LabVIEW - DASAR TEORI - PERBANDINGAN UNJUK KERJA KONTROL POSISI PID PADA MODEL HELIKOPTER BERBA

BAB II. DASAR TEORI

B. LabVIEW

B. LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench)

LabVIEW adalah sebuah bahasa pemrogaman yang menggunakan sistem tampilan dan penulisan program berupa gambar ataupun grafik. Software ini dirilis pertama kali pada tahun 1986 dengan nama LabVIEW version 1. Pada awalnya LabVIEW ditujukan untuk mengatasi masalah kecepatan pada pemr raman sistem instrumentasi. Perkembangan terkini dari LabVIEW adalah

version 8. Seri ini telah dilengkapi dengan teknologi terbaru yang telah

disem udah digunakan, seri terbaru ini juga dapat

nt panel terdiri dari

beberapa jenis n grafik. Pada bagian output ini, pengguna dapat og

purnakan. Selain lebih m

dioperasikan pada sistem yang kecil misalnya pocketPC [3].

Software LabVIEW sangat berguna di bidang industri, pendidikan maupun

laboratorium penelitian, khususnya dalam hal pengolahan data dan pengendalian. Sebuah program dalam LabVIEW terdiri dari satu atau lebih Virtual Instruments

(VIs), yang dapat menggantikan fungsi alat-alat yang sebenarnya [3]. VI (Virtual Instruments) terdiri atas 3 bagian utama, yaitu :

1. Front panel

merupakan tampilan input dan output yang digunakan untuk berkomunikasi dengan pengguna (user). Fro

bagian input dan output. Bagian input ini diwujudkan dengan beberapa jenis control, seperti : knobs, push button dan graphs. Pengguna (user) dapat memberikan nilai input pada

control-control tersebut melalui keyboard ataupun mouse. Sedangkan

bagian output pada front panel diwujudkan dalam

indicator da

mengamati hasil dari proses yang dilakukan pada program. Nilai

input dan output dapat berupa angka-angka (numeric), huruf (text)

maupun bentuk gelombang (wave) [3]. Tampilan Front panel

Gambar 2.7 Tampilan Front panel

2. lock diagram

dalah program yang sebenarnya, tempat yang memuat program an seluruh alur proses yang dilakukan. Sehingga block diagram

ering juga disebut sebagai kode pelaksanaan yang sebenarnya. ada bagian ini, semua komponen masukan (control) diolah erdasarkan persamaan sistem yang diinginkan. Hasil proses tersebut kemudian dihubungkan dengan komponen-komponen

output sebagai p

m memuat fungsi-fungsi, nilai konstanta dan

digambarkan pada g B a d s P b

enampil melalui proses wiring. Block diagra

hubungan antar object yang terdapat pada front panel. Fungsi yang dapat digunakan dalam pemrograman ini mencakup fungsi-fungsi aritmatika, komparasi, boolean dan fungsi-fungsi yang berada pada

domain waktu. Selain itu, juga dapat disertakan jenis-jenis

structures yang akan sangat berguna dalam pemrograman.

Structures yang dimaksud mencakup sequence structures, event

structures dan looping. Tampilan block diagram

Gambar 2.8 Tampilan Block diagram

3. Icon

merupakan salah satu object yang terdapat dalam block diagram. icon berfungsi sebagai sebuah subroutine yang memuat VI lain diluar VI yang sedang dikerjakan. Dengan menggunakan icon

tersebut, maka VI tertentu telah panggil oleh user dan akan ikut diproses dalam program tersebut. Penggunaan icon juga dapat memudahkan proses perawatan (maintenance) dan pencarian

kesalahan (deb anan atas dari

an front panel maupun block diagram. Tampilan icon dapat

Dalam p

panel ataupun

uging). Icon sendiri terletak pada sisi k

halam

dibuat sesuai keinginan pengguna [3]. Salah satu contoh tampilan

icon digambarkan pada gambar 2.9.

Gambar 2.9 Contoh icon untuk subroutine RPM

embuatan program, user dapat mulai menulis program dari front

block diagra

Komponen da ah terminal, nodes dan wire.

Terminal adalah bagian dari komponen pada front panel yang digunakan sebagai

channel input atau output pada block diagram. Jika sebuah indicator diletakkan

pada front panel maka secara otomatis akan muncul sebuah terminal output pada

block diagram. Terminal proses,

ataup

data yang dilewatkan,

wire

LabVIEW memiliki tiga pola ( ) yang paling sering digunakan, yaitu:

Tools pa palettes dan Function palettes. Pola-p la i

m karena tiap komponennya dapat langsung dihubungkan.

lam block diagram antara lain adal

ini dapat dihubungkan dengan output dari sebuah un secara langsung ke sebuah terminal input (control).

Nodes dapat diartikan sebagai pernyataan, penghubung, fungsi, structures

ataupun subroutines dalam sebuah bahasa pemrograman [3]. Contoh fungsi yang termasuk dalam jenis nodes adalah fungsi penjumlahan dan pengurangan sedangkan contoh structures antara lain loop, case statements dan sequence

structures. LabVIEW juga memiliki sebuah nodes yang spesial yaitu Formula

nodes. Nodes ini digunakan dalam perhitungan matematika yang panjang.

Wire digunakan untuk menghubungkan nodes dengan terminal sehingga

wire sering pula disebut sebagai jalur data. Berdasarkan tipe

dibedakan dalam warna dan bentuk seperti tabel 2.2 [3]. Tabel 2.2 Jenis-jenis wire berdasarkan tipe data

Scalar 1D Array 2D Array Color

Floating-Point Number Orange

Integer Number Blue

Boolean ^Green

String Pink

Cluster _Brown

Pink /

palettes

dalam daftar-daftar yang disebut title bar. Jika ingin digunakan, pola-pola ini harus

ls palettes ini dapat diakses dari menu

palette [3]. Tampilan Tools palette digambarkan pada

lette

Tools paletteterdiri atas 11 subpaletteyaitu:

Autom an untuk menentukan

Tool terbaik secara otomatis berdasarkan letak cursor.

ntuk mengoperasikan atau m ih, m h la kan object-o

erikan warna pada

kita ambil terlebih dahulu dengan cara ditarik (Dragging) dari daftarnya. Ketiga pola tersebut masih dibagi lagi dalam beberapa sub pola (subpalette) yang akan dijelaskan sebagai berikut [3] :

1. Toolspalettes

Pola ini merupakan mode operasi untuk mouse dan sering digunakan dalam proses editing. Too

View>>Tools gambar 2.10.

Gambar 2.10 Tools pa

atic Tool Selection digunak

Operating tool digunakan u

engubah nilai control dan indicator pada front panel.

Positioning tool digunakan untuk memil

emindahkan dan mengubah ukuran object.

Labeling tool digunakan untuk membuat dan menguba

bel yang berupa tulisan (text labels)

Wiring tool digunakan untuk menghubung

bject dalam sebuah front panel.

Color tool digunakan untuk memb

Pop-up tool digunakan untuk membuka menu pop-up

dari object yang dipilih.

Scroll tool digunakan untuk mengaktifkan fungsi scroll

pada layar.

Breakpoint tool digunakan dalam pencarian kesalahan

(debuging) dengan cara membuat sebuah titik pengecekan

lain

2. Controlspalet

Pola ini mem at controls dan indicators yang akan diletakkan pada

te ini hanya dapat dibuka pada halaman front panel, kar

dalam object-o i keinginan pengguna. Un

Probe tool digunakan untuk membuat titik pengukuran

yang dapat memantau aliran data pada sebuah wire.

Color copy tool digunakan untuk membawa warna dari

sebuah object dan meletakkannya (copy) pada object

tes

front panel. Palet

ena memuat pola-pola yang ditujukan untuk berkomunikasi dengan pengguna (user). Pada gambar 2.11 digambarkan tampilan Controls

palettes [3].

Gambar 2.11 Controls palettes

Masing-masing subpalette dalam gambar di atas masih dibagi lagi

bject yang dapat dipilih sesua

tuk mengambil object yang ingin digunakan, maka user harus memilih object tersebut dengan mouse. Kemudian, click pada tempat di mana object akan diletakkanpada front panel.

3. Functionpalettes

ola ini memuat functions dan structures yang digunakan untuk

I. Palette ini hanya dapat dibuka pada halaman block

dia

Gambar 2.12 Functionspalettes

Subpalette Input dan Output digunakan untuk berkomunikasi dengan

piranti luar, dalam angkan subpalette Ana

bar dan terdiri dari lima tombol, yaitu:

maka to

d P

membuat sebuah V

gram karena lebih ditujukan untuk proses pemrograman. Pada gambar 2.12 digambarkan tampilan Function palettes [3].

hal ini modul NI ELVIS sed

lysis, Arith/Compare dan Sig Manip lebih ditujukan untuk

pemrosesan data. Subpalette khusus pada pola ini adalah Exec Ctrl, yang memiliki dua Loop Structures yaitu For Loop dan While Loop. Selain itu, Exec Ctrl juga dilengkapi dengan Time Delay, Case Structures dan

Flat Sequence Structures.

Program dalam LabVIEW dapat dijalankan melalui Operate menu.

Menu ini terdapat pada tool

Run button digunakan untuk menjalankan sebuah VI. untuk

mengaktifkan, click pada tombol. Jika eksekusi berjalan,

mbol run akan menjadi aktif . Namun, jika terjadi kesalahan, maka tombol run akan menjadi rusak (broken) .

Continuous Run Button digunakan untuk menjalankan VI

secara kontinyu (terus-menerus). Proses eksekusi akan terus ilakukan sampai tombol Abort diaktifkan.

Abort button digunakan untuk menghentikan proses eksekusi

Pause button digunakan untuk menghentikan sementara

proses eksekusi. Kondisi ini akan terus bertahan sampai tombol in

t program dijalankan. Tombol ini hanya te

Dalam dokumen PERBANDINGAN UNJUK KERJA KONTROL POSISI PID PADA MODEL HELIKOPTER BERBASIS LABVIEW DAN RANGKAIAN ANALOG TUGAS AKHIR Diajukan untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana Teknik pada Program Studi Teknik Elektro (Halaman 28-35)