'--- ' '=====Program RAMCES-5 (Robotic Arm with Manual Control sErvoS-5)==== '
'Creator: Annur.S (DOSTOROX)
'=========================Isi Program=========================
$regfile = "m8535.dat" ‘ Jenis Mikrokontroler yang digunakan
$crystal = 4000000 ‘ Kristal yang digunakan
$baud = 9600 ‘ Besaran Baud Rate yang digunakan $hwstack = 32 ‘ Banyaknya pin yang diaktifkan
$swstack = 10 ‘ Penggunaan 10 Bit pencacah pada ADC
$framesize = 40 ‘ Jumlah kaki mikrokontroler
'=========Konfigurasi Pin yang digunakan pada Mikrokontroler=========== Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Inte rnal
Config Portb = Output ' menset semua pin pada Port B sebagai Output keluaran Config Porta.0 = Input ' menset semua pin 0 pada Port A sebagai Input
Config Porta.1 = Input ' menset semua pin 1 pada Port A sebagai Input Config Porta.2 = Input ' menset semua pin 2 pada Port A sebagai Input Config Porta.3 = Input ' menset semua pin 3 pada Port A sebagai Input Config Porta.4 = Input ' menset semua pin 4 pada Port A sebagai Input Enable Interrupts ' Meng aktifkan semua Interupsi 'Melakukan pengaktifan fungsi ADC dalam mikro kontroler================ Start Adc
'Penginisialan jenis tipe data pada inisialisasi yang digunakan=============== Dim A As Word ' memili ki range nilai 0-65535 Dim B As Word
Dim C As Word Dim D As Word Dim E As Word
Dim Servo_fingger As Word Dim Servo_wrist As Word Dim Servo_arm As Word
Dim Servo_rolling_arm As Word Dim Servo_elbow As Word
Do ' Menjalankan program utama
'Penetapan nilai awal ADC sebesar 0 A = 0
Lanjutan lampiran 14 C = 0
D = 0 E = 0
'Ambil nilai yang terdeteksi di ADC (berasal dari Potensiometer pada sendi arm robot)
A = Getadc(0) ' nilai ADC pada Port A.0 sebagai nilai A
B = Getadc(1) ' nilai ADC pada Port A.0 sebagai nilai B C = Getadc(2) ' nilai ADC pada Port A.0 sebagai nilai C
D = Getadc(3) ' nilai ADC pada Port A.0 sebagai nilai D
E = Getadc(4) ' nilai ADC pada Port A.0 sebagai nilai E '=============Batasan Keluaran Pulsa tiap Servo==================== 'Memakai Servo Jenis "PARALLAX" Rentang Pulsa yang harus digunakan 0 - 1500 Untuk Pemakaian Aman
Servo_fingger = A * 9
Servo_fingger = Servo_fingger / 2.3 Servo_fingger = 1900 - Servo_fingger
If Servo_fingger < 550 Then Servo_fingger = 550
Elseif Servo_fingger > 1350 Then Servo_fingger = 1350
Else
Servo_fingger = Servo_fingger End If
'========================================================== 'Memakai Servo Jenis "GWS SO3T STD" Rentang Pulsa yang harus digunakan 500 - 2100 Untuk Pemakaian Aman
Servo_wrist = B * 15
Servo_wrist = Servo_wrist / 2.3 Servo_wrist = Servo_wrist - 700
If Servo_wrist < 500 Then Servo_wrist = 500
Elseif Servo_wrist > 1300 Then Servo_wrist = 1460
Else
Servo_wrist = Servo_wrist End If
'========================================================== 'Memakai Servo Jenis "GWS SO3T STD" Rentang Pulsa yang harus digunakan 500 - 2100 Untuk Pemakaian Aman
Lanjutan lampiran 14 Servo_arm = C * 9 Servo_arm = Servo_arm / 2.25 Servo_arm = 2000 - Servo_arm If Servo_arm < 600 Then Servo_arm = 600
Elseif Servo_arm > 2000 Then Servo_arm = 2000
Else
Servo_arm = Servo_arm End If
'========================================================== 'Memakai Servo Jenis "GWS SO4 BBM" Rentang Pulsa yang harus dig unakan 600 - 2200 Untuk Pemakaian Aman
Servo_rolling_arm = D * 13
Servo_rolling_arm = Servo_rolling_arm / 2.25 Servo_rolling_arm = Servo_rolling_arm + 200
If Servo_rolling_arm < 800 Then Servo_rolling_arm = 800
Elseif Servo_rolling_arm > 2200 The n Servo_rolling_arm = 2200
Else
Servo_rolling_arm = Servo_rolling_arm End If
'========================================================== 'Memakai Servo Jenis "GWS SO4 BBM" Rentang Pulsa yang harus digunakan 600 - 2200 Untuk Pemakaian Aman
Servo_elbow = E * 3.2
Servo_elbow = Servo_elbow / 1.2 Servo_elbow = Servo_elbow + 100
If Servo_elbow < 600 Then Servo_elbow = 600
Elseif Servo_elbow > 1650 Then Servo_elbow = 1650
Else
Servo_elbow = Servo_elbow End If
Disable Interrupts 'mematikan semua intrupsi yang belaku Pulseout Portb , 0 , Servo_fingger 'mengeluarkan pulsa pada servo
Enable Interrupts 'mengaktifkan kembali intrupsi
Lanjutan lampiran 14 Disable Interrupts
Pulseout Portb , 1 , Servo_wrist Enable Interrupts
Waitus 1
Disable Interrupts
Pulseout Portb , 2 , Servo_arm Enable Interrupts
Waitms 1
Disable Interrupts
Pulseout Portb , 3 , Servo_rolling_arm Enable Interrupts
Waitms 1
Disable Interrupts
Pulseout Portb , 4 , Servo_elbow Enable Interrupts
Waitms 10 Loop End
DAFTAR RIWAYAT HIDUP
Penulis dilahirkan di Jakarta 30 Maret 1986 dari pasangan Bapak Sukirno dan Ibu Kundrini. Penulis adalah anak pertama dari tiga bersaudara.
Penulis menyelesaikan pendidikan SLTA pada tahun 2004 di SMU Negeri 3 Bogor, kota Bogor. Pada tahun 2004 penulis diterima sebaga i mahasiswa Institut Pertanian Bogor melalui jalur USMI (Undangan Seleksi Masuk IPB) di Departement Ilmu dan Teknologi Kelautan, Fakultas Perikanan dan Ilmu Kelautan.
Selama manjadi mahasiswa penulis pernah menjadi Asisten Mata Kuliah Instrumentasi Kelautan (INKEL) periode 2006 -2009 dan Dasar-dasar Instrumentasi Kelautan (DASINKEL) periode 2007 -2009. Penulis juga aktif sebagai pengurus dalam organisasi Himpunan Mahasiswa Ilmu dan Teknologi Kelautan (HIMITEKA) periode 2006 -2007 sebagai Ketua Panitia dalam acara Pelatihan Komputer (PELKOM), pengurus Forum Keluarga Muslim Perikanan (FKM-C) periode 2005-2006, anggota Paduan Suara Endeavour Fisheries and Marine Choir periode 2006 -2007, dan anggota tim pameran PIMNAS XXII 2009 di Universitas Brawijawa, Mal ang.
Penulis menyelesaikan studi di Fakultas Perikanan dan Ilmu Kelautan IPB, dengan melakukan penelitian di Bagian Akustik dan Instrumentasi Kelautan yang berjudul :“Rancang Bangun Lengan Robot (Robotic Arm) dengan
1. PENDAHULUAN
1.1. Latar belakang
Perkembangan teknologi berbasis mikrokontroler pada abad -21 terjadi dengan sangat cepat. Kemajuan ini dapat dirasakan dengan munculnya banyaknya peralatan mutakhir yang bisa dioperasikan dengan mengguna kan komputer maupun beberapa tombol sederhana. Hampir keseluruhan peralatan elektronik yang berada disekitar kita telah dikendalikan dengan adanya mikrochip dan mikrokontroler, bahkan dalam skala kecil seperti pabrik pembuatan mobil dan motor. Kemajuan teknologi secara langsung telah membantu umat manusia lebih mudah melakukan hal yang dianggap sulit.
Hadirnya produsen-produsen elektronika di Indonesia dan dunia telah
mendorong terciptanya persaingan harga yang kompetitif sehingga mikrokontroler dan alat pendukungnya menjadi lebih murah. Mikrokontroler saat ini telah dapat melakukan banyak hal tanpa membutuhkan banyak peralatan elektronik oleh sebab itu pada penelitian ini penulis lebih fokus pada penggunaan mikrokontroler sebagai sarana pengenda li lengan robot. Hal ini untuk mengatasi kekurangan tubuh manusia bila berada di dalam air. Tubuh manusia akan mendapatkan tekanan yang besarnya sama dengan volume air yang dipindahkan. Semakin dalam manusia menyelam maka akan semakin tinggi tekanan yan g diterima oleh tubuh sehingga dalam menyelam manusia hanya terbatas pada kedalam tertentu.
Penelitian ini dilakukan sebagai salah satu jalan untuk memberikan cara yang lebih mudah bagi manusia mengeksplorasi lingkungan bawah laut terutama di perairan Indonesia.
1.2. Tujuan penelitian
1. Merancang alat yang mampu melakukan pengambilan obyek tertentu yang dapat dikendalikan secara manual melalui sensor lengan tangan manusia.
2. TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Model lengan robot (robotic arm)
Penulis membuat lengan robot menggunakan sistem kontrol gerak holomonic. Gerak holomonic merupakan sistem gerak yang serupa dengan gerak ujung pensil atau pulpen ke segala arah di permukaan kertas sesuai de ngan keinginan
(Pitowarno, 2006). Penerapan sistem gerak holomonic memungkinkan lengan robot dapat menjangkau segala arah dengan mudah. Lengan robot yang dibuat oleh penulis lebih menitik beratkan pada jenis kontrol kinematika dengan memanfaatkan program pada mikrokontroler karena memiliki struktur dinamika yang rumit. Pitowarno (2006) menjelaskan bahwa untuk robot yang memiliki struktur dinamika yang rumit sering kali model matematika dinamiknya tidak mungkin dideskripsikan secara rinci dan ideal. Menu rut Pitowarno (2006) pada kenyataannya dalam aplikasi para enginerlebih suka menghindari analisis dinamik yang rumit dan lebih memfokuskan kajiannya dalam mempercanggih kontrol kinematik.
Bagian tangan robot dikenal sebagai manipulatortangan, yaitu sistem gerak yang berfungsi untuk memanipulasi (memegang, mengambil, mengangkat, memindah atau mengolah) obyek (Pitowarno, 2006). Untuk melakukan pengambilan obyek lengan robot ini dilengkapi dengan gripper(pemegang). Gripper jenis capit telah teruji pada robot Lynx5 dalam mencengkram obyek bulat yang ditampilkan pada Lampiran 1.
2.2. Mikrokoprosesor.
input yang diterima dari sebuah sistem digital (Budiharto, 2005). Winoto (2008) menjelaskan bahwa mikrokontroler adalah sebuah sistem mikroprosesordimana di dalamnya sudah terdapat CPU, ROM, RAM, I/O, Clockdan peralatan internal lainya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi (teralamati) dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang siap dipakai.
Winoto (2008) menjelaskan ALU adalah Processoryang bertugas
mengeksekusi (eksekutor) kode program yang ditunjuk oleh program counter. Programcounter(PC) merupakan komponen yang bertugas menu njukkan ke ALU alamat program memori yang harus diterjemahkan kode programnya dan dieksekusi (Winoto, 2008). Hampir semua pemrosesan data dilakukan di dalam ALU di dalam CPU.
2.3. Mikrokontroler ATMEL
ATMEL merupakan pemimpin global dalam desain dan manufaktur dari mikrokontroler, dan komplementer produk seperti capacitive touch sensing ICS, ASICs, nonvolatil memori dan komponen frekuensi radio. Ada beberapa vendor yang membuat mikrokontroler diantaranya Intel, Microchip, Winbond, Atmel, Philips, Xemics dan lain - lain. Beberapa vendor tersebut, yang paling populer digunakan adalah mikrokontroler buatan Atmel (RIZKALINDO, 2008).
Penggunaan mikrokontroler jenis ATMEL telah menyebar luas didunia sebab memiliki keunggulan dari segi kemampua n dan harga. Mikrokontroler ini
memiliki kemampuan yang sama dengan mikrokontroler yang lain dengan perangkat pendukung yang tidak terlalu banyak, seperti kristal, resistor dan kapasitor (Budiharto, 2006).
Budiharto (2005) menjelaskan bahwa di dala m mikrokontroler terdapat bagian-bagian pendukung proses pengolahan data yang diterima, diantaranya:
1. CPU(Central Processing Unit)
Tempat terjadinya proses pengolahan data yang diterima.
2. RAM(Random Access Memory)
Tempat menyimpan data sementara sebelum di proses oleh CPU.
3. EPROM(Eraseable Programmable Read Only Memory)
Tempat menyimpan program secara permanen yang dapat dirubah.
4. I/O(Input/Output)
Tempat berkomunikasinya dengan perangkat keras yang terhubung diluar.
5. Timer
Tempat unit pencacahan dan delay un tuk mengatur pewaktuan.
6. Intrup Controler
Tempat mengatur dan menampung permintaan mendadak saat running.
2.4. Mikrokontroler ATMega8535
Mikrokontroler ATMega 8535 merupakan jenis mikrokontroler AVR produk Atmel yang memiliki banyak macam dan jenisn ya. Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc prosesor) memiliki arsitektur RISC 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock, berbeda dengan instruksi MCS 51 ya ng membutuhkan 12 siklus clock (RIZKALINDO, 2008).
Kedua jenis mikrokontroler ini memiliki arsitektur yang berbeda. Wardhana (2006) menjelaskan bahwa AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing), sedangkan seri MCS 51 berteknologi CI SC (Complex Instruction Set
Computing). RIZKALINDO (2008) menjelaskan secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing - masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Bentuk ATMega8535 ditampilkan pada Lampiran 2.
Menurut Wardhana (2006) keunggulan pemakaian ATMega 8535 disebabkan karena memiliki fasilitasnya yang lengkap. Konfigurasi pin yang ada pada
ATMega 8535 sebagai berik ut:
1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai masukan dari catu daya. 2. GND adalah pin dariground
3. Port A (PA0..PA7) adalah pin I/O dua arah dan sebagai pin masukan ADC.
4. Port B (PB0..PB7) adalah pin I/O dua arah dan sebagai pin dengan fungsi khusus yaitu timer/counter, komparator analog, dan SPI.
5. Port C (PC0..PC7) adalah pin I/O dua arah dan pin dengan fungsi khusus berupa TWI, komparator analog, dan Timer Osilator.
6. Port D (PD0..PD7) adalah pin I/O dua arah dan pin dengan fungsi khusus berupa komparator analog, interupsi eksternal, dan komunikasi serial. 7. RESET merupakan pin yang berguna untuk menset ulang mikrokontroler. 8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal.
9. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC. 10. AREF merupakan pin masukan tegangan refe rensi ADC.
Susunan kaki dan karakteristik ATMega8535 secara lengkap ditampilkan pada Lampiran 3.
2.5. Boardmikrokontroler ATMega8535
Boardyang digunakan penulis adalah jenis DT-AVR Low Cost Micro System keluaran pabrikan Innovative Electronics ya ng berada di Surabaya, Indonesia. Fitur ADC pada mikrokontroler ATMega 8535 terdapat pada Port A
(PA0–PA7) (ATMEL, 2003). DT-AVR Low Cost Micro System juga memiliki
ADC hingga 8 channel single -ended A/D converter dengan resolusi 10 bit (Innovative Electronics, 2007). Bentuk board DT-AVR Low Cost Micro System didominasi warna merah dengan dimensi panjang 8,6 cm, lebar 7,2 cm dan tinggi 1,8 cm (Innovative Electronics, 2007). Bentuk dan penempatan pin -pin
dari board DT-AVR Low Cost Micro System ditampil kan pada Lampiran 4.
2.6. ADC
ADC adalah suatu prosedur yang dilakukan dalam memproses sinyal analog dengan alat digital dimana sinyal analog di konversi menjadi suatu deret angka yang mempunyai presisi terbatas (Proakis dan Manolakis, 1997). Pros es inisialisasi ADC meliputi proses penentuan clok, tegangan referensi, format output data, dan metode pembacaan (Budiharto, 2008). Proakis dan Manolakis (1995) menyebutkan dalam memandang konversi Analog ke Digital (A/D) ada 3 proses yang terjadi (Gambar 1), yaitu:
1. Pencuplikan. Ini merupakan konversi suatu sinyal waktu kontinu menjadi
suatu sinyal waktu diskrit yang diperoleh dengan mengambil “cuplikan”
sinyal waktu-kontinu pada saat waktu diskrit.
2. Kuantisasi. Ini adalah konversi sinyal yang bernilai -kontinu waktu-diskrit menjadi sinyal (digital) bernilai -diskrit, waktu diskrit.
Pencuplikan Pengkuantisa
Pengkode Sinyal analog Sinyal waktudiskrit
Sinyal terkuantisasi
Bit 01011101.. Sinyal digital
3. Pengkodean. Dalam proses pengkodean setiap nilai diskrit digambarkan dengan barisan bilangan biner
Sumber : Proakis dan Manolakis (1995)
Gambar 1. Bagian dasar konver ter analog ke digital (Proakis dan Manolakis, 1995)
Input pada mikrokontroler dihubungkan dengan sebuah 8 channel analog multiplexer yang digunakan untuk singgle ended input channels (Budiharto, 2008). Menurut Wardhana (2006) masukan ana log ADC tegangan harus lebih besar dari 0 Volt dan lebih kecil daripada tegangan referansi yang dipakai. Pada penelitian ini digunakan tegangan tegangan referensi internal sebesar 2,56 Volt. Tegangan referensi ADC dapat dipilih antara lain pada pin AREF pin AVCC, atau menggunakan tegangan referensi internal sebesar 2,56 Volt (Budiharto, 2008).
Dalam penelitian ini penulis menggunakan 10 bit ADC untuk mencacah tegangan sebesar 2,56 Volt. Nilai bit tergantung dengan kemampuan mikrokontroler yang digunakan. Menurut Wardhana (2006) apabila
menggunakan 10 bit ADC maka rentang output yang dihasilkan adalah dari 0 sampai 1023.
Penggunaan ADC pada lengan robot ditentukan menggunakan channel mode
single conversionmelalui program yang ada pada mikro kontroler. Mode Single conversionadalah mode yang biasa digunakan apabila ingin menggunakan banyak kanal (Wardhana, 2006). Mode single conversionsama dengan penghubungan input ADC dengan dua buah input ADC. Menurut Budiharto (2008) jika
menggunakandifferensial channelhasil dari nilai 41 menjadi 40,96 yang apabila digenapkan bisa berkisar 39, 40, 41 karena ketelitian ATMega8535
sebesar +/- 2 LSB (Least Significant Bit).
2.7. PWM (Pulse Width Modulation)
Pulse Width Modulationadalah suatu tehnik manipulasi dalam
mengemudikan motor (alat perangkat elektronik berarus besar lainnya) yang menggunakan prisipcut-offdansaturasi(Pitowarno, 2006). Winoto (2008) menjelaskan bahwa PWM sendiri adalah bentuk gelombang digital(pulsa) yang bisa kita aturduty cycle-nya. Pulse With Modulation atau PWM adalah metode canggih untuk mengatur kecepatan motor dan menghindarkan rangkaian
mengkonsumsi daya yang berlebih (Budiharto, 2006). Dengan pengaturan konsumsi daya akan membuat alat elektronik yang dibuat lebih efisien dan hemat energi dalam bekerja.
Saklar pada rangkaian PWM bukanlah saklar mekanik, tetapi biasanya berupa komponen MOSFET atau Power Transistor karena Rangkaian chopping pada PWM tidak dimungkinkan memakai relay yang memiliki reaksi y ang kurang cepat (Duclin, 2008). Duty Cycle adalah perbandingan antara lama waktu pada
saat kondisi on/ high (logika 1) dan lama periode satu gelombang pulsa (Winoto, 2008). Perbandingan dari perioda ON dan perioda T disebut dengan duty cycle (Duclin, 2008). Secara umum duty cycle merupakan lebar pulsa PWM. Gambar perbandingan perioda duty cycle dapat dilihat pada Lampiran 5. Dengan prinsip ini maka akan mudah mengatur lebar pulsa untuk mendapatkan kecepatan motor DC yang diinginkan. PWM bekerja denga n pembuatan gelombang kotak (persegi) yang merupakan variabel antara perbandingan on -off, dimana rata-rata lamanya waktu berkisar antara 0 sampai 100 persen (Cook, 1999).
2.8. Motor servo lengan robot (robotic arm)
Motor servo merupakan sebuah motor DC kecil yang diberi sistem gear dan potensiometer sehingga dia dapat menempatkan “horn” servo pada posisi yang dikehendaki (Malik, 2007). Motor servo ini jelas menggunakan
sistim “close loop” sehingga posisi “horn” yang dikehendaki bisa dipertahankan. Menurut Budiharto (2006) motor servo adalah motor DC kualitas tinggi yang memenuhi syarat untuk digunakan pada aplikasi servo seperti close control loop,
yaitu harus dapat menangani perubahan yang cepat pada posisi, kecepatan, dan percepatan.
Secara umum terdapat 2 jenis motor servo, yaitu motor servo standarddan motor servocontinous. Motor servo standard dapat berputar hingga 1800 sedangkan motor servo continous dapat berputar hingga 3600(Budiharto, 2006). Jika dibandingkan dengan motor DC dan motor stepper motor servo memiliki kecepatan putar yang rendah tapi memiliki kekuatan yang besar. Bentuk dari motor servo dapat dilihat pada Lampiran 6.
Dalam motor servo sistem kontrol untuk motor relatif sedikit (diperlukan hanya 1 jalur data saja), hal ini tentu berbeda misalnya jika menggunakan motor stepper yang memerlukan jalur kontrol lebih dari 1 jalur (Malik, 2007). Untuk dapat membelokkan motor servo kekanan atau kekiri maka harus diberikan lebar pulsa kepada motor servo secara berula ng-ulang. Ilustrasi pemberian lebar pulsa pada motor servo dapat dilihat pada Lampiran 7.
2.9. Bahasa program lengan robot (robotic arm)
Program yang kita buat harus disesuaikan dengan mikrokontroler yang kita pakai atau sesuai dengan fasilitas y ang diberikan mikrokontroler. Wahyudi (2007) menuliskan beberapa dasar dari BASCOM 8051 diantaranya adalah karakter dalam BASCOM, tipe data, variable, alias, konstanta, array, operasi - operasi dalam BASCOM dan kontrol program.
2.10. Program lengan robot (robotic arm)
Pemrograman lengan robot menggunakan softwareBASCOM-AVR dengan
bahasa tingkat tinggi BASIC. Wahyudi (2007) menjelaskan penggunaan bahasa tingkat tinggi BASIC lebih mudah dimengerti dan dipahami dibandingkan bahasa tingkat tinggi lainnya. Bahasa BASIC merupakan jalan keluar dari sulitnya memahami bahasa tingkat rendah assembly.
Alberts (2008) menjelaskan bahwa BASCOM AVR merupakan hasil dari pengembangan lebih lanjut dari kompiler BASCOM 8051 dengan kelebihan dapat mendukung penggunaan mikrokontroler jenis AVR yang dikeluarkan ATMEL.
2.11. Perangkat penginderaan (sensor)
Dalam instrument ini digunakan beberapa alat elektronika yang berfungsi sebagai sensor pada persendian tangan manusia, yaitu potensio meter. Menurut Pitowarno (2006) potensio meter adalah sensor analog yang paling sederhana namun sangat berguna untuk mendeteksi posisi putaran, misalnya kedudukan sudut poros aktuator berdasarkan nilai resistansi pada putaran porosnya. Bentuk perangkat sensor lengan robot dapat dilihat pada Gambar 2.
Sumber : Pitowarno (2006)
Gambar 2. Potensio meter sebagai sensor posisi
Potensio meter poros merupakan hambatan variable yang dapat dirubah nilai hambatannya dengan cara memutar batang porosnya. Perputaran ini akan menggeser kedudukan hambatannya sehingga hambatan yang terbaca berbeda - beda. Potensio meter memiliki 3 kaki dan sebuah pemutar yang berguna untuk
merubah hambatan yang ada didalamnya. Bentuk dan bagian potensio met er poros dapat dilihat pada Gambar 3.
Sumber : Etisystems (2009)
Gambar 3. Penampang potensio meter bagian dalam
2.12. Sejarah perkembangan lengan robot (robotic arm)
Pengembangan robot di dunia ternyata telah ada pada jaman Le onardo da Vinci, hingga saat ini dengan robot yang paling maju bernama ASIMO buatan perusahaan raksasa mobil Honda negara Jepang. Ilustrasi perkembangan lengan robot ditampilkan pada Lampiran 8.
Secara singkat perkembangan teknologi lengan robot di dunia dapat dilihat pada Tabel 1 (Jaeger, 2007):
Tabel 1. Perkembangan lengan robot di dunia.
Tahun Penemu Karya yang dibuat
250 S.M
Ctesibius Alexandria
Membangun bagian tubuh dan jam air dengan menggunakan papan yang dapat bergerak
1495 Leonardo da Vinci
Merancang gambar robot manusia yang pertama kali yang mampu duduk, memutar tangan, dan menggerakkan kepala dengan leluasa
1564 Pare Ambroise Rancangan tangan robot mekanik dengan otot -otot mesin yang menggerakkan tangan
1865 John Brainerd Membuat manusia mesin uap yang digunakan untuk mendorong benda apapun
1885 Frank Reade Jr
Membuat manusia listrik yang merupakan pengembangan dari manusia mesin uap yang telah dibuat sebelumnya
1937/38 Westinghouse
Membuat robot bernama ELEKTRO, ini merupakan ro bot dengan bentuk menyerupai manusia yang dapat berbicara, berjalan dan merokok
1942
Willard Pollard dan Harold Roselund
Merancang lengan mekanik untuk menyemprot cat secara terprogram
1951 Raymond Goertz
Merancang lengan robot yang dapat dikendalikan me lalui transmisi radio
1961
Perusahaan General Motors
Mengembangkan dan memakai teknologi lengan robot bernama UNIMATE
1963
Rumah sakit Rancho Los Amigos
Pembuatan lengan robot dengan nama Rancho Arm dimana untuk pertama kalinya Robotic Arm dapat dikendalikan melalui komputer
1965
Victor Scheinman dan Larry Leifer
Membuat lengan robot yang menggunakan penggerak udara dinamakan Orm
1968 Marvin Minsky Membuat lengan robot tentakel yang memiliki kemampuan untuk dapat mengangkat manusia
1969 Victor Scheinman
Lengan robot Stanford yang sepenuhnya bergerak menggunakan listrik dan dapat dikendalikan melalui computer
1974 David Silver
Lengan robot Silver, robot ini dibuat dengan komponen terkecil dan dilengkapi dengan sensor tekanan yang mampu merasakan sentuh an
1975 Victor Scheinman
MembangunProgrammable Universal Manipulation untuk lengan robot yang dapat digunakan pada industri robot 1996 Perusahaan
mobil Honda
Robot manusia bernama P2 yang sudah memiliki kaki dan lengan yang dapat bergerak dengan baik
1997 Perusahaan mobil Honda
Robot manusia P3 yang merupakan pengembangan kedua untuk mencapai tujuan pembuatan robot ASIMO yang pintar
1997 Ilmuan dari
Salt Lake City SARCOS dengan pengendali robot secara manual
1997 Tim film The Lost World
Pembuatan kerangka pengandali (Telemetri Suit) robot dimana kerangka ini menyerupai pergerakan lengan manusia
1998 Kedokteran amerika
Membangun lengan robot bionik yang disebut dengan Edinburg Modular Arm System(EMAS)
2001 MD Robotics of Canada
Membangun lengan robot tercanggih untuk membantu pekerjaan menyiapkan stasiun ruang angkasa dengan namaSpace Station Remote Manipulator System (SSRMS)