BAB II TINJAUAN PUSTAKA
2.8 Motor DC ( Direct Current )
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat-perangkat Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC. Motor Listrik DC atau DC Motor ini menghasilkan sejumlah putaran per menit atau biasanya dikenal dengan istilah RPM (Revolutions per minute) dan dapat dibuat berputar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam apabila polaritas listrik yang diberikan pada Motor DC tersebut dibalikan. Motor Listrik DC tersedia dalam berbagai ukuran rpm dan bentuk.
Kebanyakan Motor Listrik DC memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000 rpm hingga 8000 rpm dengan tegangan operasional dari 1,5V hingga 24V. Apabila tegangan yang diberikan ke Motor Listrik DC lebih rendah dari tegangan operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi motor DC tersebut sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional akan membuat rotasi motor DC menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut turun menjadi dibawah 50% dari tegangan operasional yang ditentukan maka Motor DC tersebut tidak dapat berputar atau terhenti. Sebaliknya, jika tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut lebih tinggi sekitar 30% dari tegangan operasional
yang ditentukan, maka motor DC tersebut akan menjadi sangat panas dan akhirnya akan menjadi rusak. Pada saat Motor listrik DC berputar tanpa beban, hanya sedikit arus listrik atau daya yang digunakannya, namun pada saat diberikan beban, jumlah arus yang digunakan akan meningkat hingga ratusan persen bahkan hingga 1000%
atau lebih (tergantung jenis beban yang diberikan). Oleh karena itu, produsen Motor DC biasanya akan mencantumkan Stall Current pada Motor DC. Stall Current adalah arus pada saat poros motor berhenti karena mengalami beban maksimal.
Bentuk dan Simbol Motor DC sebagai berikut :
Gambar 2.17 Motor DC ( Direct Current )
Prinsip Kerja Motor DC :
Terdapat dua bagian utama pada sebuah Motor Listrik DC, yaitu Stator dan Rotor.
Stator adalah bagian motor yang tidak berputar, bagian yang statis ini terdiri dari
rangka dan kumparan medan. Sedangkan Rotor adalah bagian yang berputar, bagian Rotor ini terdiri dari kumparan Jangkar. Dua bagian utama ini dapat dibagi lagi menjadi beberapa komponen penting yaitu diantaranya adalah Yoke (kerangka magnet), Poles (kutub motor), Field winding (kumparan medan magnet), Armature Winding (Kumparan Jangkar), Commutator (Komutator) dan Brushes (kuas/sikat
arang). Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan fenomena elektromagnet untuk bergerak, ketika arus listrik diberikan ke kumparan, permukaan kumparan yang bersifat utara akan bergerak menghadap ke magnet yang berkutub selatan dan kumparan yang bersifat selatan akan bergerak menghadap ke utara magnet. Saat ini, karena kutub utara kumparan bertemu dengan kutub selatan magnet ataupun kutub selatan kumparan bertemu dengan kutub utara magnet maka akan terjadi saling tarik menarik yang menyebabkan pergerakan kumparan berhenti. Untuk menggerakannya lagi, tepat pada saat kutub kumparan berhadapan dengan kutub magnet, arah arus pada kumparan dibalik. Dengan demikian, kutub utara kumparan akan berubah menjadi kutub selatan dan kutub selatannya akan berubah menjadi kutub utara.
Pada saat perubahan kutub tersebut terjadi, kutub selatan kumparan akan berhadap dengan kutub selatan magnet dan kutub utara kumparan akan berhadapan dengan kutub utara magnet. Karena kutubnya sama, maka akan terjadi tolak menolak sehingga kumparan bergerak memutar hingga utara kumparan berhadapan dengan selatan magnet dan selatan kumparan berhadapan dengan utara magnet. Pada saat ini, arus yang mengalir ke kumparan dibalik lagi dan kumparan akan berputar lagi karena adanya perubahan kutub. Siklus ini akan berulang-ulang hingga arus listrik pada kumparan diputuskan.
BAB 3
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI
3.1 Perancangan
Perancangan merupakan suatu tahap yang sangat penting didalam penyelesaian pembuatan suatu alat ukur. Pada perancangan dan pembuatan alat ini akan ditempuh bebrapa langkah yang termasuk kedalam langkah perancangan antara lain pemiihan komponen yang sesuai dengan kebutuhan serta pembuatan alat. Dalam perancangan ini dibutuhkan beberapa petunjuk yang menunjang pembuatan alat, dimana buku petunjuk tersebut memuat teori-teori perancangan maupun spesifikasi komponen yang akan digunakan dalam pembuatan alat, melakukan percobaan serta pengujian alat. Tujuan perancangan adalah untuk memudahkan dalam pembuatan suatu alat serta mendapatkan suatu alat yang baik seperti yang diharapkan dengan memperhatikan penggunaan komponen dengan harga ekonomis serta mudah didapat dipasasaran. Selain itu, perancangan juga bertujuan untuk membuat solusi dari suatu permasalahan dengan penggabungan prinsip-prinsip elektronik dan mekanik, serta degan literature dengan proyek yang ada.
3.1.1 Diagram Blok System
Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem
Berdasarkan diagram blok diatas terdapat beberapa komponen yang fungsinya sebagai berikut :
PSU
HC-SR04
ARDUINO
NANO LCD
BUZZER
1. PSU berfungsi sebagai sumber daya.
2. Sensor HC-SR04 berfungsi sebagai pendeteksi jarak pada kendaraan.
3. Buzzer dan LCD berfungsi sebagai indicator (output) pada kendaraan.
4. Arduino Nano berfungsi sebagai mikrokontroler yang memproses output sensor.
3.1.2 Pengujian Arduino Nano
Pengujian Arduino Nano dilakukan dengan cara pengukuran output pin arduino nano. Berikut tabel pengujian arduino nano :
PIN Vout
VCC ( 5 V ) 4,98 V
3,3 V 3.29 V
Reset ( Tidak Ditekan ) 4,98 V
Reset ( Ditekan ) 0,01 V
Analog ( high ) 4,98 V
Analog ( low ) 0,01 V
Digital ( high ) 4,98 V
Digital ( low ) 0,01 V
Tabel 3.1 Pengujian output pin Arduino Nano
3.1.3 Pengujian Catu Daya ( 12 V )
Pengujian catu daya dilakukan dengan cara mengukur tegangan pada baterai menggunakan multimeter digital dan hasil yang dikeluarkan adalah tegangan 11,1 V.
3.1.4 Pengujian Buzzer
Pengujian ini dilakukan dengan cara melihat status buzzer apakah aktif atau tidak pada saat sensor jarak yang telah diprogram bekerja. Berikut tabel pengujian buzzer :
KONDISI BUZZER
Tidak diberi tegangan Mati
Diberi tegangan 5 V DC Hidup
Tabel 3.2 Pengujian Buzzer
3.1.5. Pengujian LCD
Pada pengujian rangkaian LCD, LCD dihubungkan pada pin digital 3, 4, 5, 6, 7, 8, yang merupakan pin I/O. Pengujian LCD adalah dengan cara memprogram LCD dengan software Arduino.cc bahasa C yang didalamnya terdapat command tersebut.
#include<LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(3, 4, 5, 6, 7, 8);
void setup() {
3.1.6 Pengujian Sensor HC-SR04 ( Sensor Jarak )
Pengujian sensor HC-SR04 ini dilakukan dengan cara pengambilan data jarak perbandingan sensor dengan menggunakan penggaris. Berikut tabel pengujian sensor HC-SR04 :
Tabel 3.3 Pengujian sensor HC-SR04
3.1.7 Pengujian Driver Motor L298N
Pengujian Driver Motor L298N ini dilakukan dengan cara pengujian output pin pada Driver Motor L298N. Berikut tabel pengujian Driver Motor L298N :
Motor Driver L298N Output
OUT 1 11 V
OUT 2 11 V
OUT 3 11 V
OUT 4 11 V
Tabel 3.4 Pengujian Driver Motor L298N
3.2 Implementasi
3.2.1 Rangkaian Arduino Nano
Arduino Nano adalah salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang berukuran kecil, lengkap dan mendukung penggunaan breadboard. Arduino Nano diciptakan dengan basis mikrokontroler ATmega328. Masing-masing dari 14 pin digital pada Arduino Nano dapat digunakan sebagai input atau output, dengan menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead(). Semua pin beroperasi pada tegangan 5 volt. Arduino Nano memiliki 8 pin sebagai input analog, diberi label A0 sampai dengan A7, yang masing-masing menyediakan resolusi 10 bit (yaitu 1024 nilai yang berbeda). Secara default pin ini dapat diukur/diatur dari mulai Ground sampai dengan 5 Volt.
Gambar 3.2 Skematik Rangkaian Arduino Nano
3.2.2 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan buzzer
Sensor ini dimulai dari gelombang ultrasonik dengan frekuensi tertentu yang dibangkitkan melewati alat yang disebut juga dengan nama piezoelektrik sebagai transmitter.Alat ini akan menghasilkan gelombang ultrasonik yang berfrekuensi 40kHz (sesuai dengan osilator yang terpasang pada sensor). Biasanya alat ini akan memancarkan gelombang pada suatu target dan jika sudah mengenai permukaan target, maka gelombang tersebut akan terpantulkan kembali.
Gambar 3.3 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan buzzer
3.2.3 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N
Modul driver L298N, menggunakan chip ST L298N yang dapat secara langsung mengontrol dua motor DC 3-30V, dan menyediakan antarmuka keluaran 5 V, kita dapat mengontrol dengan mudah kecepatan dan Arah pergerakan Motor DC, kita juga dapat mengontrol 2-phasa motor stepper.
Gambar 3.4 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N
3.2.4 Rangkaian Keseluruhan Sistem
Alat yang akan dirancang pada penelitian ini menggunakan mikrokontroller sebagai pengendali, dimana mikrokontroller akan merespon dari sinyal masukan dengan membuat keputusan dan memberikan sinyal kepada buzzer sebagai tindakan yang dapat menghasilkan bunyi sebagai tanda peringatan atau alarm. Minimum sistem yang diterapkan pada mikrokontroller cukup sederhana, untuk komunikasi perangkat keras dapat langsung dihubungkan pada pin dimasing-masing port mikrokontroller. Berdasarkan uraian-uraian yang telah diterangkan pada bagian sebelumnya, maka dibuat rangkaian lengkap jarak iring aman pada kendaraan.
Gambar 3.5 Rangkaian keseluruhan sistem
3.2.5 Software Arduino IDE
Bahasa C merupakan salah satu bahasa yang cukup popular dan handal untuk pemograman mikrokontroler. Dalam melakukan mikrokontroler pemograman mikrokontroler diperlukan suatu software pemograman, salah satunya yang mendukung bahasa C adalah Arduino.cc. Software Arduino.cc. hanya digunakan untuk mikrokontroler keluarga arduino saja. IDE itu merupakan singkatan dari Integrated Developtment Environment, atau secara bahasa mudahnya merupakan
lingkungan terintegrasi yang digunakan untuk melakukan pengembangan. Disebut sebagai lingkungan karena melalui software inilah Arduino dilakukan pemogramman untuk melakukan fungsi-fungsi yang dibenamkan melalui sintaks pemograman.
Arduino IDE dibuat dari bahasa pemograman JAVA. Arduino IDE juga dilengkapi dengan library C/C++ yang biasa disebut wiring yang membuat operasi input dan output menjadi lebih mudah. Program yang ditulis dengan menggunakan Arduino
Software (IDE) disebut sebagai sketch. Sketch ditulis dalam suatu editor teks dan
disimpan dalam file dengan ekstensi .ino. Teks editor pada Arduino Software memiliki fitur-fitur seperti cutting atau paste dan searching atau replacing sehingga memudahkan dalam menulis kode program. Pada Software Arduino IDE , terdapat semacam message box berwarna hitam yang berfungsi menampilkan status, seperti misalnya pesan error, compile, dan upload program. Pada bagian bawah paling kanan Software Arduino IDE, menunjukkan board yang terkonfigurasi beserta COM port yang digunakan.
3.3 Flowchart Sistem
inisialisasi sistem
Jika Sensor Jarak 1<150cm
tidak
ya
start
baca sensor hc-sr04
servo high
servo low buzzer low
Jika Sensor
Jarak 2<150cm buzzer low
tidak
buzzer high
ya
Tampilkan ke LCD
end
BAB 4
PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN
4.1 Pengukuran dan Hasil Pengukuran
Pengukuran dan hasil pengukuran setiap komponen sudah dilakukan pada tugas proyek.
4.1.1 Pengujian Jarak Iring Aman terhadap Buzzer
Pengujian jarak iring aman pada kendaraan dilakukan dengan cara mengamati output dari sensor HC-SR04 dan buzzer, secara teori sensor akan menghasilkan output berbunyi ( HIGH ) jika jarak kendaraan berada pada jarak dibawah 150 cm dari objek lain dan akan menghasilkan output tidak berbunyi ( LOW ) jika melebihi jarak 150 cm. Pengujian ini dilakukan dengan menggunakan beberapa sampel data, hasil pengujian dapat dilihat pada tabel berikut :
No. Sensor HC-SR04 Buzzer
6. 155 cm Tidak Bunyi
7. 160 cm Tidak Bunyi
8. 165 cm Tidak Bunyi
9. 170 cm Tidak Bunyi
10. 175 cm Tidak Bunyi
Tabel 4.1 Data hasil pengujian jarak iring aman terhadap buzzer.
4.1.2 Pengujian sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda
Tahap pengujian ini adalah tahap untuk mengukur kemampuan dari sensor HC-SR04 dalam mendeteksi suatu benda. Benda-benda tersebut diletakkan didepan sensor bagian depan ataupun bagian belakang guna mengetahui apakah sensor
HC-SR04 yang digunakan dapat mendeteksi dengan baik atau tidak. Berikut data hasil pengujian sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda :
No. Jenis benda Sensor Depan Sensor Belakang
1. Dinding Beton Terdeteksi Terdeteksi
2. Triplek Terdeteksi Terdeteksi
3. Spons/Busa Tidak Terdeteksi Tidak Terdeteksi
Tabel 4.2 Data hasil pengujian sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda
4.1.3 Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap Akurasi Jarak
Pada tahap ini pengujian dilakukan dengan meletakkan sesuatu benda pada bagian depan dan belakang mobil secara bergantian, dimana jarak tersebut telah diukur menggunakan alat pembanding ( penggaris/meteran ). Batas pengukuran yang diambil dimulai dari 10-70 cm dengn kelipatan 5 cm. Setelah jarak benda tersebut ditetapkan, lalu operasikan alat. Hal ini bertujuan untuk membandingkan hasil pengukuran dari sensor HC-SR04 dengan hasil pengukuran menggunakan meteran.
Berikut data hasil pengujian sensor HC-SR 04 terhadap akurasi jarak : No. Jarak Pengukuran Menggunakan
Tabel 4.3 Data Hasil Pengujian Sensor HC-SR 04 Terhadap Akurasi Jarak.
4.2 Pembahasan
Sistem kerja dari rancang bangun ini adalah saat pengguna menggeser switch atau saklar kedua sensor HC-SR04 akan aktif bekerja mendeteksi jarak iring aman yang ada didepan ataupun dibelakang. Hasil pengukuran dari kedua sensor tersebut akan diteruskan ke arduino nano untuk diproses sehingga akan ditampilkan pada LCD 16x2, ketika sensor mendeteksi suatu benda yang jaraknya kurang dari 150 cm maka arduino akan memerintahkan buzzer untuk hidup ( HIGH ) hingga jarak yang terdeteksi masuk dalam kategori waspada. Dan apabila sensor mendeteksi jarak lebih dari 150 cm maka arduino akan memerintahkan buzzer untuk mati ( LOW ) yang menandakan bahwa jarak kendaraan sudah aman. Berdasarkan tabel 4.2 dari pengujian sensor terhadap jenis benda yang berbeda. Hasil yang didapatkan adalah untuk bahan seperti dinding beton dan triplek dapat dideteksi dengan baik sedangkan pada spons/busa hasil yang didapatkan tidak baik. Hal ini disebabkan oleh benda tersebut dapat meneruskan gelombang ultrasonik dari sensor, sehingga tidak terdeteksi.
Berdasarkan tabel 4.3 dari pengujian sensor HC-SR04 terhadap akurasi jarak yang telah ditetapkan dari jarak 10-70 cm. Hasil yang didapatkan adalah kedua sensor mampu membaca jarak dengan baik tetapi pada jarak 50 cm keatas, tingkat keakurasian sensor ultrasonik mulai menurun hingga selisih 1 cm dibandingkan hasil yang didapatkan pada pengukuran menggunakan meteran. Perbedaan keakurasian ini bisa terjadi dikarenakan adanya kualitas dari tiap-tiap sensor kurang baik.
4.3 Program Keseluruhan Sistem
#include<LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(2, 3, 9, 10, 11, 12);
#include <Servo.h> //Servo motor library. This is standard library
#include <NewPing.h> //Ultrasonic sensor function library. You must install this library
int buzzer = 13; //our L298N control pins const int LeftMotorForward = 7;
const int LeftMotorBackward = 6;
const int RightMotorForward = 4;
const int RightMotorBackward = 5;
//sensor pins
#define trig_pin A5 //analog input 1
#define echo_pin A3 //analog input 2
#define trig_pin1 A2
#define echo_pin1 A1
#define maximum_distance 200 boolean goesForward = false;
int distance = 0;
int distanceCm1 =0;
NewPing sonar(trig_pin, echo_pin, maximum_distance); //sensor function Servo servo_motor; //our servo name
void setup(){
pinMode(trig_pin,OUTPUT);
pinMode(echo_pin,INPUT);
pinMode(trig_pin1,OUTPUT);
pinMode(echo_pin1,INPUT);
pinMode(buzzer,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
lcd.clear();
lcd.begin(16, 2);
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("RISEN M. ELEZER");
lcd.setCursor(3, 1);
lcd.print("162408034");
delay(1000);
pinMode(RightMotorForward, OUTPUT);
pinMode(LeftMotorForward, OUTPUT);
pinMode(LeftMotorBackward, OUTPUT);
pinMode(RightMotorBackward, OUTPUT);
servo_motor.attach(8); //our servo pin
servo_motor.write(115);
delay(2000);
distance = readPing();
delay(100);
distance = readPing();
delay(100);
distance = readPing();
delay(100);
distance = readPing();
delay(100);
}
void loop(){
float duration, distanceCm;
digitalWrite(trig_pin1, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig_pin1, LOW);
delayMicroseconds(5);
duration = pulseIn(echo_pin1,HIGH);
distanceCm1 = duration / 29.411764706 / 2 ;
delay(10);
lcd.clear();
lcd.begin(16, 2);
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("FRONT");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print(distance);
lcd.print( "CM");
lcd.setCursor(8, 0);
lcd.print("HIND");
lcd.setCursor(8, 1);
lcd.print(distanceCm1);
lcd.print( "CM");
delay(100);
int distanceRight = 0;
int distanceLeft = 0;
delay(50);
if (distance <= 150 || distanceCm1 <= 150){
digitalWrite(buzzer, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(buzzer, LOW);
delay(500);}
if(distance <= 100){
moveStop();
delay(800);
moveBackward();
delay(800);
int lookLeft(){
servo_motor.write(180);
delay(500);
int distance = readPing();
delay(100);
servo_motor.write(90);
return distance;
delay(100);
}
int readPing(){
delay(70);
int cm = sonar.ping_cm();
if (cm==0){
cm=250;
}
return cm;
}
void moveStop(){
digitalWrite(RightMotorForward, LOW);
digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);
digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
}
void moveForward(){
if(!goesForward){
goesForward=true;
digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
} }
void moveBackward(){
goesForward=false;
digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);
digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);
digitalWrite(RightMotorForward, LOW);
}
void turnRight(){
digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);
digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
digitalWrite(RightMotorForward, LOW);
delay(120);
digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
}
void turnLeft(){
digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);
digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
delay(120);
digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
}
4.4 Gambar Fisik Keseluruhan Sistem
Gambar 4.1 Fisik Keseluruhan Sistem
BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Adapun beberapa kesimpulan dari perancangan dan pengujian alat pendeteksi jarak iring aman yang telah diuji sebagai berikut :
1. Alat pendeteksi jarak iring aman pada kendaraan dapat dirancang dalam bentuk sederhana dengan menggunakan Arduino Nano dan sensor HC-SR04 telah berhasil dirancang.
2. Kedua sensor yang digunakan mempunyai batas tingkat keakurasian yaitu pada jarak 50 cm keatas.
3. Buzzer yang terdapat pada kendaraan merupakan suatu indikator dan buzzer akan terus aktif jika kendaraan masih diradius 150 cm sebagai jarak iring.
4. Pada jenis bahan tertentu seperti spons/busa, sensor tidak dapat mendeteksi dengan baik atau dengan kata lain pengukuran tidak stabil.
5.2 Saran
Setelah melakukan perancangan ini adapun yang perlu diperhatikan yang dapat dijadikan saran seperti hal-hal berikut :
1. Mengganti sensor ultra sonik HC-SR04 dengan sensor jarak lain yang lebih tahan pada kodisi cuaca khususnya hujan, sehingga memungkinkan alat dapat di aplikasikan pada kehidupan nyata.
2. Memodifikasi alat menjadi ukuran yang lebih kecil sehingga dapat di pasang pada kendaraan nyata secara mudah.
DAFTAR PUSTAKA
Bueche, Frederick J & Eugene Hecht. 1997. “Schaum’s Outline of Theory and Problems of College Physics”. Jilid 9. New York : Mc-Graw Hill
Zbar, Paul B. 1981. ”Industrial Electronics : A Text-Lab Manual” . Edisi ke-3. New York : McGraw-Hill
Kadir, Abdul. 2012.”Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontoler dan Pemograman Menggunakan Arduino”. Yogyakarta : Penerbit Andi.
William, D.Cooper. “Instrumentasi Elektronik dan Teknik Pengukuran”. Jakarta : Erlangga
http://www.elangsakti.com/2015/05/sensor-ultrasonik.html Diakses pada : 27 April 2019
Pukul : 16.29 WIB
http://loveisstupidthing.blogspot.nl/2011/11/prinsip-kerja-rangkaian-sensor.html Diakses pada : 27 April 2019
Pukul : 17.16 WIB
https://teknikelektronika.com/pengertian-motor-dc-prinsip-kerja-dc-motor/
Diakses pada : 06 Mei 2019
Pukul : 15.00 WIB
https://splashtronic.wordpress.com/2012/05/13/hc-05-bluetooth-to-serial-module/
Diakses pada : 05 Mei 2019
Pukul : 15.00 WIB