penampung nilai boolean hasil operasi logika pada formula proposisi
t Trajectory ke-t
cqget Antrian status (queue of state) pada
trajectory ke-t
tanda () Digunakan untuk menjamin bahwa precendence operasi logika adalah dari
29
kiri ke kanan, sesuai dengan semantik formula proposisi dalam spesifikasi sistem formal
4.5 Verifikasi Sistem
Verifikasi sistem dilakukan melalui pengamatan langsung pada perilaku prototipenya, bila perilaku prototipe sesuai dengan yang diharapkan maka spesifikasi sistem formal tersebut telah valid. Untuk menjelaskan verifikasi sistem berikut ini dijelaskan karakteristik untuk setiap trajectory dan pembahasan simulasi trajectory untuk setiap
trajectory t di mana t = 0, 1, 2 adalah sebagai berikut :
a. Karakteristik Trajectory t = 0,1,2
Karakteristik setiap trajectory untuk trajectory t = 0,1,2 diilustrasikan dalam Tabel 4.9 adalah sebagai berikut :
Tabel 4.9 Karakteristik trajectory t = 0,1,2
Karakteristik Trajectory t = 0 Trajectory t = 1 Trajectory t = 2 Status Asal (Initial
State) s0 s0 s4 Status Akhir (Finish State) s0 s0 s4 Trajectory s0-s14-s16-s15-s13- s0 s0-s16-s15-s14-s13- s0 s4-s14-s16-s15-s13- s4 Fungsi Proposisi ◊p(0,s14) : Fungsi proposisi untuk trajectory 0 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 14 ◊p(0,s16) : Fungsi proposisi untuk trajectory 0 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 16 ◊p(0,s15) : Fungsi proposisi untuk ◊p(1,s16) : Fungsi proposisi untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 16 ◊p(1,s15) : Fungsi proposisi untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 15 ◊p(1,s14) : Fungsi proposisi untuk ◊p(2,s14) : Fungsi proposisi untuk trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 14 ◊p(2,s16) : Fungsi proposisi untuk trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 16 ◊p(2,s15) : Fungsi proposisi untuk
trajectory 0 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 15 ◊p(0,s13) : Fungsi proposisi untuk trajectory 0 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 13 ◊p(0,s0) : Fungsi proposisi untuk trajectory 0 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 0 trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 14 ◊p(1,s13) : Fungsi proposisi untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 13 ◊p(1,s0) : Fungsi proposisi untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 0 trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 15 ◊p(2,s13) : Fungsi proposisi untuk trajectory 0 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 13 ◊p(2,s4) : Fungsi proposisi untuk trajectory 0 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 0 Formula Proposisi Ø = ◊(p(0,s14) ^ ◊(p(0,s16) ^ ◊(p(0,s15) ^ ◊(p(0,s13) ^ ◊p(0,s0))))) Ø = ◊(p(1,s16) ^ ◊(p(1,s15) ^ ◊(p(1,s14) ^ ◊(p(1,s13) ^ ◊p(1,s0))))) Ø = ◊(p(2,s14) ^ ◊(p(2,s16) ^ ◊(p(2,s15) ^ ◊(p(2,s13) ^ ◊p(2,s4))))) Jumlah Hop 5 5 5 b. Simulasi Trajectory. 1. Eksekusi Trajectory t=0
Eksekusi trajectory t=0 dapat dijelaskan pada setiap fungsi proposisi yang terdapat dalam formula proposisi
Ø = ◊(p(0,s14) ^ ◊(p(0,s16) ^ ◊(p(0,s15) ^ ◊(p(0,s13) ^ ◊p(0,s0)))))
Status Awal : Sebelum eksekusi fungsi proposisi, mobot berada pada status awal (initial state), telah dijelaskan status awal mobot ini adalah s0. Pada status ini mobot
memeriksa kompas yang menunjukkan arah hadapnya, dan selanjutnya akan berbelok ke arah hadap 270 derajat atau menghadap selatan. Di bawah ini adalah cuplikan 2 perintah program :
31
SetMobotPosition(0,20,5,sdt) ‘Menempatkan
posisi mobot pada ‘status 0, dengan sudut hadap awal sdt bernilai sembarang
belok 270 ‘Robot menghadap
ke arah selatan atau 270 derajat pada kompas.
Proposisi ◊p(0,s14) : Eksekusi proposisi status 14 untuk trajectory t = 0 adalah maju hingga persimpangan, belok ke timur menuju ke depan gerbang status 14, setelah tiba di depan gerbang status 14, belok ke utara hingga tiba di mulut gerbang. Lebih jelasnya, dijelaskan logika penggalan program di bawah ini.
' Maju sampai persimpangan Do bacasensor selisih = jarak(6) - jarak(0) If selisih > 0 Then SetSteering(0,10,10) ElseIf selisih < 0 Then SetSteering(0,10,- 10) Else SetSteering(0,10,0) End If StepForward
Loop Until (jarak(6) = maxjarak) And (jarak(0) =maxjarak) belok 0
Maju hingga persimpangan, dimana bila sensor 6 dan sensor 0 tidak mendeteksi adanya dinding tembok, maka telah mencapai persimpangan tersebut.
Selanjutnya mobot akan belok menuju arah 0 derajat atau ke arah timur ' Maju sampai gerbang status 14 Do bacasensor SetSteering(0,10,0)
Maju hingga gerbang status 14, dimana bila sensor 0 mendeteksi tembok dan sensor6 tidak mendeteksi tembok, maka telah sampai di depan
StepForward Loop Until (jarak(0) < maxjarak) And
(jarak(6) = maxjarak)
belok 90
gerbang status 14.
Selanjutnya mobot belok ke arah 90 derajat atau utara. Do bacasensor If jarak(4) > 3 Then SetSteering(0,10,10) ElseIf jarak(4) < 3 Then SetSteering(0,10,- 10) Else SetSteering(0,10,0) End If StepForward
Loop Until jarak(6) < maxjarak
visiting 14
Mobot berjalan lurus ke depan, bila sensor 6 mendeteksi adanya tembok, maka mobot telah tiba di mulut gerbang 14
Untuk selanjutnya mobot berjalan mengelilingi ruangan status 14 sebagai hasil eksekusi visiting 14
Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ◊p(0,s14) akan
bernilai true atau benar.
Proposisi ◊p(0,s16) : Mula-mula mobot di gerbang status 14
menghadap selatan (arah 270), dan telah siap berjalan ke status 16.
Do
SetSteering(0,10,0) StepForward
bacasensor
Loop Until jarak(3) < 3
Mobot berjalan menghadap selatan (arah
270) keluar dari status
14, menuju hallway atau
lorong. Bila sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding, maka mobot telah tiba di hall way.
33
belok 180 Selanjutnya mobot akan
belok ke arah timur (arah 180) dan siap
berjalan menuju perempatan. Do SetSteering(0,10,0) StepForward bacasensor
Loop Until jarak(6) = maxjarak
belok 270
Mobot berjalan lurus menuju perempatan. Bila sensor 6 tidak mendeteksi dinding, maka mobot telah tiba di perempatan.
Selanjutnya mobot akan belok ke arah selatan (arah 270).
Do
SetSteering(0,10,0) StepForward
bacasensor
Loop Until (jarak(6) = maxjarak) And (jarak(4) < maxjarak)
belok 0 visiting 16
Mobot berjalan lurus ke arah selatan hingga tiba di depan gerbang status 16, bila sensor 4 mendeteksi adanya dinding dan sensor 6 tidak mendeteksi adanya dinding, maka telah tiba di depan gerbang 14.
Mobot belok ke arah timur (arah 0) untuk siap masuk (visiting) ke ruangan status 16.
Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ◊p(0,s16) akan
bernilai true atau benar.
Proposisi ◊p(0,s15) : Posisi mobot ada di gerbang status 16,
dengan arah hadap ke barat (arah 180) dan siap untuk melangkah keluar.
Do
SetSteering(0,10,0) StepForward
bacasensor
Loop Until jarak(3) < 4
Mobot berjalan lurus ke arah barat (arah 180) ke luar status 16. Bila sensor depan (sensor 3)
mendeteksi adanya dinding, maka mobot
belok 270 Do bacasensor If jarak(6) > 4 Then SetSteering(0,10,10) ElseIf jarak(6) < 4 Then SetSteering(0,10,-10) Else SetSteering(0,10,0) End If StepForward
Loop Until jarak(3) < 4 belok 180
visiting 15
telah tiba di hallway.
Mobot membelok ke arah selatan (270) untuk menuju status 15
Mobot berjalan lurus ke selatan hingga sensor depan mendeteksi adanya dinding, yang menandakan mobot telah tiba di depan gerbang status 15.
Mobot belok ke arah barat (arah 180) untuk siap masuk ke ruang status 15
Mobot mengunjungi status 15
Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ◊p(0,s15) akan
bernilai true atau benar.
Proposisi ◊p(0,s13) : Posisi mobot berada di gerbang status 15
menghadap ke arah timur (arah 0) dan siap keluar status 15.
Do
SetSteering(0,10,0) StepForward
bacasensor
Loop Until jarak(3) < 4
belok 90 Do bacasensor If jarak(6) > 7 Then SetSteering(0,10,10) ElseIf jarak(6) < 7 Then
Mobot berjalan lurus ke timur (arah 0) hingga
ke hallway, bila sensor
depan (sensor 3) mendetaksi adanya dinding, maka mobot telah sampai di hall way
Mobot belok ke arah utara (arah 90)
Mobot berjalan lurus menuju perempatan, bila sensor kanan dan sensor 6 tidak mendeteksi dinding, maka mobot telah sampai di
35 SetSteering(0,10,-10) Else SetSteering(0,10,0) End If StepForward
Loop Until (jarak(0) =
maxjarak) And (jarak(6) = maxjarak) belok 180 Do bacasensor If jarak(6) > 4 Then SetSteering(0,10,10) ElseIf jarak(6) < 4 Then SetSteering(0,10,-10) Else SetSteering(0,10,0) End If StepForward
Loop Until (jarak(3) < 4) And (jarak(0) > 4)
belok 90 visiting 13
perempatan.
Mobot belok ke arah barat (arah 180) untuk siap menuju ke status 13
Mobot berjalan lurus ke timur hingga tiba di depan gerbang status 13, bila sensor kanan mendeteksi dinding dalam jarak > 4 meter dan sensor depan mendeteksi adanya dinding, maka mobot telah tiba di gerbang 13.
Mobot belok ke utara (arah 90) dan segera mengunjungi status 13.
Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ◊p(0,s13) akan
bernilai true atau benar.
Proposisi ◊p(0,s0) : Mobot berada di gerbang status 13
menghadap arah selatan (arah 270) dan siap keluar status 13.
Do
SetSteering(0,10,0) StepForward
bacasensor
Loop Until jarak(3) < 4 belok 0
Do
SetSteering(0,10,0) StepForward
bacasensor
Loop Until (jarak(0) > 7) And (jarak(6) > 7)
Mobot berjalan lurus ke
selatan menuju hallway.
Bila sensor depan mendeteksi adanya dinding, maka mobot telah tiba di hall way Mobot belok ke arah timur (arah 0)
Mobot berjalan menuju perempatan, bila sensor kiri (sensor 7) dan sensor 6 tidak mendeteksi dinding,
belok 90 Do bacasensor If jarak(4) > 4 Then SetSteering(0,10,10) ElseIf jarak(4) < 4 Then SetSteering(0,10,-10) Else SetSteering(0,10,0) End If StepForward
Loop Until (jarak(0) > 7) And (jarak(3) < 4)
belok 0 belok 270
maka telah tiba di perempatan.
Mobot belok ke arah utara menuju status 0 (home).
Mobot berjalan lurus ke utara, hingga tiba di home, bila sensor kanan (sensor 0) tidak mendeteksi dinding, dan sensor depan (sensor 3) mendeteksi dinding, maka mobot telah tiba di home.
Mobot mengembalikan