Bab ini berisi tentang kesimpulan dan saran yang mungkin dapat bermanfaat bagi perbaikan dan perencanaan robot yang lebih lanjut.
Dalam pembuatan robot penghindar halangan ini adalah memerlukan mikrokontroler AT89C51 sebagai pengatur jalannya robot, motor dc sebagai penggerak robot., sensor ultrasonik sebagai petunjuk halangan dan driver motor pengatur kecepatan, serta akumulator sebagai sumber tegangan.
2.1 Mikrokontroler AT89C51
Mikrokontroler AT89C51 adalah sebuah mikrokontroler buatan ATMEL [3]. Mikrokontroler ini mempunyai 40 pin 4 port dan masih termasuk dalam keluarga mikrokontroler MCS-51 yaitu merupakan versi yang dilengkapi dengan ROM (Internal) yaitu berupa EEPROM. Mikrokontroler AT89C51 adalah low power high performance CMOS 8 bit, 4 Kbyte flash Programmable and Eresable Read Only Memory (PEROM). IC mikrokontroler ini kompatible dengan standar MCS-51 baik dari instruksi maupun pin-pinnya yang dapat diaplikasikan sebagai Embedded Controller.
2.1.1 Pin-Pin Mikrokontroler AT89C51
Susunan pin-pin mikrokontroler AT89C51 seperti Gambar 2.1 dapat dijelaskan sebagai berikut :
• Pin 1 sampai 8 adalah Port 1 : Merupakan Port paralel 8 bit data dua arah (bidirectional) yang dapat digunakan untuk berbagai keperluan (general purpose).
• Pin 9 (RESET) : Masukan reset aktif tinggi. Pulsa transisi dari rendah ke tinggi akan mereset AT98C51. Pin ini dihubungkan dengan rangkaian power on reset yang terdiri dari sebuah kapasitor dan sebuah resistor yang berfungsi sebagai pembangkit frekuensi.
• Pin 10 sampai 17 adalah Port 3 : Port paralel 8 bit dua arah yang memiliki fungsi pengganti. Fungsi pengganti meliputi TxD (Transmite Data), RxD (Receiver Data), Int 0 (Interrupt 0), Int 1 (Interrupt 1), T0 (Timer 0), T1 (Timer 1), WR (Write), dan RD (Read). Bila fungsi pengganti tidak dipakai, pin-pin ini dapat digunakan sebagai port paralel 8 bit serba guna.
• Pin 18 (XTAL 1) : Pin masukan ke rangkaian osilator internal. Sebuah osilator kristal atau sumber osilator luar dapat digunakan.
• Pin 19 (XTAL 2) : Pin keluaran ke rangkaian osilator internal. Pin ini dipakai bila menggunakan osilator kristal.
• Pin 20 (GROUND) : Dihubungkan ke Vss atau ground.
• Pin 21 sampai 28 adalah Port 2 : : Merupakan Port paralel 8 bit data dua arah (bidirectional) yang dapat digunakan untuk berbagai keperluan (general purpose).
• Port paralel 2 (P2) selebar 8 bit dua arah (bidirectional). Port 0 ini mengirimkan byte alamat bila dilakukan pengaksesan memory eksternal.
• Pin 29 : Pin PSEN (Program Store Enable) yang merupakan sinyal pengontrol yang membolehkan program memory eksternal masuk ke dalam bus selama proses pemberian/pengambilan instruksi (Fetching). • Pin 30 : Pin ALE (Address Latch Enable) yang digunakan untuk menahan alamat memory eksternal selama pelaksanaan instruksi.
• Pin 31 (EA) : Bila pin ini diberi logika tinggi (H), mikrokontroler akan melaksanakan instrusi dari ROM / EPROM ketika isi program counter kurang dari 4096. Bila diberi logika rendah (L) maka mikrokontroler akan melaksanakan seluruh instruksi dari memori program luar.
• Pin 32 sampai 39 adalah Port 0 : Merupakan port paralel 8 bit (open drain) dua arah. Bila digunakan untuk mengakses program luar, port ini akan memultipleks alamat memori dengan data.
• Pin 40 : Merupakan Vcc yang dihubungkan ke tegangan positif.
2.1.2 Pemisahan Memori Program dan Memori Data
Mikrokontroler AT89C51 memiliki ruang alamat memori data dan program yang terpisah. Pemisahan memori program dan data tersebut membolehkan memori data diakses dengan alamat 8-bit, sehingga dapat dengan cepat dan mudah disimpan dan dimanipulasi oleh CPU 8-bit. Namun demikian, alamat memori data 16-bit bisa juga dihasilkan melalui register DPTR. Memori program hanya bisa dibaca saja. Terdapat memori program yang bisa di akses langsung hingga 64 Kbyte. Sedangkan strobe untuk akses program memori eksternal melalui sinyal PSEN atau Program Store Enable. Memori data menempati suatu ruang alamat yang terpisah dari memori program. Memori eksternal dapat di akses secara langsung hingga 64 Kbyte dalam ruang memori data eksternal. CPU akan memberikan sinyal baca dan tulis, RD dan WR, selama pengaksesan memori data eksternal. Memori data eksternal dan memori program eksternal dapat dikombinasikan dengan cara menggabungkan sinyal RD dan PSEN melalui gerbang AND dan keluarannya sebagai tanda baca ke memori data/program eksternal.
a. Memori Program
Memori program atau ROM (Read Only Memory) adalah tempat menyimpan data yang permanen. Memori bersifat non-volatile artinya tanpa dicatu, data-data tidak akan hilang. Memori program hanya dapat dibaca saja. Setelah direset maka eksekusi dimulai dari alamat 0000H. Setiap interupsi memiliki lokasi tetap dalam program. Interupsi menyebabkan
CPU melompat kelokasi tersebut dimana pada lokasi tersebut terdapat subrutin yang harus dikerjakan.
b. Memori Data
Memori data atau RAM (Random Acces Memory) adalah tempat menyimpan data yang bersifat sementara. Maka memori bersifat volatile yaitu data akan hilang bila catu daya ditiadakan. Pada memori data dapat dilakukan pembacaan maupun penulisan data. Ruang memori terlihat dalam 3 blok, yang disebut sebagai lower 128, upper 128 ruang SFR (Special Function Register). Internal memori data dialamati dengan lebar 1 byte. Lower 128 (alamat 00H-7FH) terdapat pada semua anggota keluarga MCS51.
2.1.3 Port Input / Output
Satu chip mikrokontroler ini memiliki 32 jalur port yang dibagi menjadi 4 buah port 8 bit. Masing-masing port ini bersifat bidirectional sehingga dapat digunakan sebagai input atau output . Pada bok diagram AT89C51 dapat dilihat latch tiap bit pada keempat port : port 0, port 1, port 2, port 3. Masing-masing jalur port terdiri dari latch, output driver dan input buffer. Port 0 dan port 2 dapat digunakan sebagai saluran data dan alamat. Port 0 sebagai saluran data, sedangkan port 2 sebagai saluran data dan alamat sekaligus yang dimultipleks. Untuk mengakses memory eksternal, port 0 akan mengeluarkan alamat bawah memori eksternal yang dimultipleks dengan data yang dibaca dan ditulis. Sedangkan port
2 mengeluarkan bagian atas memory eksternal sehingga total alamat semuanya 16 bit.
Khusus untuk port 3 mempunyai fungsi yang lain diluar sebagai port. Fungsi ini akan berbeda untuk tiap-tiap kaki dengan urutan sebagi berikut :
- Port 3.0 : port input serial, RXD. - Port 3.1 : port output serial, TXD.
- Port 3.2 : input interupsi eksternal, INT0. - Port 3.3 : input interupsi internal, INT1.
- Port 3.4 : input eksternal untuk timer /counter 0, T0. - Port 3.5 : input eksternal untuk timer /counter 1, T1. - Port 3.6 : sinyal tulis memori eksternal, WR.
- Port 3.7 : sinyal baca memori eksternal, RD.
Penggunaan port 3 dapat dialamati langsung sebagai kontrol langsung pada suatu tugas yang dilakukan oleh fungsi yang dimiliki oleh port ini.
2.1.4 Timer / Counter
Satu chip mikrokontroler ini memilik dua timer yang dapat dikonfigurasikan beroperasi sebagai timer atau counter. Saat berfungsi sebagai timer, isi register timer ditambah 1 untuk tiap siklus mesin, sedangkan untuk fungsi counter isi register akan bertambah 1 setiap ada transisi sinyal pada pin input eksternal. Pada pemanfaatan sebagai counter, sinyal input yang dimaksudkan dapat berupa low level atau falling edge trigger. Counter akan mencacah setiap masukan yang ada sesuai inisialisasi harga awal dari counter
pada nilai hitungan untuk tiap sampling. Inisialisasi harga awal ini berupa nilai preset negatif counter yang diatur sebelum counter dijalankan.
Demikian halnya dengan pemanfaatan timer yang memerlukan inisialisasi awal berupa konstanta waktu yang menentukan sampai berapa lama akan terjadi roll over. Penentuan harga preset ini berhubungan dengan penggunaan frekuensi clock dari sistem penentu waktu sampling dari counter untuk mencacah suatu pulsa masukan dari luar dengan memanfaatkan kontrol interupsi yang ada serta pengaturan program. Sebagai tambahan pada pemilihan counter/timer, timer 0 dan timer 1 mempunyai 4 buah modul yang dapat dipilih dengan menentukan pasangan bit M0 dan M1 pada register TMOD. Untuk pemilihan timer/counter dikontrol dengan bit C/T di TMOD.
• Mode 0 : Pada mode ini timer register dikonfigurasikan sebagai register 13 bit. Ke-13 bit register tersebut terdiri dari 8 bit TH1 dan 5 bit TL1. Selama perhitungan roll over dari semua 1 ke semua 0, TF1 (Timer Interrupt Flag) di set. Pada dasarnya operasi mode 0 sama untuk timer 0 dan timer 1.
• Mode 1 : Mode 1 adalah timer register 16 bit dan dapat generator boudrate. Operasi mode 1 sama dengan mode 0.
• Mode 2 : Mode 2 adalah timer register dengan konfigurasi 8 bit counter (TL1) auto reload. Overflow dari TL1 tidak hanya menset TF1 tapi juga me-reload TL1 dengan isi TH1. Setelah me-reload isi TH1 tidak akan berubah. Operasi mode ini juga sama dengan timer/counter 0.
• Mode 3 : Pada mode ini timer 1 tidak akan bekerja. Sedangkan timer 0 menjadi 2 counter yang terpisah. TL0 digunakan sebagai bit kontrol untuk timer 0; C/T, GATE, TR0, INT0, dan TF0 seolah-olah mengontrol timer 1.
2.1.5 Sistem Interupsi
Mikrokontroler AT89C51 mempunyai 5 sumber interupsi. Dua sumber merupakan sumber eksternal INT0 dan INT1. Kedua interupsi eksternal dapat aktif level atau aktif transisi tergantung isi IT0 dan IT1 pada regiter TCON. Interupsi timer dan imer 1 aktif pada saat timer yang sesuai mengalami roll over. Interupsi serial dibangkitkan dengan melakukan operasi OR dan R1 dan T1. Tiap-tiap sumber interupsi dapat enable atau disable secara software.
Tingkat prioritas semua sumber interupsi dapat diprogram sendiri-sendiri dengan set atau clear bit pada SFRs IP (Special Function Register’s Interrupt Priority). Interupsi tingkat rendah dapat diinterupsi oleh interupsi yang mempunyai tingkat lebih tinggi, tetapi tidak sebaliknya. Walaupun demikian interupsi yang mempunyai tingkat lebih tinggi tidak bisa menginterupsi sumber interupsi yang lain.
2.1.6 Instruksi Dasar
Perangkat lunak adalah seperangkat instruksi yang disusun menjadi sebuah program untuk memerintah komputer melakukan suatu pekerjaan. Sebuah instruksi selalu berisi kode pengoperasian (Op-Code), kode pengoperasian inilah yang disebut bahasa mesin yang dapat dimengerti oleh mikrokomputer.
Instruksi-instruksi yang digunakan dalam memprogram suatu program yang diisikan pada IC AT89C51 adalah instruksi pemrograman bahasa assembler atau sama dengan instruksi pemrograman pada IC mikrokontroler 8031 dalam MCS-51.
a. Instruksi Transfer Data (Perintah Pemindahan Data)
Instruksi transfer data terbagi menjadi dua kelas operasi sebagai berikut : 1. Transfer data utama (General Purpose Transfer), yaitu : MOV, PUSH, dan POP.
2. Transfer spesifik akumulator (Akumulator Specifik Transfer), yaitu : XCH, XCDH, dan MOVC.
Instruksi transfer data adalah instruksi pemindahan atau perukaran antara operand sumber dengan operand tujuan. Operand-nya dapat berupa register, memori atau lokasi suatu memori.
Deskripsi instruksi transfer data tersebut dijelaskan dibawah ini : • MOV : Transfer byte dari operand sumber ke operand tujuan.
• PUSH : Transfer byte dari operand sumber ke suatu lokasi dalam stack yang ditunjuk oleh register penunjuk (Stack Pointer).
• POP : Transfer byte dari dalam stack ke operand tujuan.
• XCH : Pertukaran data antara operand akumulator dengan operand sumber.
b. Instruksi Aritmatik (Instruksi Perhitungan)
Operasi dasar aritmatik seperti penjumlahan, pengurangan, perkalian, dan pembagian dimiliki oleh AT89C51 dengan menemonic tersebut dijelaskan sebagai berikut :
• INC : Menambah suatu isi sumber operand dan menyimpan hasilnya ke operand tersebut.
• ADD : Penjumlahan antara akumulator dengan sumber operand dan hasilnya disimpan di akumulator.
• ADD : Penjumlahan antara akumulator dengan sumber operand dan hasilnya disimpan di akumulator.
• ADDC : Hasil dari instruksi ADD ditambah satu bila CY diset.
• SUBB : Pengurangan akumulator dengan sumber operand, lalu dikurangi satu CY diset, hasilnya disimpan dalam operand tersebut.
• DEC : Mengurangi sumber operand dengan 1, dan hasilnya disimpan pada operand tersebut.
• MUL : Perkalian antara akumulator dengan Register.
• DIV : Pembagian antara akumulator dengan Register B dan hasilnya disimpan dalam akumulator, sisanya di register B.
c. Instruksi Logika
Mikrokontroler AT89C51 dapat melakukan operasi bit maupun operasi logika byte. Operasi logika tersebut dibagi atas dua bagian yaitu :
a. Operasi logika operand tunggal, yang terdiri dari CLR, SETB, CPL, RL, RLC, RR, RRC, dan SWAB.
b. Operasi logika dua operand seperti : ANI, ORL, dan XRL.
Operasi yang dilakukan oleh AT89S51 dengan pembacaan instruksi logika tersebut dijelaskan di bawah ini :
• CLR : Menghapus byte atau bit menjadi satu . • SETB : Mengeset bit atau byte menjadi satu. • CPL : Mengkomplemenkan akumulator.
• RL : Rotasi akumulator 1 bit ke kiri dan bit 1 digeser melalui carry flag.
• RR : Rotasi akumulator ke kanan.
• RLC : Rotasi akumulator 1 bit ke kanan dan bit 1 digeser melalui carry flag.
• SWAB : Pertukaran nibble orde tinggi.
• ANL : Operasi logika AND dan hasilnya disimpan dalam operand pertama.
• ORL : Operasi logika OR dan hasilnya disimpan dalam operand pertama.
• XRL : Operasi logika XOR dan hasilnya disimpan dalam operand pertama
d. Instruksi Transfer Kendali
Instruksi transfer kendali (control transfer) terdiri dari tiga kelas operasi yaitu:
a. Lompatan tidak bersyarat (Unconditional Jump) seperti : ACALL, AJMP, LJMP, JMP @ A+DPTR
b. Lompatan bersyarat (Conditional Jump) seperti : JZ, JNZ, JB, CJNE, dan DJNZ.
c. Interupsi seperti : RET1 dan RET2.
Penjelasan dari instruksi diatas sebagai berikut :
• ACALL : Instruksi pemanggilan subroutine tidak lebih dari 2 Kbyte. • LCALL : Pemangilan subroutine yang mempunyai alamat antara 2 Kbyte.
• AJMP : Lompatan untuk percabangan maksimum 2 Kbyte. • LJMP : Lompatan untuk pencabangan maksimum 64 Kbyte.
• JMP @ A+DPTR : Instruksi percabangan ke suatu lokasi yang ditunjukkan oleh DPTR + isi akumulator
• JNB : Percabangan bila bit tidak diset.
• JZ : Percabangan akan dilakukan jika akumulator adalah nol.
• JNZ : Percabangan akan dilakukan jika akumulator adalah tidak nol. • JC : Percabangan terjadi jika CY diset “1”.
• CJNE : Operasi perbandingan operand pertama dengan operand kedua, jika tidak sama akan dilakukan percabangan.
• DJNZ : Mengurangi isi operand sumber dan percabangan akan dilakukan apabila isi operand tersebut tidak nol.
• RET : Kembali ke subroutine.
• RET1 : Kembali ke program interupsi utama.
Sebagai operand dari perlengkapan instruksi tersebut adalah sebagai berikut :
Rn : Register R0-R7 yang terpilih dari tumpukan Register.
DATA : Lokasi alamat data internal 8 bit, yang dilokasikan pada data RAM internal (0- 127) SFR pada 128 – 255 (I/O port, Register pengontrol, Register status).
@R1 : Data RAM internal lokasi 0 – 255 delapan bit, yang dialamati secara tidak langsung melalui R0 dan register R1.
# DATA8 : Yang diisikan kedalam instruksi adalah 8 bit. # DATA16 : Yang diisikan kedalam instruksi adalah 16 bit.
Addr 16 : Untuk tujuan alamat 16 bit. Digunakan pada operasi LCAAL dan LJMP yang dapat dilakukan dimana saja dalam 64 Kbyte daerah alamat program memori.
2.2 Motor DC
Motor arus searah ( DC ) adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah tegangan listrik DC menjadi tenaga mekanis dimana tenaga gerak merupakan putaran dari pada rotor [6]. Dalam kehidupan sehari-hari, motor DC terdapat pada motor starter mobil, tape recorder, mainan anak-anak dan sebagainya. Pada
prinsipnya motor arus searah dapat dipakai sebagai generator arus searah, sebaliknya generator arus searah dapat dipakai sebagai motor arus searah. Pada prinsipnya, setiap jenis motor listrik dapat digunakan dalam perancangan pengontrolan secara elektronik terhadap kecepatan dan daya yang disesuaikan dengan beban yang akan digerakkan oleh motor tersebut. Pada perancangan dan pembuatan alat ini, digunakan motor DC yang berfungsi untuk maju, mundur, belok kanan, belok kiri robot penghindar halangan. Kecepatan motor DC dapat dikendalikan dengan mengubah tegangan yang dikenakan pada motor, pada dasarnya motor DC merupakan peralatan listrik yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanis. Motor terdiri dari 2 ( dua ) bagian utama yaitu stator dan rotor, Stator atau bagian diam terdiri dari magnet permanen, dan rotor atau bagian yang berputar terdiri dari kumparan-kumparan tembaga yang ditanam dicelah-celah inti besi rotor. Kumparan-kumparan tembaga pada rotor sama prinsipnya seperti konduktor, dimana setiap konduktor yang mengantar arus mempunyai medan magnet disekelilingnya, kuat medan magnet tergantung dari kuat arus yang mengalir. [(Depari,1992)].
2.2.1 Dasar – dasar Motor DC
Pada percobaan Maxwell, bilamana arus listrik yang mengalir dalam kawat arahnya menjauhi kita (maju), maka medan-medan yang terbentuk disekitar kawat searah dengan putaran jarum jam. Sebaliknya bila mana arus listrik yang mengalir dalam kawat arahnya mendekati kita (mundur), maka medan-medan
magnet yang terbentuk disekitar kawat arahnya berlawanan dengan arah putaran jarum jam.
Besarnya gaya dapat dihitung :
Rumus 2.1. Penghitungan besar gaya F = B. I. L
Dimana:
F= Gaya (Newton)
B=Kerapatan Fluk(wb/m2) I=Kuat arus (ampere)
L= Panjang kumparan (meter)
2.2.2 Jenis-jenis Motor DC
Berdasarkan sumber arus penguat magnetnya, motor DC dibedakan atas: 1. Motor DC penguat terpisah: arus penguat magnetnya diperoleh dari sumber DC diluar motor.
2. Motor DC dengan penguat sendiri: arus penguat magnetnya berasal dari motor itu sendiri
Berdasarkan hubungan lilitan penguat magnet terhadap lilitan jangkar, motor DC dengan penguat sendiri dibedakan atas:
1. Motor shunt: mempunyai kecepatan yang hampir konstan, perubahan kecepatan hanya sekitar 10 %, pemakaian misalnya untuk kipas angin.
2. Motor seri: dapat memberikan moment yang besar pada saat mulai start dengan arus start yang rendah, dapat memberikan perubahan kecepatan dengan arus yang kecil. Penggunaan untuk pengangkat.
3. Motor kompon: Mempunyai sifat yang sama dengan seri dan mempunyai moment start yang besar, perubahan kecepatan sekitar 25 %, biasanya dipakai pada pemecah.
Untuk membalik arah putaran motor DC dapat dilakukan dengan dua cara: 1. Membalik arah arus jangkar, arah arus penguat tetap.
2. Membalik arah arus penguat, arah arus jangkar tetap.
Apabila arah arus jangkar dan arah arus penguat keduanya dibalik, arah putaran motor tidak berubah.
Gambar 2.2 motor DC
2.3 Sensor Ultrasonik Ping Parallax
Ping ini adalah sebuah modul Ultra sonic, yang biasanya digunakan untuk mendeteksian jarak [4]. Walaupun diapilkasikan untuk berbagai keperluan. Mulai dari yang paling sederhana sampai sebagai mata sebuah robot. Modul ping ini adalah memiliki komponen utama, sepasang Tranduser Ultrasonik. Yang satu
digunakan untuk memancarkan sinyal ultrasonik, dan yang satunya lagi digunakan untuk menerima pantulan sinyal ultra sonic tersebut. Lama waktu antara dikirimkannya sinyal dengan diterimanya sinyal itulah yang kemudian dapat diasumsikan sebagai besaran jarak. Sensor ini memiliki 3 kaki yaitu ground, 5v untuk sumber tegangan dan sig untuk signal
Gambar2.3 sensor ultrasonik ping parallax
Gelombang ultrasonik adalah gelombang dengan besar frekuensi diatas frekuensi gelombang suara yaitu lebih dari 20 KHz. Gelombang ini dapat merambat dalam medium padat, cair dan gas, hal disebabkan karena gelombang ultrasonik merupakan rambatan energi dan momentum mekanik sehingga merambat sebagai interaksi dengan molekul dan sifat enersia medium yang dilaluinya.Sensor ultrasonik terdiri dari rangkaian pemancar ultrasonik yang disebut transmitter dan rangkaian penerima ultrasonik yang disebut receiver. Sinyal ultrasonik yang dibangkitkan akan dipancarkan dari transmitter ultrasonik. Ketika sinyal mengenai benda penghalang, maka sinyal ini dipantulkan, dan diterima oleh receiver ultrasonik. Sinyal yang diterima oleh rangkaian receiver
dikirimkan ke rangkaian mikrokontroler untuk selanjutnya memberikan perintah kepada robot agar bergerak menjauhi penghalang tersebut sesuai dengan
algoritma program mikrokontroler yang dibuat, seperti terlihat pada gambar di bawah ini.
Gambar2.4 prinsip kerja sensor ultrasonik
a. Pemancar Ultrasonik (Transmitter)
Pemancar Ultrasonik ini berupa rangkaian yang memancarkan sinyal sinusoidal berfrekuensi di atas 20 KHz menggunakan sebuah transducer transmitter ultrasonik dan sinyalnya difokuskan melalui sebuah corong / pipa. Pada penggunaannya, akan digunakan 3 buah pemancar yang masing-masing mengirimkan sinyal dengan frekuensi yang berbeda-beda.
b. Penerima Ultrasonik (Receiver)
Penerima Ultrasonik ini akan menerima sinyal ultrasonik yang dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan karakteristik frekuensi yang sesuai. Sinyal yang diterima tersebut akan melalui proses filterisasi frekuensi dengan menggunakan rangkaian band pass filter (penyaring pelewat pita), dengan nilai frekuensi yang dilewatkan telah ditentukan. Kemudian sinyal
keluarannya akan dikuatkan dan dilewatkan ke rangkaian komparator (pembanding) dengan tegangan referensi ditentukan berdasarkan tegangan keluaran penguat pada saat jarak antara sensor kendaraan mini dengan sekat/dinding pembatas mencapai jarak minimum untuk berbelok arah. Dapat dianggap keluaran komparator pada kondisi ini adalah high (logika ‘1’) sedangkan jarak yang lebih jauh adalah low (logika’0’). Logika-logika biner ini kemudian diteruskan ke rangkaian pengendali (mikrokontroler).
PERANCANGAN ROBOT
Pada bab ini menjelaskan mengenai perancangan robot penghindar halangan baik perancangan hardware maupun software.
3.1. Kebutuhan Perangkat Keras
Untuk membuat robot ini diperlukan beberapa hardware diantaranya sebagai berikut:
a. Aluminiium
Dalam pembuatan robot ini memerlukan aluminium yang berfungsi sebagai bahan dasar untuk pembuatan kerangka robot.
b. EDT progammerhardware
Alat yang digunakan untuk mendownload / memasukkan software yang telah di buat ke dalam mikrokontroller. EDT progammer hardware ini terhubung ke komputer dengan kabel RS 232.
Dalam hal ini digunakan EDT progammaer untuk komunikasi serial data program ke PC mikrokontroller.
c. Rangkaian mikrokontroler AT89C51
AT89C51 adalah mikrokontroler dari keluarga MCS-51 yang dikeluarkan oleh perusahaan Atmel dengan 4Kbyte flash PEROM (programmable and arasable read only memory). Mikrokontroler ini memiliki teknologi memori nonvotile artinya isi memori dapat dihapus
dilepaskan.
d. Rangkaian driver motor DC
Untuk dapat menggerakkan robot diperlukan motor DC sebagai alat yang berfungsi sebagai penggerak roda maju dan mundur. Motor DC adalah alat yang mengubah pulsa listrik menjadi gerak, mempunyai prinsip dasar yang sama dengan motor stepper namun gerakannya bersifat kontinyu atau berkelanjutan. Adapun Motor DC dipakai nantinya mengunakan tegangan 24V.
e. Sensor ultrasonik
Agar dapat menghindari halangan sensor ultrasonik digunakan dikarenakan dapat mengeluarkan gelombang sinyal ultrasonik dan jika ada halangan gelombang akan terpantul dan ditangkap kembali oleh sensor ultrasonik.
f. Aki dan baterai
Dalam sistem nantinya digunakan aki dan baterai 36V yang digunakan untuk mikrokontroler dan driver motor. 24V digunakan untuk driver motor dan 12V unttuk mikrokontroler yang diturunkan menjadi 5V oleh IC regulator.
3.2. Kebutuhan Perangkat Lunak
Software yang digunakan dalam robot penghindar halangan dengan
a. Bahasa pemrograman C ++
Sebuah software yang digunakan untuk merancang program atau mengatur jalannya robot sesuai yang kita inginkan yang nantinya akan