BAB II MOTOR ARUS SEARAH
II.4 Jenis-jenis Motor Arus Searah
-E
aI
aR
aR
fV
fI
f +-II.4. Jenis-jenis Motor Arus Searah (1,5,8,9) II.4.1 Motor Arus Searah Penguatan Bebas
1. Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan bebas Gambar 2.16 Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan bebas
Gambar 2.16 Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan bebas 2. Persamaan umum motor arus searah penguatan bebas
Vt = Ea + Ia.Ra ... (2.17) Vf = If . Rf ... (2.18) dimana :
Vt = Tegangan terminal jangkar motor arus searah [ Volt ]. Ia = Arus jangkar [ Amp].
Ra = Tahanan jangkar [ Ohm ].
If = Arus medan penguatan bebas [ Ohm ].
Vf = Tegangan terminal medan penguatan bebas [ Volt ]. Rf = Tahanan medan penguatan bebas [ Ohm ].
V
t +-E
aI
LI
aI
shR
shR
a +-II.4.2 Motor Arus Searah Penguatan Shunt
1. Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan shunt
Gambar 2.10 Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan shunt Persamaan umum motor arus searah penguatan shunt
Vt = Ea + Ia.Ra ... (2.19) Vsh = Vt = Ish . Rsh ... (2.20)
IL = Ia + Ish………(2.21)
dimana :
Ish = Arus kumparan medan shunt [ Ohm ].
Vsh = Tegangan terminal medan motor arus searah [ Volt ]. Rsh = Tahanan medan shunt [ Ohm ].
I
a +-R
sI
LE
aV
t +II.4.3 Motor Arus Searah Penguatan Seri
1. Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan seri
Gambar 2.18 Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan seri 2. Persamaan umum motor arus searah seri.
Vt = Ea + Ia (Ra + Rs)………...(2.22) Ia = ( Rs Ra Ea Vt + − ) ………..……….(2.23) Ia = IL ……….(2.24) dimana :
Is = Arus kumparan medan seri [ Amp ]. Rs = Tahanan medan seri [ Ohm ].
II.4.4 Motor Arus Searah Penguatan Kompon
Gambar 2.19 Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan kompon (a) Rangkaian ekivalen motor arus searah kompon panjang lawan. (b) Rangkaian ekivalen motor arus searah kompon panjang Bantu. Vt = Ea + Ia.(Rs+ Ra)………...(2.25) Vt = Ish . Rs………..………..………..(2.26) IL = Ish + Ia………..………...………….(2.27)
Gambar 2.20 (a) Rangkaian ekivalen motor arus searah kompon pendek lawan (b) Rangkaian ekivalen motor arus searah kompon pendek Bantu. Vt = Ea + IL . Rsh + Ia . Ra………....….(2.28)
Vt = Ish . Rsh………………..………..(2.29)
BAB I PENDAHULUAN I.1. Umum
Pada motor arus searah (DC) energi listrik dirubah menjadi energi mekanik. Dalam dunia industri motor arus searah banyak digunakan sebagai motor penggerak. Pemilihan motor arus searah sebagai motor penggerak dibandingkan motor induksi maupun motor sinkron karena motor arus searah memiliki rentang pengaturan kecepatan yang lebar ataupun pengaturan yang teliti pada keluaran rotornya. Pengaturan kecepatan motor arus searah juga sangat mudah dilakukan dalam berbagai kecepatan dan beban variasi,
Secara umum metode pengaturan yang sering digunakan untuk mengatur kecepatan motor arus searah adalah dengan mengatur arus medan yang sering diaplikasikan pada motor-motor shunt, kemudian dengan mengatur tahanan
rangkaian jangkar pada motor-motor seri. Cara yang paling umum dilakukan adalah mengatur tegangan terminal jangkar (armature terminal voltage control), yaitu dengan mengubah-ubah besar tegangan yang diberikan pada terminal jangkar untuk menghasilkan putaran yang diinginkan dengan menggunakan sistem PWM untuk mengubah frekuensi sumber tegangan dimana mempunyai kelebihan yaitu mampu menggerakkan motor arus searah dengan putaran halus dan rentang yang lebar dan menghasilkan kendali kecepatan lebih baik dari metode lainnya
I.2. Tujuan Penulisan
Mengimplementasikan rancangan pembangkit sinyal PWM dengan menggunakan mikrokontroler AT8535 untuk sistem kendali kecepatan motor DC.
I.3 Batasan Masalah
1. Perancangan perangkat keras untuk sistem minimum mikrokontroler AT8535 2. Sensor penghitung kecepatan motor adalah optocoupler
3. Perancangan pembangkit sinyal PWM yang diimpelementasikan dengan mikrokontroler sebagai teknik pengubah tegangan untuk mengendalikan kecepatan motor DC.
I.4 Metode Penulisan
Dalam pengerjaan penelitian ini, diperlukan langkah-langkah yang baik untuk mendapatkan hasil yang maksimal. Untuk itu penulis telah merencanakan langkah – langkah yang akan dilakukan, yaitu sebagai berikut:
2. Perancangan perangkat keras.
3. Perancangan sistem pengaturan dan program mikrokontroler. 4. Pengujian
I.5. Sistematika Penulisan.
Untuk mempermudah pembahasan dan pemahaman, maka penulis membuat sistematika penulisan Tugas Akhir ini sebagai berikut:
BAB 1.Pendahuluan
Meliputi latar belakang masalah, rumusan masalah, tujuan penulisan, batasan masalah, manfaat penulisan, metodologi penulisan dan sistematika penulisan.
BAB 2.Landasan Teori
Dalam bab ini akan dijelaskan tentang motor arus searah secara teoritis , jenis- jenis motor arus searah.
BAB 3 .Jenis-jenis Pengendalian Motor Arus Searah
Dalam Bab ini meliputi tentang tinjauan mengenai jenis-jenis pengontorolan kecepatan motor arus searah .
BAB 4.Pengaturan Kecepatan Motor Arus Searah dengan Mikrokontroler Bab ini akan menunjukkan hasil-hasil studi laboratorium mengenai kecepatan motor arus searah dengan mikrokontroler berikut rangkaian percobaan, prosedur pengujian, data hasil-hasil pengujian dan penganalisaannya
BAB 5 .Kesimpulan Dan Saran
Mengenai kesimpulan yang didapat setelah membuat proyek ini dan saran yang diberikan demi pengembangan proyek ini di masa mendatang.
BAB II
MOTOR ARUS SEARAH II.1. Umum(8,9)
Motor arus searah adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, dimana energi gerak tersebut berupa putaran dari motor.
Ditinjau dari segi sumber arus penguat magnetnya, motor arus searah dapat dibedakan atas :
1. Motor arus searah penguatan terpisah, bila arus penguat medan rotor dan medan stator diperoleh dari luar motor.
2. Motor arus searah penguatan sendiri, bila arus penguat magnet berasal dari motor itu sendiri.
Motor arus searah dapat diklasifikasi sebagai berikut : 1. Motor arus searah penguatan shunt
2. Motor arus searah penguatan seri. 3. Motor arus searah kompon panjang.
• Motor arus searah kompon panjang kumulatif. • Motor arus searah kompon panjang differensial. 4. Motor arus searah kompon pendek
• Motor arus searah kompon pendek kumulatif. • Motor arus searah kompon pendek diferensial.
II.2. Kontruksi Motor Arus Searah (8,9)
Secara umum motor arus searah memiliki konstruksi yang sama, terbagi atas dua bagian yaitu bagian yang diam disebut stator dan bagian yang bergerak/berputar disebut rotor. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 2.1.
Gambar 2.1. Konstruksi Motor Arus Searah.
Dari Gambar 2.1 dapat dilihat konstruksi dari motor arus searah. Keterangan Gambar 2.1. sebagai berikut :
1. Badan motor ( rangka ).
Rangka ( frame atau yoke ) mesin arus searah seperti juga mesin-mesin listrik lainnya secara umum memiliki dua fungsi, yaitu :
1. Merupakan sarana pendukung mekanik untuk mesin secara keseluruhan. 2. Untuk membawa fluks magnetik yang dihasilkan oleh kutub-kutub mesin. Untuk mesin kecil, dipertimbangan harga lebih dominan daripada beratnya, biasanya rangkanya terbuat dari besi tuang ( cast iron ), tetapi untuk mesin-mesin besar umumnya terbuat dari baja tuang ( cast steel ) atau lembaran baja ( rolled steel ). Rangka ini pada bagian dalam dilaminasi untuk mengurangi rugi-rugi inti, selain
itu rangka ini juga harus memiliki permeabilitas yang tinggi disamping kuat secara mekanik .
Biasanya pada motor terdapat papan nama ( name plate ) yang bertuliskan spesifikasi umum atau data-data teknik dari mesin, juga terdapat kotak ujung yang merupakan tempat-tempat ujung-ujung belitan penguat medan dan lilitan jangkar. 2. Kutub
Medan penguat atau magnet medan terdiri atas inti kutub dan sepatu kutub ( Gambar 2.2 ).
(a) (b) Gambar 2.2 Konstruksi Kutub dan Penempatannya.
a. Konstruksi Inti Kutub b. Penempatan Inti Kutub Adapun fungsi dari sepatu kutub adalah :
1. Menyebarkan fluks pada celah udara dan juga karena merupakan bidang lebar maka akan mengurangi reluktansi jalur magnet.
2. Sebagai pendukung secara mekanik untuk kumparan penguat atau kumparan medan.
Inti kutub terbuat lembaran-lembaran besi tuang atau baja tuang. Sepatu kutub dilaminasi dan dibaut atau dikeling ( rivet ) ke rangka mesin. Sebagaimana diketahui bahwa fluks magnet yang terdapat pada motor arus searah dihasilkan oleh kutub-kutub magnet buatan dengan prinsip elektromagnetik.
3. Inti jangkar.
Inti jangkar yang umum digunakan dalam motor arus searah adalah berbentuk silinder yang diberi alur-alur pada permukaannya untuk tempat melilitkan kumparan-kumparan tempat terbentuknya ggl induksi. Inti jangkar yang terbuat dari bahan ferromanetik, dengan maksud agar komponen-komponen ( lilitan jangkar ) terletak dalam daerah yang induksi magnetnya besar, supaya ggl induksi dapat bertambah besar. Seperti halnya inti kutub magnet maka jangkar dibuat dari bahan-bahan berlapis-lapis tipis untuk mengurangi panas yang terbentuk karena adanya arus linier ( Gambar 2.3 ).
Gambar 2.3. Inti jangkar yang terlapis-lapis.
Bahan yang digunakan untuk jangkar ini sejenis campuran baja silikon. Pada umumnya alur tidak hanya diisi satu kumparan yang tersusun secara berlapis.
4. Kumparan jangkar
Kumparan jangkar pada motor arus searah berfungsi tempat terbentuknya ggl induksi. kumparan jangkar terdiri dari :
1. Kumparan gelung
Gambar 2.4a. Kumparan gelombang 2. Kumparan gelombang.
Gambar 2.4b. Kumparan Gelombang
5. Kumparan medan
Fungsi kumparan medan ini adalah untuk membangkitkan fluksi yang akan dipotong oleh konduktor jangkar.
6. Komutator
Fungsi komutator untuk fasilitas penghubung arus dari konduktor jangkar ,sebagai penyearah mekanik, yang bersama-sama dengan sikat membuat sesuatu kerjasama yang disebut komutasi. Agar menghasilkan penyearah yang lebih baik, maka komutator yang digunakan hendaknya dalam jumlah yang besar. Dalam hal ini setiap belahan ( segmen ) komutator tidak lagi merupakan bentuk separoh cincin, tetapi sudah berbentuk lempengan-lempengan ( segmen komutator ) terdapat bahan isolasi ( Gambar 2.5 ) .
Gambar 2.5 Komutator 7. Sikat-sikat
Sikat-sikat ini ( Gambar 2.6 ) berfungsi sebagai jembatan bagi aliran arus ke kumparan jangkar. Dimana permukaan sikat ditekan ke permukaan segmen komutator untuk menyalurkan arus listrik. Besarnya tekanan pegas dapat diatur sesuai dengan keinginan.
Gambar 2.6 Sikat-sikat
Disamping itu sikat memegang peranan penting untuk terjadinya komutasi. Karbon yang ada diusahakan memiliki konduktivitas yang tinggi untuk mengurangi rugi-rugi listrik. Agar gesekan antara komutator-komutator dan sikat tidak mengakibatkan ausnya komutator, maka sikat harus lebih lunak daripada komutator.
II.3. Prinsip Kerja Motor Arus Searah (1,3,5,6)
Sebuah konduktor yang dialiri arus mempunyai medan magnet di sekelilingnya. Pada saat konduktor yang dialiri arus listrik ditempatkan pada suatu medan magnet, maka konduktor akan mengalami gaya mekanik, seperti diperlihatkan pada Gambar 2.7.
Pada Gambar 2.7.a menggambarkan sebuah konduktor yang dialiri arus listrik menghasilkan medan magnet disekelilingnya. Arah medan magnet yang dihasilkan oleh konduktor dapat diperoleh dengan menggunakan kaidah tangan kanan.
Kuat medan tergantung pada besarnya arus yang mengalir pada konduktor.
Sedangkan Gambar 2.7.b menunjukkan sebuah medan magnet yang diakibatkan oleh kutub-kutub magnet utara dan selatan. Arah medan magnet adalah dari kutub utara menuju kutub selatan.
Pada saat konduktor dengan arah arus menjauhi pembaca ditempatkan di dalam medan magnet seragam, maka medan gabungannya akan seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.7.c. Daerah di atas konduktor, medan yang ditimbulkan konduktor adalah dari kiri ke kanan, atau pada arah yang sama dengan medan utama. Sementara di bawahnya, garis-garis magnet dari konduktor arahnya berlawanan dengan dengan medan utama. Hasilnya adalah memperkuat medan atau menambah kerapatan fluksi di atas konduktor dan melemahkan medan atau mengurangi kerapatan fluksi di bawah konduktor.
Dalam keadaan ini, fluksi di daerah di atas konduktor yang kerapatannya bertambah akan mengusahakan gaya ke bawah kepada konduktor, untuk mengurangi kerapatannya. Hal ini menyebabkan konduktor mengalami gaya berupa dorongan ke arah bawah. Begitu juga halnya bila arah arus dalam konduktor dibalik. Kerapatan fluksi yang berada di bawah konduktor akan
bertambah sedangkan kerapatan fluksi di atas konduktor berkurang. Sehingga konduktor akan mendapatkan gaya tolak ke arah atas.
Konduktor yang mengalirkan arus dalam medan magnet cenderung bergerak tegak lurus terhadap medan.
Prinsip kerja sebuah motor arus searah dapat dijelaskan dengan gambar berikut ini:
Gambar 2.8. Prinsip perputaran motor dc
Pada saat kumparan medan dihubungkan dengan sumber tegangan, mengalir arus medan If pada kumparan medan karena rangkaian tertutup sehingga menghasilkan fluksi magnet yang arahnya dari kutub utara menuju kutub selatan.
Selanjutnya ketika kumparan jangkar dihubungkan ke sumber tegangan, pada kumparan jangkar mengalir arus jangkar Ia. Arus yang mengalir pada konduktorkonduktor kumparan jangkar menimbulkan fluksi magnet yang melingkar. Fluksi jangkar ini memotong fluksi dari kedua kutub medan, sehingga menyebabkan perubahan kerapatan fluksi dari medan utama. Hal ini menyebabkan jangkar mengalami gaya sehingga menimbulkan torsi.
Gaya yang dihasilkan pada setiap konduktor dari sebuah jangkar, merupakan akibat aksi gabungan medan utama dan medan di sekeliling konduktor. Gaya yang dihasilkan berbanding lurus dengan besar fluksi medan utama dan kuat medan di sekeliling konduktor. Medan di sekeliling masing masing konduktor jangkar tergantung pada besarnya arus jangkar yang mengalir pada konduktor tersebut. Arah gaya ini dapat ditentukan dengan kaidah tangan kiri.
Gaya Lorentz adalah gaya yang ditimbulkan oleh muatan listrik yang bergerak atau oleh arus listrik yang berada dalam suatu medan magnet (B). Arah gaya ini akan mengikuti arah maju skrup yang diputar dari vektor arah gerak muatan listrik (v) ke arah medan magnet (B), seperti yang terlihat dalam rumus berikut:
F = q( v x B)
Sebuah partikel bermuatan listrik yang bergerak dalam daerah medan magnet homogen akan mendapatkan gaya. Gaya ini juga dinamakan gaya Lorentz. Gerak partikel akan menyimpang searah dengan gaya lorentz yang mempengaruhi. Arah gaya Lorentz pada muatan yang bergerak dapat juga ditentukan dengan kaidah tangan kanan dari gaya Lorentz (F) akibat dari arus listrik, I dalam suatu medan magnet B. Ibu jari, menunjukan arah gaya Lorentz . Jari telunjuk, menunjukkan arah medan magnet ( B ). Jari tengah, menunjukkan arah arus listrik ( I ). Untuk muatan positif arah gerak searah dengan arah arus, sedang untuk muatan negatif arah gerak berlawanan dengan arah arus.
Besarnya gaya Lorentz (F) dapat ditulis:
F = B.I.ℓ ... (2.1) Jika besar muatan q bergerak dengan kecepatan v, dan I = q/t maka persamaan gaya adalah:
F = I . ℓ . B sin θ = q/t . ℓ . B sin θ = q . ℓ/t. B sin θ = q . v . B sin θ
Sehingga besarnya gaya Lorentz yang dialami oleh sebuah muatan yang bergerak dalam daerah medan magnet dapat dicari dengan menggunakan rumus :
Sedangkan Torsi yang dihasilkan motor dapat ditentukan dengan:
T = F . r ... (2.2)
Bila torsi yang dihasilkan motor lebih besar daripada torsi beban maka motor akan berputar. Besarnya torsi beban dapat dituliskan dengan:
T = K Φ Ia ... (2.3) a Z P K . 2 . π = ... (2.4) Dimana : T = Torsi [ N-m ]
r = Jari-jari rotor [ Meter ]
K = Konstanta ( bergantung pada ukuran fisik motor ) Φ = Fluksi setiap kutub
Ia = Arus jangkar [ Ampere ] P = Jumlah kutub pada motor Z = Jumlah konduktor pada motor a = Cabang parallel
V
t +-E
aI
aR
aR
fV
fI
f +-II.4. Jenis-jenis Motor Arus Searah (1,5,8,9) II.4.1 Motor Arus Searah Penguatan Bebas
1. Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan bebas Gambar 2.16 Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan bebas
Gambar 2.16 Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan bebas 2. Persamaan umum motor arus searah penguatan bebas
Vt = Ea + Ia.Ra ... (2.17) Vf = If . Rf ... (2.18) dimana :
Vt = Tegangan terminal jangkar motor arus searah [ Volt ]. Ia = Arus jangkar [ Amp].
Ra = Tahanan jangkar [ Ohm ].
If = Arus medan penguatan bebas [ Ohm ].
Vf = Tegangan terminal medan penguatan bebas [ Volt ]. Rf = Tahanan medan penguatan bebas [ Ohm ].
V
t +-E
aI
LI
aI
shR
shR
a +-II.4.2 Motor Arus Searah Penguatan Shunt
1. Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan shunt
Gambar 2.10 Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan shunt Persamaan umum motor arus searah penguatan shunt
Vt = Ea + Ia.Ra ... (2.19) Vsh = Vt = Ish . Rsh ... (2.20)
IL = Ia + Ish………(2.21)
dimana :
Ish = Arus kumparan medan shunt [ Ohm ].
Vsh = Tegangan terminal medan motor arus searah [ Volt ]. Rsh = Tahanan medan shunt [ Ohm ].
I
a +-R
sI
LE
aV
t +II.4.3 Motor Arus Searah Penguatan Seri
1. Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan seri
Gambar 2.18 Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan seri 2. Persamaan umum motor arus searah seri.
Vt = Ea + Ia (Ra + Rs)………...(2.22) Ia = ( Rs Ra Ea Vt + − ) ………..……….(2.23) Ia = IL ……….(2.24) dimana :
Is = Arus kumparan medan seri [ Amp ]. Rs = Tahanan medan seri [ Ohm ].
II.4.4 Motor Arus Searah Penguatan Kompon
Gambar 2.19 Rangkaian ekivalen motor arus searah penguatan kompon (a) Rangkaian ekivalen motor arus searah kompon panjang lawan. (b) Rangkaian ekivalen motor arus searah kompon panjang Bantu. Vt = Ea + Ia.(Rs+ Ra)………...(2.25) Vt = Ish . Rs………..………..………..(2.26) IL = Ish + Ia………..………...………….(2.27)
Gambar 2.20 (a) Rangkaian ekivalen motor arus searah kompon pendek lawan (b) Rangkaian ekivalen motor arus searah kompon pendek Bantu. Vt = Ea + IL . Rsh + Ia . Ra………....….(2.28)
Vt = Ish . Rsh………………..………..(2.29)