APLIKASI SENSOR ULTRASONIK HC-SR04 SEBAGAI JARAK IRING AMAN PADA KENDARAAN BERBASIS ARDUINO NANO TUGAS AKHIR

(1)

APLIKASI SENSOR ULTRASONIK HC-SR04 SEBAGAI JARAK IRING AMAN PADA KENDARAAN BERBASIS ARDUINO NANO

TUGAS AKHIR

Oleh :

RISEN M. ELEZER 162408034

PROGRAM STUDI D3 FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

MEDAN 2019

(2)

TUGAS AKHIR

Diselesaikan sebagai salah satu syarat

untuk menyelesaikan Program Pendidikan Diploma 3

Oleh :

RISEN M. ELEZER 162408034

PROGRAM STUDI D3 FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

MEDAN 2019

(3)

PERNYATAAN

LAPORAN TUGAS AKHIR

Saya menyatakan bahwa laporan proyek ini adalah hasil kerja saya sendiri, kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebut sumbernya.

Medan, Juli 2019

RISEN M.

ELEZER 162408034

(4)

(5)

ABSTRAK

Pendeteksi jarak aman pada kendaraan merupakan salah satu alat rancangan yang mampu mendeteksi jarak aman pada kendaraan. Perancangan alat ini menggunakan mikrokontroller Arduino Uno dengan memanfaatkan sensor HC-SR04. Pengujian alat ini digunakan menggunakan segala macam objek. Hasil pendeteksian menunjukkan bahwa jarak dibawah 150 cm adalah jarak yang tidak aman terhadap kendaraan, sedangkan jarak diatas 150 cm adalah jarak aman terhadap kendaraan.

Kata Kunci : Sensor HC - SR04, Objek, Arduino Nano

(6)

APPLICATION OF ULTRASONIC SENSORS HC-SR04 AS A SAFETY DISTANCE ON ARDUINO NANO-BASED VEHICLES

ABSTRACT

Safe distance detection on a vehicle is one of the design tools that is able to detect the safe distance of a vehicle. The design of this tool uses an Arduino Uno microcontroller using the HC-SR04 sensor. Testing this tool is used to use all kinds of objects. The detection results show that the distance below 150 cm is an unsafe distance to the vehicle, while the distance above 150 cm is a safe distance from the vehicle.

Keywords: Sensor HC - SR04, Object, Arduino Nano

(7)

PENGHARGAAN

Puji dan syukur kami ucapkan kepada Tuhan Yang Maha Esa karena atas rahmat Nya penulis dapat menyelesaikan laporan tugas akhir ini. Penulis menyadari bahwa, tanpa bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak, dari masa perkuliahan sampai pada penyusunan laporan tugas akhir ini, sangatlah sulit bagi penulis untuk menyelesaikan laporan tugas akhir ini. Oleh karena itu, penulis mengucapkan terimakasih kepada:

1. Bapak Dr. Kerista Sebayang, M.Sc selaku Dekan FMIPA USU.

2. Bapak Drs. Takdir Tamba, M. Eng.Sc selaku Ketua Jurusan Program Studi D3 Fisika FMIPA USU.

3. Bapak Drs. Aditia Warman, M.Si selaku Sekretaris Program Studi D3 Fisika FMIPA USU.

4. Bapak Dr. Syahrul Humaidi, M. Sc selaku Dosen Pembimbing Laporan Tugas Akhir yang telah meluangkan waktu, tenaga, dan pikiran untuk membimbing dan mengarahkan penulis dalam menyelesaikan laporan tugas akhir ini.

5. Seluruh bapak/ibu dosen yang telah memberikan ilmu pengetahuan selama perkuliahan, serta pegawai tata usaha yang ikut mensukseskan proses belajar mengajar.

6. Kedua orangtua saya, dan ketiga saudara saya yang telah memberikan dukungan, motivasi dan mendoakan saya sehingga saya dapat menyelesaikan laporan tugas proyek ini dengan baik.

7. Kepada teman satu bimbingan saya Riyama Panjaitan yang telah bersabar dalam berjuang dan saling mendukung guna menyelesaikan laporan tugas akhir ini.

8. Serta teman-teman seperjuangan kami Fisika Instrumentasi 2016 yang telah mendukung dan memberi semangat dalam menyelesaikan laporan tugas akhir ini.

Penulis berusaha semaksimal mungkin dalam menyusun laporan tugas akhir ini, namun tentu masih ada kekurangan. Oleh karena itu,penulis tetap menerima kritik dan saran yang membangun dari pembaca untuk melengkapi dan menyempurnakan laporan tugas akhir ini, sehingga dapat lebih bermanfaat bagi pembacanya.

Medan, Mei 2019 Penulis

(8)

DAFTAR ISI

HALAMAN SAMPUL...

LEMBAR PENGESAHAN ... i

ABSTRAK ... ii

ABSTRAC ... iii

PENGHARGAAN ... iv

DAFTAR ISI ... v

DAFTAR GAMBAR ... vi

DAFTAR TABEL ... vii

BAB I PENDAHULUAN... 1.1 Latar Belakang ... 1

1.2 Rumusan Masalah ... 2

1.3 Batasan Masalah ... 2

1.4 Tujuan Penulisan ... 2

1.5 Manfaat ... 2

1.6 Sistematika Penulisan ... 3

BAB II TINJAUAN PUSTAKA ... 2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04 ... 4

2.1.1 Aplikasi Sensor Ultrasonik HC-SR04 ... 6

2.1.2 Karakteristik Sensor Ultrasonik HC-SR04 ... 6

2.1.3 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04 ... 7

2.1.4 Fungsi pin-pin Sensor Ultrasonik HC-SR04 ... 7

2.2 Mikrokontroller Arduino ... 7

2.2.1 Pengenalan Arduino ... 7

2.2.2 Input dan Output Arduino ... 8

2.2.3 Bahasa Pemrograman Arduino ... 9

2.3 Arduino Nano ... 10

2.3.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano ... 11

2.3.2 Spesifikasi Arduino Nano ... 13

2.4 Buzzer Mini... 13

2.5 LCD ( Liquid Crystal Display ) ... 15

(9)

2.6 Motor Driver L298N ... 17

2.7 Motor Servo ... 18

2.8 Motor DC ( Direct Current ) ... 20

BAB III PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ... 3.1 Perancangan ... 23

3.1.1 Diagram Blok Sistem ... 23

3.1.2 Pengujian Arduino Nano ... 24

3.1.3 Pengujian Catu Daya ... 24

3.1.4 Pengujian Buzzer ... 24

3.1.5 Pengujian LCD 16x2 ... 25

3.1.6 Pengujian Sensor HC-SR04 ... 25

3.1.7 Pengujian Driver Motor L298N ... 26

3.2 Implementasi ... 26

3.2.1 Rangkaian Arduino Nano ... 26

3.2.2 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan Buzzer ... 27

3.2.3 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N ... 27

3.2.4 Rangkaian Keseluruhan Sistem ... 28

3.2.5 Software Arduino IDE ... 28

3.3 Flowchart Sistem ... 30

BAB IV PEGUJIAN DAN PEMBAHASAN ... 4.1 Pengukuran dan Hasil Pengukuran ... 31

4.1.1 Pengujian Jarak Iring Aman terhadap Buzzer ... 31

4.1.2 Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda ... 31

4.1.3 Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap akurasi jarak ... 32

4.2 Pembahasan ... 33

4.3 Program Keseluruhan Sistem ... 33

4.4 Gambar Fisik Keseluruhan Sistem ... 41

BAB V PENUTUP ... 5.1 Kesimpulan ... 42

5.2 Saran... 42 DAFTAR PUSTAKA ...

LAMPIRAN ...

(10)

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04 ...

Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04...

Gambar 2.3 Arduino Uno ...

Gambar 2.4 Arduino Serial ...

Gambar 2.5 Arduino Mega ...

Gambar 2.6 Arduino FIO ...

Gambar 2.7 Arduino Lilypad ...

Gambar 2.8 Arduino Bluetooth ...

Gambar 2.9 Arduino Nano ...

Gambar 2.10 Depan Arduino Nano ...

Gambar 2.11 Belakang Arduino Nano ...

Gambar 2.12 Konfigurasi Pin Layout Arduino Nano ...

Gambar 2.13 Buzzer Mini ...

Gambar 2.14 LCD ( Liquid Crytal Display ) ...

Gambar 2.15 Driver Motor L298N ...

Gambar 2.16 Motor Servo ...

Gambar 2.17 Motor DC ( Direct Current ) ...

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem ...

Gambar 3.2 Skematik Rangkaian Arduino Nano ...

Gambar 3.3 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan Buzzer ...

Gambar 3.4 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N ...

Gambar 3.5 Rangkaian Keseluruhan Sistem ...

Gambar 3.6 Flowchart Rangkaian Sistem ...

Gambar 4.1 Fisik Keseluruhan Sistem ...

(11)

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano ...

Tabel 2.2 Konfigurasi pin LCD ...

Tabel 3.1 Pengujian output pin arduino nano ...

Tabel 3.2 Pengujian Buzzer ...

Tabel 3.3 Pengujian Sensor HC-SR04 ...

Tabel 3.4 Pengujian Driver Motor L298N ...

Tabel 4.1 Pengujian Jarak Iring Aman terhadap Buzzer ...

Tabel 4.2 Data Hasil Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap jenis benda ...

Tabel 4.3 Data Hasil Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap akurasi jarak ...

(12)

BAB 1 PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Semakin pesatnya perkembangan dan kemajuan di bidang otomotif dalam hal ini khususnya pada kendaraan membuat para produsen baik mobil maupun sepeda motor bersaing menciptakan mobil-mobil dan sepeda motor yang ramah lingkungan, dengan di dukung fitur-fitur lainnya serta harga yang relative murah menarik perhatian para konsumen untuk membelinya, hal ini tentu saja mempengaruhi keadaan jalan – jalan di Indonesia yang semakin hari semakin sesak di penuhi oleh mobil-mobil dan sepeda motor karena tidak di sertai dengan adanya pelebaran jalan.

Hal ini menjadi salah satu pemicu terjadinya kecelakaan lalu lintas baik kecelakaan berat maupun ringan. Kecelakaan yang sering terjadi biasanya pada saat lalu lintas padat banyak kendaraan ingin saling mendahului dan pada akhirnya kendaraan saling bersenggolan karena terbatasnya space jalan untuk mendahului, selain itu lahan parkir yang padat pun menyulitkan pengendara untuk memarkirkan kendaraanya.

Untuk meminimalisir resiko terjadinya kecelakaan kendaraan saat sedang mengemudikan mobil dan sepeda motor, pengendara harus dapat memposisikan jarak iring aman berkendara pada mobil dan sepeda motor yang mereka gunakan.

Pengemudi harus mempunyai perkiraan yang tepat. Maka dibutuhkan penambahan pada sistem keamanan berkendara yang dapat mendeteksi dan memberitahukan jarak objek lain yang ada di sekitar kendaraan. Berdasarkan hal tersebut maka diperlukan alat yang dapat membantu mendeteksi jarak pada kendaraan yang sederhana, murah namun mempunyai tujuan yang sama, sehingga dapat diimplementasikan secara komersial pada setiap kendaraan khusunya pada kendaraan-kendaraan yang keluaran lama yang belum menggunakan teknologi ini. Solusinya dengan merancang alat pendeteksi jarak iring aman pada kendaraan dengan memanfaatkan sensor ultrsonik yang dapat mengukur jarak iring aman yang ada disekitar kendaraan. Alat ini juga berguna bagi para pengemudi pemula yang belum terampil dalam hal mengemudi.

Alat ini bekerja apabila terdapat objek di sekitar kendaraan dengan jarak tertentu yang harus di waspadai maka akan mengeluarkan bunyi dari buzzer sebagai tanda.

Untuk membantu mempermudah pengemudi memperkirakan jarak aman

(13)

kendaraannya, maka di buat suatu alat yang berfungsi untuk mendeteksi jarak iring dari suatu objek yang berada disekitar kendaraan. Alat ini di kendalikan oleh Arduino sebagai kontrolnya dan sensor ultra sonic sebagai detector jarak pada satu sisi depan dan belakang serta komponen lain sebagai penunjangnya.

1.2 Rumusan Masalah

Dari pembahasan latar belakang masalah uraian yang telah ada maka tugas akhir ini diarahkan pada permasalahan berikut :

1. Bagaimana prinsip kerja dari Alat Pendeteksi Jarak Iring Aman Pada Kendaraan ?

2. Bagaimana prinsip kerja Arduino Nano ?

3. Bagaimana fungsi dari masing - masing komponen utama yaitu, Arduino, buzzer serta komponen pendukung lainnya.

1.3 Batasan Masalah

Mengingat keterbatasan waktu dan untuk menghindari topik yang tidak perlu maka penulis membatasi pembahasan pembuatan alat ini. Adapun permasalahan ini adalah :

1. Perancangan dan pembuatan alat ini berbasis mikrokontroller Arduino Nano.

2. HC-SR04 sebagai sensor jarak pada percobaan.

3. Buzzer mini dan LCD 16x2 sebagai indikator/output pada percobaan.

4. Melakukan pengukuran satu arah terhadap jarak iring aman kendaraan.

1.4 Tujuan Penulisan :

Adapun tujuan penulisan laporan proyek ini adalah :

1. Sebagai salah satu syarat untuk dapat mengerjakan Tugas Akhir.

2. Mengembangkan pengaplikasian dari sensor ultrasonic HC-SR04 sebagai pendeteksi jarak iring aman pada kendaraan.

3. Mengetahui dan memahami mikrokontroler arduino nano secara umum, sensor yang digunakan, serta komponen yang terdapat pada pembuatan alat.

4. Mengembangkan pengaplikasian dari Arduino Nano sebagai mikrokontroler pada alat pendeteksi jarak iring aman pada kendaraan.

(14)

1.5 Manfaat

Manfaat dari penulisan tugas akhir ini adalah :

1. Untuk membuat para pengendara semakin aman lagi ketika berkendara.

2. Untuk meminimalisir kecelakaan saat berkendara.

3. Untuk memberi rasa nyaman ketika berkendara.

1.6 Sistematika Penulisan

Untuk mempermudah penulisan tugas akhir ini, penulis membuat suatu sistematika penulisan yang terdiri dari :

1. BAB I : PENDAHULUAN

Bab ini akan membahas latar belakang tugas akhir, identifikasi masalah, batasan masalah, tujuan, metode penelitian, tinjauan pustaka, dan sistematika penulisan.

2. BAB II : LANDASAN TEORI

Bab ini akan menjelaskan tentang teori pendukung yang digunakan untuk pembahasan.

3. BAB III : PERANCANGAN DAN SISTEM KERJA RANGKAIAN Bab ini membahas tentang perencanaan dan pembuatan sistem secara keseluruhan, membahas tentang perancangan prototipe alat, pembuatan rangkaian prototipe, blok diagram, pengukuran dan cara kerja rangkaian yang dapat menghasilkan alat pendeteksi jarak iring aman pada kendaraan dan pengujian dari alat tersebut.

4. BAB IV : PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN

Pada bab ini akan dibahas hasil analisa dari rangkaian dan sistem kerja alat, penjelasan mengenai program-program yang digunakan untuk mengaktifkan rangkaian, penjelasan mengenai program yang diisikan ke mikrokontroler.

5. BAB V : PENUTUP

Bab ini menjelaskan tentang kesimpulan dari pengujian dan saran masukan untuk mengembangkan dan melengkapi sistem yang sudah dibangun untuk masa yang mendatang.

(15)

BAB 2

TINJAUAN PUSTAKA

Pengukuran adalah serangkaian proses yang dilakukan untuk mendapatkan sebuah data. Proses pengukuran umumnya dilakukan dengan membandingkan antara standar ukur dan juga parameter yang akan dijadikan sebagai objek ukur. Jenis pengukuran juga beragam, mulai dari pengukuran panjang, massa, intensitas zat dan lain sebagainya. Pengukuran sendiri memegang peranan penting dalam segala sendi kehidupan. Sistem pengukuran sendiri sudah kita rasakan sejak di dalam kandungan hingga sampai ke liang lahat. Dalam hal ini, berarti pengukuran sendiri telah mengakar dan menjadi pendamping kita dalam kehidupan sehari-hari.

2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sensor Ultra sonic HC-SR04 adalah sebuah alat listrik yang mempunyai fungsi sebagai sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan dari sebuah gelombang suara yang di gunakan untuk mendeteksi keberadaan dari suatu benda atu objek tertentu yang ada di depanya. Sensor ini bekerja pada frekuensi di atas gelombang suara dari 40 KHz hingga 400 KHz dan mempunyai jangkauan 3 cm – 300 cm.

gelombang ultra sonic ini merambat di udara dengan kecepatan 344 meter per detik.

Sensor ini memiliki sebuah pin yang digunakan untuk memicu terjadinya pengukuran dan melaporkan jarak hasil pengukuran.

Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sensor ultrasonic HC-SR04 adalah sebuah sensor yang mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik. Pada sensor ini gelombang ultrasonik dibangkitkan melalui sebuah benda yang disebut piezoelektrik. Piezoelektrik ini akan menghasilkan gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40 kHz ketika sebuah osilator

(16)

diterapkan pada benda tersebut. Sensor ultrasonik HC-SR04 secara umum digunakan untuk suatu pengungkapan tak sentuh yang beragam seperti aplikasi pengukuran jarak. Alat ini secara umum memancarkan gelombang suara ultrasonik menuju suatu target yang memantulkan balik gelombang kearah sensor. Kemudian sistem mengukur waktu yang diperlukan untuk pemancaran gelombang sampai kembali ke sensor dan menghitung jarak target dengan menggunakan kecepatan suara dalam medium. Rangkaian penyusun sensor ultrasonik ini terdiri dari transmitter, receiver, dan komparator. Bagian-bagian dari sensor ultrasonik adalah sebagai berikut :

a. Piezoelektrik

Peralatan piezoelektrik secara langsung mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Tegangan input yang digunakan menyebabkan bagian keramik meregang dan memancarkan gelombang ultrasonik. Tipe operasi transmisi elemen piezoelektrik sekitar frekuensi 32 kHz. Efisiensi lebih baik, jika frekuensi osilator diatur pada frekuensi resonansi piezoelektrik dengan sensitifitas dan efisiensi paling baik. Jika rangkaian pengukur beroperasi pada mode pulsa elemen piezoelektrik yang sama dapat digunakan sebagai transmitter dan reiceiver. Frekuensi yang ditimbulkan tergantung pada osilatornya yang disesuiakan frekuensi kerja dari masingmasing transduser. Karena kelebihannya inilah maka tranduser piezoelektrik lebih sesuai digunakan untuk sensor ultrasonik.

b. Transmitter

Transmitter adalah sebuah alat yang berfungsi sebagai pemancar gelombang ultrasonik dengan frekuensi sebesar 40 kHz yang dibangkitkan dari sebuah 7 osilator. Untuk menghasilkan frekuensi 40 KHz, harus di buat sebuah rangkaian osilator dan keluaran dari osilator dilanjutkan menuju penguat sinyal. Besarnya frekuensi ditentukan oleh komponen kalang RLC / kristal tergantung dari disain osilator yang digunakan. Penguat sinyal akan memberikan sebuah sinyal listrik yang diumpankan ke piezoelektrik dan terjadi reaksi mekanik sehingga bergetar dan memancarkan gelombang yang sesuai dengan besar frekuensi pada osilator.

c. Receiver

Receiver terdiri dari transduser ultrasonik menggunakan bahan piezoelektrik, yang berfungsi sebagai penerima gelombang pantulan yang berasal dari transmitter yang dikenakan pada permukaan suatu benda atau gelombang langsung LOS (Line

(17)

of Sight) dari transmitter. Oleh karena bahan piezoelektrik memiliki reaksi yang reversible, elemen keramik akan membangkitkan tegangan listrik pada saat gelombang datang dengan frekuensi yang resonan dan akan menggetarkan bahan piezoelektrik tersebut.

2.1.1 Aplikasi Sensor Ultrasonik HC-SR04

 Dalam bidang kesehatan, gelombang ultrasonik bisa digunakan untuk melihat organ-organ dalam tubuh manusia seperti untuk mendeteksi tumor, liver, otak dan menghancurkan batu ginjal. Gelombang ultrasonik juga dimanfaatkan pada alat USG (ultrasonografi) yang biasa digunakan oleh dokter kandungan.

 Dalam bidang industri, gelombang ultrasonik digunakan untuk mendeteksi keretakan pada logam, meratakan campuran besi dan timah, meratakan campuran susu agar homogen, mensterilkan makanan yang diawetkan dalam kaleng, dan membersihkan benda benda yang sangat halus. Gelombang ultrasonik juga bisa digunakan untuk mendeteksi keberadaan mineral maupun minyak bumi.

 Dalam bidang pertahanan, gelombang ultrasonik digunakan sebagai radar atau navigasi, di darat maupun di dalam air. Gelombang ultrasonik digunakan oleh kapal pemburu untuk mengetahui keberadaan kapal selam, dipasang pada kapal selam untuk mengetahui keberadaan kapal yang berada di atas permukaan air, mengukur kedalaman palung laut, mendeteksi ranjau, dan menentukan puosisi sekelompok ikan.

2.1.2 Karateristik Sensor Ultrasonik HC-SR04 1. Tegangan sumber operasi tunggal 5.0 V.

2. Konsumsi arus 15 mA.

3. Frekuensi operasi 40 KHz.

4. Minimum pendeteksi jarak 0.02 m (2 cm).

5. Maksimum pendeteksian jarak 4 m.

6. Sudut pantul gelombang pengukuran 15 derajat.

7. Minimum waktu penyulutan 10 mikrodetik dengan pulsa berlevel TTL.

8. Pulsa deteksi berlevel TTL dengan durasi yang bersesuaian dengan jarak deteksi.

9. Dimensi 45 x 20 x 15 mm.

(18)

2.1.3 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04

1. Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz, biasanya yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah 40kHz.

Sinyal tersebut di bangkitkan oleh rangkaian pemancar ultrasonik.

2. Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai sinyal / gelombang bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar 340 m/s. Sinyal tersebut kemudian akan dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian penerima ultrasonik.

3. Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian sinyal tersebut akan diproses untuk menghitung jaraknya.

Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04

2.1.4 Fungsi Pin – pin Sensor Ultrasonik HC-SR04

1. VCC = 5V Power Supply. Pin sumber tegangan positif sensor.

2. Trig = Trigger/Penyulut. Pin ini yang digunakan untuk membangkitkan sinyal ultrasonik.

3. Echo = Receive/Indikator. Pin ini yang digunakan untuk mendeteksi sinyal pantulan ultrasonik.

4. GND = Ground/0V Power Supply. Pin sumber tegangan negatif sensor

2.2 Mikrokontroler Arduino 2.2.1 Pengenalan Arduino

Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari physical computing yang bersifat open source. Pertama-tama perlu dipahami bahwa kata “platform” disini adalah sebuah pilihan kata yang tepat. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat pengembangan, tetapi ia adalah kombinasi dari hardware, bahasa pemprograman dan Integrated Development Environtment (IDE) yang canggih. IDE adalah sebuah

(19)

software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi kode biner dan meng-upload ke dalam memory microcontroller. Ada banyak projek dan alat –alat yang dikembangkan oleh akademisi dan profesional dengan menggunakan Arduino, selain itu juga ada banyak modul-modul pendukung (sensor, tampilan, penggerak dan sebagainya) yang dibuat oleh pihak lain untuk bisa disambungkan dengan Arduino. Arduino berevolusi menjadi sebuah platform karena ia menjadi pilihan dan acuan bagi banyak praktisi.

Salah satu yang membuat arduino memikat hati banyak orang adalah karena sifatnya open source, baik untuk hardware maupun software-nya. Komponen utama didalam papan Arduino adalah sebuah microcontroller 8 bit dengan merk Atmega yang dibuat oleh perusahaan Atmel Corporation. Berbagai papan Arduino menggunakan tipe Atmega yang berbeda-beda tergantung dari spesifikasinya, sebagai contoh Arduino Uno menggunakan Atmega328 sedangkan Arduino Mega 2560 yang lebih canggih menggunakan Atmega2560.

2.2.2 Input dan Output Arduino

Setiap pin digital pada board Arduino Nano dapat digunakan sebagai input dan output. Dengan menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead(). Pin-pin ini beroperasi pada tegangan 5 volts.Setiap pin mampu memberikan atau menerima arus maksimum dan memiliki resistor pull-up internal (secara default tidak terhubung) dari 20-50 kOhms. Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus:

 Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan mengirimkan (TX) data serial TTL. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai dari chip ATmega8U2 USB-to-TTL Serial.

 Interupsi Eksternal: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu interrupt pada nilai yang rendah, tepi naik atau turun, atau perubahan nilai.

 PWM 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Menyediakan 8-bit output PWM dengan fungsi analogWrite().

 SPPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung komunikasi SPI menggunakan library SPI.

(20)

 LED: 13. Terdapat LED pin digital 13 pada board. Ketika pin bernilai TINGGI (HIGH), LED menyala (ON), ketika pin bernilai rendah (LOW), LED akan mati (OFF).

 Arduino Uno memiliki 6 input analog, berlabel A0 sampai A5, yang masing- masing menyediakan 10 bit resolusi (yaitu 1024 nilai yang berbeda). Secara default, 5 volt dari Ground.

2.2.3 Bahasa Pemrograman Arduino

Banyak bahasa pemrograman yang biasa digunakan untuk program mikrokontroler, misalnya bahasa assembly.Namun dalam pemrograman Arduino bahasa yang dipakai adalah bahasa C. Bahasa C adalah bahasa yang sangat lazim dipakai sejak awal computer diciptakan dan sangat berperan dalam perkembangan software.Di internet banyak Library Bahasa C untuk Arduino yang bisa didownload dengan gratis.Setiap library Arduino biasanya disertai dengan contoh pemakaiannya, keberadaan library-library ini bukan hanya membantun kita membuat proyek mikrokontroler, tetapi bisa dijadikan sarana untuk mendalami pemrograman Bahasa C pada mikrokontroler. Berikut ini adalah penjelasan mengenai karakter bahasa C dan software Arduino:

a. Struktur : Setiap program Arduino (biasa disebut sketch) mempunyai dua buah fungsi yang harus ada.

 Void setup() { }

Semua kode di dalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali ketika program Arduino dijalankan untuk pertama kalinya.

 Void loop() { }

Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi void setup) selesai. Setelah dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus- menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.

b. Syntax : Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan untuk format penulisan.

 //(komentar satu baris)

 /* */(komentar banyak baris)

 { } (kurung kurawal)

(21)

 ; (titik koma)

c. Variabel : Sebuah program secara garis besar dapat didefenisikan sebagai instruksi untuk memindahkan angka dengan cara yang cerdas. Variable inilah yang digunakan untuk memindahkannya. Integer, Long, Boolean, Float, Char, Byte, Unsignt int, Unsign long, Double, String, Array.

d. Operator Matematika : operator yang digunakan untuk memanipulasi angka.

e. Operator Pembanding : digunakan untuk membandingkan nilai logika.

f. Struktur Pengaturan : Program sangat tergantung pada pengaturan apa yang akan dijalankan berikutnya, berikut ini elemen dasar pengaturan: if…else dan for.

g. Digital :

 Pin Mode (pin, mode)

 Digital Write (pin, value)

 Digital Read (pin)

h. Analog :Arduino adalah mesin digital, tetapi mempunyai kemampuan untuk beroperasi di dalam analog.

 Analog Write (pin, value)

 Analog Read (pin)

2.3 Arduino Nano

Arduino merupakan sebuah platform dari physical computing yang bersifat open source. Pertama-tama perlu dipahami bahwa kata “platform” di sini adalah sebuah pilihan kata yang tepat. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat pengembangan, tetapi ia adalah kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman dan Integrated Development Environment (IDE) yang canggih. IDE adalah sebuah software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi kode biner dan meng-upload ke dalam memory microcontroller Arduino Nano adalah salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang berukuran kecil, lengkap dan mendukung penggunaan breadboard. Arduino Nano diciptakan dengan basis mikrokontroler ATmega328 (untuk Arduino Nano versi 3.x) atau ATmega 168 (untuk Arduino versi 2.x). Arduino Nano kurang lebih memiliki fungsi yang sama dengan Arduino Duemilanove, tetapi dalam paket yang berbeda. Arduino Nano tidak menyertakan colokan DC berjenis Barrel Jack, dan dihubungkan ke komputer

(22)

menggunakan port USB Mini-B. Arduino Nano dirancang dan diproduksi oleh perusahaan Gravitech.

Gambar 2.10 Depan Arduino Nano Gambar 2.11 Belakang Arduino Nano

2.3.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano

Arduino Nano memiliki 30 Pin. Berikut Konfigurasi pin Arduino Nano.

1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya digital.

2. GND merupakan pin ground untuk catu daya digital.

3. AREF merupakan Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan fungsi analog Reference.

4. RESET merupakan Jalur LOW ini digunakan untuk me-reset (menghidupkan ulang) mikrokontroler. Biasanya digunakan untuk menambahkan tombol reset pada shield yang menghalangi papan utama Arduino

5. Serial RX (0) merupakan pin yang berfungsi sebagai penerima TTL data serial.

6. Serial TX (1) merupakan pin yang berfungsi sebagai pengirim TT data serial.

7. External Interrupt (Interupsi Eksternal) merupakan pin yang dapat dikonfigurasi untuk memicu sebuah interupsi pada nilai yang rendah, meningkat atau menurun, atau perubahan nilai.

8. Output PWM 8-Bit merupakan pin yang berfungsi untuk analog Write.

9. SPI merupakan pin yang berfungsi sebagai pendukung komunikasi.

10. LED merupakan pin yang berfungsi sebagai pin yag diset bernilai HIGH, maka LED akan menyala, ketika pin diset bernilai LOW maka LED padam. LED Tersedia secara built-in pada papan Arduino Nano.

11. Input Analog (A0-A7) merupakan pin yang berfungsi sebagi pin yang dapat diukur/diatur dari mulai Ground sampai dengan 5 Volt, juga memungkinkan untuk mengubah titik jangkauan tertinggi atau terendah mereka menggunakan fungsi analog Reference.

(23)

Gambar 2.12 Konfigurasi Pin Layout Arduino Nano Nomor Pin Arduino Nano Nama Pin Arduino Nano

1 Digital Pin 1 (TX)

2 Digital Pin 0 (RX)

3 & 28 Reset

4 & 29 GND

5 Digital Pin 2

6 Digital Pin 3 (PWM)

7 Digital Pin 4

10 Digital Pin 7

11 Digital Pin 8

13 Digital Pin 10 (PWM-SS)

14 Digital Pin 10 (PWM-SS)

15 Digital Pin 12 (MISO)

16 Digital Pin 13 (SCK)

18 AREF

19 Analog Input 0

20 Analog Input 1

21 Analog Input 2

22 Analog Input 3

(24)

23 Analog Input 4

24 Analog Input 5

25 Analog Input 6

26 Analog Input 7

27 VCC

30 Vin

Tabel 2.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano

2.3.2 Spesifikasi Arduino Nano

Berikut ini adalah Spesifikasi yang dimiliki oleh Arduino Nano:

1. MikrokontrolerAtmel ATmega168 atau ATmega328 2. 5 V Tegangan Operasi

3. 7-12 VInput Voltage (disarankan) 4. 6-20 VInput Voltage (limit)

5. Pin Digital I/O 14 (6 pin digunakan sebagai output PWM) 6. 8 Pin Input Analog

7. 40 mA arus DC per pin I/O

8. Flash Memory 16 kb (ATmega168) atau 32 kb (ATmega328) 2KB digunakan oleh Bootloader.

9. 1 Kb SRAM (ATmega168) atau 2 kb (ATmega328)

10. 512 Byte EEPROM (ATmega168) atau 1 kb (ATmega328) 11. 16 MHz Clock Speed.

12. Ukuran1.85cm x 4.3cm

2.4 Buzzer Mini

Buzzer mini adalah sebuah komponen elektronika yang berfungsi untuk mengubah getaran listrik menjadi getaran suara. Pada dasarnya prinsip kerja buzzer hampir sama dengan loud speaker, jadi buzzer juga terdiri dari kumparan yang terpasang pada diafragma dan kemudian kumparan tersebut dialiri arus sehingga menjadi elektromagnet, kumparan tadi akan tertarik ke dalam atau keluar, tergantung dari. arah arus dan polaritas magnetnya, karena kumparan dipasang pada diafragma maka setiap gerakan kumparan akan menggerakkan diafragma secara bolak-balik

(25)

sehingga membuat udara bergetar yang akan menghasilkan suara. Buzzer biasa digunakan sebagai indikator bahwa proses telah selesai atau terjadi suatu kesalahan pada sebuah alat (alarm). Berikut adalah gambar dari Buzzer mini.

Gambar 2.13 Buzzer Mini

Buzzer mini adalah komponen tambahan dalam rancangan sistem. Fungsinya adalah sebagai indikator jarak benda yang diukur oleh sensor. Buzzer sendiri adalah sebuah komponen elektronika yang mengubah getaran listrik menjadi getaran suara. Sesuai dengan pengertian buzzer, buzzer banyak digunakan sebagai indicator maupun alarm yang menandakan suatu proses yang sedang terjadi maupun sudah terjadi.

Prinsip kerja sebuah buzzer mini umumnya sama dengan loudspeaker konvensional, yakni menghasilkan suara sendiri ada lah kumparan kuningan yang telah disusun sedemikian rupa. Kumparan tersebut lalu dapat dialiri oleh listrik, yang akan membuatnya tertarik kedalam dan keluar tergantung arah arus dan polaritas magnetiknya. Karena kumparan tersebut diletakkan pada diafragma, maka setiap gerakan yang dihasilkan oleh kumparan akan menggetarkan diafragma secara bolak balik, getaran tersebut menghasilkan suara tertentu. Rangkaian alarm buzzer tidak hanya digunakan sebagai penanda pada sistem keamanan.

Buzzer juga digunakan pada bel rumah, jam alarm, AC, dan perangkat elektronik lainnya yang menggunakan sistem pengingat. Rangkaian buzzer sederhana terdiri dari transistor sebagai driver yang berfungsi sebagai saklar dan penguat arus.

Cara kerja rangkaian alarm buzzer yaitu ketika sinyal keluar dari mikrokontroler berlogika high, maka mikrokontroler akan mengirimkan sinyal ke buzzer sehingga memicu buzzer untuk bekerja. Ketika buzzer telah bekerja maka akan menciptakan suara yang telah diatur sesuai dengan instruksi coding pada mikrokontroler.

Dalam sistem rangkaian ultrasonic ruler sendiri, buzzer digunakan sebagai penanda jarak benda yang diukur. Artinya posisi benda (jauh atau dekat) akan

(26)

dinyatakan dalam bunyi yang dihasilkan oleh buzzer. Semakin dekat jarak benda maka akan semakin cepat pula bunyi yang dihasilkan buzzer. Sebaliknya, apabila jarak benda dan sensor semakin jauh, maka bunyi pada buzzer akan semakin lambat.

Buzzer tidak hanya berbunyi “bip”, melainkan juga dapat divariasikan dari segi

bebunyiannya. Kesemuanya itu dapat diatur dalam memprogram mikrokontroler yang digunakan dalm sistem. Salah satu jenis rangkaian buzzer yang biasa dikenal dan digunakan ialah piezoelectric. Buzzer piezo memiliki sejumlah keunggulan diantaranya ialah memiliki ukuran yang lebih ringan sehingga lebih mudah untuk digabungkan dengan rangkaian elektrik lainnya.

Buzzer piezo atau yang biasa disebut Beeper termasuk dalam kelompok transduser. Sejarah singkatnya, efek piezoelectric ditemukan pertama kali oleh dua orang ahli fisika (Pierre Curie dan Jacques Curie) berkebangsaan Perancis tahun 1880. Setelah itu, penemuan tersebut mulai populer pada tahun 1970-an ketika telah dikembangkan di Jepang dan dinamakan Piezo Electric Buzzer. Cara kerja buzzer ini adalah ketika tegangan listrik dialirkan ke komponen piezoelectric, maka akan terjadi gerakan mekanis yang kemudian diubah menjadi bunyi sehingga bisa didengar oleh manusia menggunakan resonator dan diafragma. Karena ukurannya yang relatif ringan, rangkaian buzzer piezo mudah digerakkan bila dibandingkan dengan speaker.

2.5 LCD ( Liquid Crystal Display )

LCD ( Liquid Crystal Display ) adalah suatu jenis media tampil yang menggunakan kristal cair sebagai penampil utama. LCD sudah digunakan diberbagai bidang misalnya alal–alat elektronik seperti televisi,kalkulator, atau pun layar komputer.Pada postingan aplikasi LCD yangdugunakan ialah LCD dot matrik dengan jumlah karakter 2 x 16. LCDsangat berfungsi sebagai penampil yang nantinya akan digunakan untukmenampilkan status kerja alat.

Gambar 2.14 LCD (Liquid Crystal Display)

(27)

Teknologi LCD memberikan keuntungan dibandingkan dengan teknologi CRT, kaena pada dasarnya, CRT adalah tabung triode yang digunakan sebelum transistor ditemukan. LCD memanfaatkan silicon atau gallium dalam bentuk Kristal cair sebagai pemendar cahaya. Pada layar LCD, setiap matrik adalah susunan dua dimensi piksel yang dibagi dalam baris dan kolom. Dengan demikian, setiap pertemuan baris dan kolom adalah sebuah LED terdapat sebuah bidang latar (backplane), yang merupakan lempengan kaca bagian belakang dengan sisi dalam yang ditutupi oleh lapisan elektroda trasparan.

Dalam keadaan normal, cairan yang digunakan memiliki warna cerah.

Beberapa keuntungan LCD dibandingkan dengan CRT adalah konsumsi daya yang relative kecil, lebih ringan, tampilan yang lebih bagus, dan ketika berlama-lama di depan monitor, monitor CRT lebih cepat memberikan kejenuhan pada mata dibandingkan dengan LCD. Keuntungan dari LCD ini adalah :

1. Dapat menampilkan karakter ASCII, sehingga dapat memudahkan untuk membuat program tampilan.

2. Mudah dihubungkan dengan port I/O karena hanya mengunakan 8 bit data dan 3 bit control.

3. Ukuran modul yang proporsional.

4. Daya yang digunakan relative sangat kecil.

Operasi dasar pada LCD terdiri dari empat, yaitu instruksi mengakses proses internal, instruksi menulis data, instruksi membaca kondisi sibuk, dan instruksi membaca data. ROM pembangkit sebanyak 192 tipe karakter, tiap karakter dengan huruf 5x7 dot matrik. Kapasitas pembangkit RAM 8 tipe karakter (membaca program), maksimum pembacaan 80x8 bit tampilan data. Perintah utama LCD adalah Display Clear, Cursor Home, Display ON/OFF, Display Character Blink, Cursor Shift, dan Display Shift. Saat ini telah dikembangkan berbagai jenis LCD, mulai jenis LCD biasa, Passive Matrix LCD (PMLCD), hingga Thin-Film Transistor Active Matrix (TFT-AMLCD).

Pin No. Keterangan Konfigurasi Hubung

1 GND Ground

2 VCC Tegangan 5V DC

3 Contrast Ground

(28)

4 RS Kendali RS

5 RW Ground

6 EN Kendali E/Enable

7 D0 Bit 0

8 D1 Bit 1

9 D2 Bit 2

10 D3 Bit 3

11 D4 Bit 4

12 D5 Bit 5

13 D6 Bit 6

14 D7 Bit 7

15 A Anoda (+5VDC)

16 K Katoda (Ground)

Tabel 2.2 Konfigurasi Pin LCD

2.6 Motor Driver L298N

Driver motor L298N merupakan driver motor yang paling populer digunakan untuk mengontrol kecepatan dan arah pergerakan motor terutama pada robot line foller / line tracer. Kelebihan dari driver motor L298N ini adalah cukup presisi dalam mengontrol motor. Selain itu, kelebihan driver motor L298N adalah mudah untuk dikontrol. Untuk mengontrol driver L298N ini dibutuhkan 6 buah pin mikrokontroler. Dua buah untuk pin Enable ( satu buah untuk motor pertama dan satu buah yang lain untuk motor kedua. Karena driver L298N ini dapat mengontrol dua buah motor DC). 4 buah untuk mengatur kecepatan motor motor tersebut.

Skematik rangkaian driver motor L298N harus ditambahkan beberapa komponen lagi agar dapat bekerja. Yang pertama berupa rangkaian regulator yang berada dibagian atas skematik. dan yang kedua adalah rangkaian pendukung driver motor yang berupa beberapa dioda. Output dari rangkaian ini sudah berupa dua pin untuk masing masing motor. Pada prinsipnya rangkaian driver motor L298N ini dapat mengatur tegangan dan arus sehingga kecepatan dan arah motor dapat diatur. L298N adalah IC driver Motor yang memiliki 2 buah full-bridge driver tegangan dan arus tinggi yang dapat dikontrol dengan menggunakan level logic TTL. IC ini dapat men-drive beban

(29)

induktif seperti selenoid, Motor DC dan Motor Stepper. IC ini memiliki 2 buah pin enable untuk mengaktifkan atau mematikan sinyal output beban secara independen.

Berikut adalah rating maksimum dari L298N : – Catu daya sampai 50 V.

– Supply Tegangan Logic hingga 7V

– Peak output per channel : Non repetitive = 3A, Repetitive = 2.5A, DC Operation

= 2A

– Daya disipasi total maksimum 25W. Berikut gambar dari driver motor L298N :

Gambar 2.15 Driver Motor L298N

2.7 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo. Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan sederhananya begini, posisi poros output akan di sensor untuk mengetahui posisi poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum, maka kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut tepat pada posisi yang diinginkan.

Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol loop tertutup, perhatikan contoh

(30)

sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol loop tertutup, seperti penyetelan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain sebagainya.

Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu juga digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan radio kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya. Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor servo yang dan terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo rotation continuous.

- Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling umum dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya 90⁰ kearah kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah lingkaran atau 180⁰.

- Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran porosnya tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan maupun kiri.

Prinsip kerja motor servo :

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya perhatikan gambar dibawah ini. Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya

(31)

(rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada posisinya.

Gambar 2.16 Motor Servo

2.8 Motor DC ( Direct Current )

Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat- perangkat Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC. Motor Listrik DC atau DC Motor ini menghasilkan sejumlah putaran per menit atau biasanya dikenal dengan istilah RPM (Revolutions per minute) dan dapat dibuat berputar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam apabila polaritas listrik yang diberikan pada Motor DC tersebut dibalikan. Motor Listrik DC tersedia dalam berbagai ukuran rpm dan bentuk.

Kebanyakan Motor Listrik DC memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000 rpm hingga 8000 rpm dengan tegangan operasional dari 1,5V hingga 24V. Apabila tegangan yang diberikan ke Motor Listrik DC lebih rendah dari tegangan operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi motor DC tersebut sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional akan membuat rotasi motor DC menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut turun menjadi dibawah 50% dari tegangan operasional yang ditentukan maka Motor DC tersebut tidak dapat berputar atau terhenti. Sebaliknya, jika tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut lebih tinggi sekitar 30% dari tegangan operasional

(32)

yang ditentukan, maka motor DC tersebut akan menjadi sangat panas dan akhirnya akan menjadi rusak. Pada saat Motor listrik DC berputar tanpa beban, hanya sedikit arus listrik atau daya yang digunakannya, namun pada saat diberikan beban, jumlah arus yang digunakan akan meningkat hingga ratusan persen bahkan hingga 1000%

atau lebih (tergantung jenis beban yang diberikan). Oleh karena itu, produsen Motor DC biasanya akan mencantumkan Stall Current pada Motor DC. Stall Current adalah arus pada saat poros motor berhenti karena mengalami beban maksimal.

Bentuk dan Simbol Motor DC sebagai berikut :

Gambar 2.17 Motor DC ( Direct Current )

Prinsip Kerja Motor DC :

Terdapat dua bagian utama pada sebuah Motor Listrik DC, yaitu Stator dan Rotor.

Stator adalah bagian motor yang tidak berputar, bagian yang statis ini terdiri dari

rangka dan kumparan medan. Sedangkan Rotor adalah bagian yang berputar, bagian Rotor ini terdiri dari kumparan Jangkar. Dua bagian utama ini dapat dibagi lagi menjadi beberapa komponen penting yaitu diantaranya adalah Yoke (kerangka magnet), Poles (kutub motor), Field winding (kumparan medan magnet), Armature Winding (Kumparan Jangkar), Commutator (Komutator) dan Brushes (kuas/sikat

arang). Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan fenomena elektromagnet untuk bergerak, ketika arus listrik diberikan ke kumparan, permukaan kumparan yang bersifat utara akan bergerak menghadap ke magnet yang berkutub selatan dan kumparan yang bersifat selatan akan bergerak menghadap ke utara magnet. Saat ini, karena kutub utara kumparan bertemu dengan kutub selatan magnet ataupun kutub selatan kumparan bertemu dengan kutub utara magnet maka akan terjadi saling tarik menarik yang menyebabkan pergerakan kumparan berhenti. Untuk menggerakannya lagi, tepat pada saat kutub kumparan berhadapan dengan kutub magnet, arah arus pada kumparan dibalik. Dengan demikian, kutub utara kumparan akan berubah menjadi kutub selatan dan kutub selatannya akan berubah menjadi kutub utara.

(33)

Pada saat perubahan kutub tersebut terjadi, kutub selatan kumparan akan berhadap dengan kutub selatan magnet dan kutub utara kumparan akan berhadapan dengan kutub utara magnet. Karena kutubnya sama, maka akan terjadi tolak menolak sehingga kumparan bergerak memutar hingga utara kumparan berhadapan dengan selatan magnet dan selatan kumparan berhadapan dengan utara magnet. Pada saat ini, arus yang mengalir ke kumparan dibalik lagi dan kumparan akan berputar lagi karena adanya perubahan kutub. Siklus ini akan berulang-ulang hingga arus listrik pada kumparan diputuskan.

(34)

BAB 3

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI

3.1 Perancangan

Perancangan merupakan suatu tahap yang sangat penting didalam penyelesaian pembuatan suatu alat ukur. Pada perancangan dan pembuatan alat ini akan ditempuh bebrapa langkah yang termasuk kedalam langkah perancangan antara lain pemiihan komponen yang sesuai dengan kebutuhan serta pembuatan alat. Dalam perancangan ini dibutuhkan beberapa petunjuk yang menunjang pembuatan alat, dimana buku petunjuk tersebut memuat teori-teori perancangan maupun spesifikasi komponen yang akan digunakan dalam pembuatan alat, melakukan percobaan serta pengujian alat. Tujuan perancangan adalah untuk memudahkan dalam pembuatan suatu alat serta mendapatkan suatu alat yang baik seperti yang diharapkan dengan memperhatikan penggunaan komponen dengan harga ekonomis serta mudah didapat dipasasaran. Selain itu, perancangan juga bertujuan untuk membuat solusi dari suatu permasalahan dengan penggabungan prinsip-prinsip elektronik dan mekanik, serta degan literature dengan proyek yang ada.

3.1.1 Diagram Blok System

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem

Berdasarkan diagram blok diatas terdapat beberapa komponen yang fungsinya sebagai berikut :

PSU

HC-SR04

ARDUINO

NANO LCD

BUZZER

(35)

1. PSU berfungsi sebagai sumber daya.

2. Sensor HC-SR04 berfungsi sebagai pendeteksi jarak pada kendaraan.

3. Buzzer dan LCD berfungsi sebagai indicator (output) pada kendaraan.

4. Arduino Nano berfungsi sebagai mikrokontroler yang memproses output sensor.

3.1.2 Pengujian Arduino Nano

Pengujian Arduino Nano dilakukan dengan cara pengukuran output pin arduino nano. Berikut tabel pengujian arduino nano :

PIN Vout

VCC ( 5 V ) 4,98 V

3,3 V 3.29 V

Reset ( Tidak Ditekan ) 4,98 V

Reset ( Ditekan ) 0,01 V

Analog ( high ) 4,98 V

Analog ( low ) 0,01 V

Digital ( high ) 4,98 V

Digital ( low ) 0,01 V

Tabel 3.1 Pengujian output pin Arduino Nano

3.1.3 Pengujian Catu Daya ( 12 V )

Pengujian catu daya dilakukan dengan cara mengukur tegangan pada baterai menggunakan multimeter digital dan hasil yang dikeluarkan adalah tegangan 11,1 V.

3.1.4 Pengujian Buzzer

Pengujian ini dilakukan dengan cara melihat status buzzer apakah aktif atau tidak pada saat sensor jarak yang telah diprogram bekerja. Berikut tabel pengujian buzzer :

KONDISI BUZZER

Tidak diberi tegangan Mati

Diberi tegangan 5 V DC Hidup

Tabel 3.2 Pengujian Buzzer

(36)

3.1.5. Pengujian LCD

Pada pengujian rangkaian LCD, LCD dihubungkan pada pin digital 3, 4, 5, 6, 7, 8, yang merupakan pin I/O. Pengujian LCD adalah dengan cara memprogram LCD dengan software Arduino.cc bahasa C yang didalamnya terdapat command tersebut.

#include<LiquidCrystal.h>

LiquidCrystal lcd(3, 4, 5, 6, 7, 8);

void setup() { lcd.setCursor(1, 0);

lcd.print("RISEN M. ELEZER");

lcd.setCursor(3, 1);

lcd.print("162408034");

delay(1000);

lcd.clear();

}

void loop() { lcd.setCursor(0, 0);

lcd.print("Jarak : ");

delay (500);

}

3.1.6 Pengujian Sensor HC-SR04 ( Sensor Jarak )

Pengujian sensor HC-SR04 ini dilakukan dengan cara pengambilan data jarak perbandingan sensor dengan menggunakan penggaris. Berikut tabel pengujian sensor HC-SR04 :

PENGGARIS HC-SR04

5 cm 5 cm

10 cm 10 cm

15 cm 15 cm

20 cm 20 cm

25 cm 25 cm

Tabel 3.3 Pengujian sensor HC-SR04

(37)

3.1.7 Pengujian Driver Motor L298N

Pengujian Driver Motor L298N ini dilakukan dengan cara pengujian output pin pada Driver Motor L298N. Berikut tabel pengujian Driver Motor L298N :

Motor Driver L298N Output

OUT 1 11 V

OUT 2 11 V

OUT 3 11 V

OUT 4 11 V

Tabel 3.4 Pengujian Driver Motor L298N

3.2 Implementasi

3.2.1 Rangkaian Arduino Nano

Arduino Nano adalah salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang berukuran kecil, lengkap dan mendukung penggunaan breadboard. Arduino Nano diciptakan dengan basis mikrokontroler ATmega328. Masing-masing dari 14 pin digital pada Arduino Nano dapat digunakan sebagai input atau output, dengan menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead(). Semua pin beroperasi pada tegangan 5 volt. Arduino Nano memiliki 8 pin sebagai input analog, diberi label A0 sampai dengan A7, yang masing-masing menyediakan resolusi 10 bit (yaitu 1024 nilai yang berbeda). Secara default pin ini dapat diukur/diatur dari mulai Ground sampai dengan 5 Volt.

Gambar 3.2 Skematik Rangkaian Arduino Nano

(38)

3.2.2 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan buzzer

Sensor ini dimulai dari gelombang ultrasonik dengan frekuensi tertentu yang dibangkitkan melewati alat yang disebut juga dengan nama piezoelektrik sebagai transmitter.Alat ini akan menghasilkan gelombang ultrasonik yang berfrekuensi 40kHz (sesuai dengan osilator yang terpasang pada sensor). Biasanya alat ini akan memancarkan gelombang pada suatu target dan jika sudah mengenai permukaan target, maka gelombang tersebut akan terpantulkan kembali.

Gambar 3.3 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan buzzer

3.2.3 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N

Modul driver L298N, menggunakan chip ST L298N yang dapat secara langsung mengontrol dua motor DC 3-30V, dan menyediakan antarmuka keluaran 5 V, kita dapat mengontrol dengan mudah kecepatan dan Arah pergerakan Motor DC, kita juga dapat mengontrol 2-phasa motor stepper.

Gambar 3.4 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N

(39)

3.2.4 Rangkaian Keseluruhan Sistem

Alat yang akan dirancang pada penelitian ini menggunakan mikrokontroller sebagai pengendali, dimana mikrokontroller akan merespon dari sinyal masukan dengan membuat keputusan dan memberikan sinyal kepada buzzer sebagai tindakan yang dapat menghasilkan bunyi sebagai tanda peringatan atau alarm. Minimum sistem yang diterapkan pada mikrokontroller cukup sederhana, untuk komunikasi perangkat keras dapat langsung dihubungkan pada pin dimasing-masing port mikrokontroller. Berdasarkan uraian-uraian yang telah diterangkan pada bagian sebelumnya, maka dibuat rangkaian lengkap jarak iring aman pada kendaraan.

Gambar 3.5 Rangkaian keseluruhan sistem

3.2.5 Software Arduino IDE

Bahasa C merupakan salah satu bahasa yang cukup popular dan handal untuk pemograman mikrokontroler. Dalam melakukan mikrokontroler pemograman mikrokontroler diperlukan suatu software pemograman, salah satunya yang mendukung bahasa C adalah Arduino.cc. Software Arduino.cc. hanya digunakan untuk mikrokontroler keluarga arduino saja. IDE itu merupakan singkatan dari Integrated Developtment Environment, atau secara bahasa mudahnya merupakan

lingkungan terintegrasi yang digunakan untuk melakukan pengembangan. Disebut sebagai lingkungan karena melalui software inilah Arduino dilakukan pemogramman untuk melakukan fungsi-fungsi yang dibenamkan melalui sintaks pemograman.

Arduino IDE dibuat dari bahasa pemograman JAVA. Arduino IDE juga dilengkapi dengan library C/C++ yang biasa disebut wiring yang membuat operasi input dan output menjadi lebih mudah. Program yang ditulis dengan menggunakan Arduino

(40)

Software (IDE) disebut sebagai sketch. Sketch ditulis dalam suatu editor teks dan

disimpan dalam file dengan ekstensi .ino. Teks editor pada Arduino Software memiliki fitur-fitur seperti cutting atau paste dan searching atau replacing sehingga memudahkan dalam menulis kode program. Pada Software Arduino IDE , terdapat semacam message box berwarna hitam yang berfungsi menampilkan status, seperti misalnya pesan error, compile, dan upload program. Pada bagian bawah paling kanan Software Arduino IDE, menunjukkan board yang terkonfigurasi beserta COM port yang digunakan.

(41)

3.3 Flowchart Sistem

inisialisasi sistem

Jika Sensor Jarak 1<150cm

tidak

ya

start

baca sensor hc-sr04

servo high

servo low buzzer low

Jika Sensor

Jarak 2<150cm buzzer low

tidak

buzzer high

ya

Tampilkan ke LCD

end

(42)

BAB 4

PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN

4.1 Pengukuran dan Hasil Pengukuran

Pengukuran dan hasil pengukuran setiap komponen sudah dilakukan pada tugas proyek.

4.1.1 Pengujian Jarak Iring Aman terhadap Buzzer

Pengujian jarak iring aman pada kendaraan dilakukan dengan cara mengamati output dari sensor HC-SR04 dan buzzer, secara teori sensor akan menghasilkan output berbunyi ( HIGH ) jika jarak kendaraan berada pada jarak dibawah 150 cm dari objek lain dan akan menghasilkan output tidak berbunyi ( LOW ) jika melebihi jarak 150 cm. Pengujian ini dilakukan dengan menggunakan beberapa sampel data, hasil pengujian dapat dilihat pada tabel berikut :

No. Sensor HC-SR04 Buzzer

1. 5 cm Bunyi

2. 10 cm Bunyi

3. 15 cm Bunyi

4. 20 cm Bunyi

5. 25 cm Bunyi

6. 155 cm Tidak Bunyi

Tabel 4.1 Data hasil pengujian jarak iring aman terhadap buzzer.

4.1.2 Pengujian sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda

Tahap pengujian ini adalah tahap untuk mengukur kemampuan dari sensor HC-SR04 dalam mendeteksi suatu benda. Benda-benda tersebut diletakkan didepan sensor bagian depan ataupun bagian belakang guna mengetahui apakah sensor HC-

(43)

SR04 yang digunakan dapat mendeteksi dengan baik atau tidak. Berikut data hasil pengujian sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda :

No. Jenis benda Sensor Depan Sensor Belakang

1. Dinding Beton Terdeteksi Terdeteksi

2. Triplek Terdeteksi Terdeteksi

3. Spons/Busa Tidak Terdeteksi Tidak Terdeteksi

Tabel 4.2 Data hasil pengujian sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda

4.1.3 Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap Akurasi Jarak

Pada tahap ini pengujian dilakukan dengan meletakkan sesuatu benda pada bagian depan dan belakang mobil secara bergantian, dimana jarak tersebut telah diukur menggunakan alat pembanding ( penggaris/meteran ). Batas pengukuran yang diambil dimulai dari 10-70 cm dengn kelipatan 5 cm. Setelah jarak benda tersebut ditetapkan, lalu operasikan alat. Hal ini bertujuan untuk membandingkan hasil pengukuran dari sensor HC-SR04 dengan hasil pengukuran menggunakan meteran.

Berikut data hasil pengujian sensor HC-SR 04 terhadap akurasi jarak : No. Jarak Pengukuran Menggunakan

Meteran

Jarak Pengukuran Sensor Depan

Jarak Pengukuran Sensor Belakang

1. 10 cm 10 cm 10 cm

2. 15 cm 15 cm 15 cm

3. 20 cm 20 cm 20 cm

4. 25 cm 25 cm 25 cm

5. 30 cm 30 cm 30 cm

6. 35 cm 35 cm 35 cm

7. 40 cm 40 cm 40 cm

8. 45 cm 45 cm 45 cm

9. 50 cm 50 cm 50 cm

10. 55 cm 54 cm 54 cm

11. 60 cm 59 cm 59 cm

12. 65 cm 64 cm 64 cm

13. 70 cm 69 cm 69 cm

Tabel 4.3 Data Hasil Pengujian Sensor HC-SR 04 Terhadap Akurasi Jarak.

(44)

4.2 Pembahasan

Sistem kerja dari rancang bangun ini adalah saat pengguna menggeser switch atau saklar kedua sensor HC-SR04 akan aktif bekerja mendeteksi jarak iring aman yang ada didepan ataupun dibelakang. Hasil pengukuran dari kedua sensor tersebut akan diteruskan ke arduino nano untuk diproses sehingga akan ditampilkan pada LCD 16x2, ketika sensor mendeteksi suatu benda yang jaraknya kurang dari 150 cm maka arduino akan memerintahkan buzzer untuk hidup ( HIGH ) hingga jarak yang terdeteksi masuk dalam kategori waspada. Dan apabila sensor mendeteksi jarak lebih dari 150 cm maka arduino akan memerintahkan buzzer untuk mati ( LOW ) yang menandakan bahwa jarak kendaraan sudah aman. Berdasarkan tabel 4.2 dari pengujian sensor terhadap jenis benda yang berbeda. Hasil yang didapatkan adalah untuk bahan seperti dinding beton dan triplek dapat dideteksi dengan baik sedangkan pada spons/busa hasil yang didapatkan tidak baik. Hal ini disebabkan oleh benda tersebut dapat meneruskan gelombang ultrasonik dari sensor, sehingga tidak terdeteksi.

Berdasarkan tabel 4.3 dari pengujian sensor HC-SR04 terhadap akurasi jarak yang telah ditetapkan dari jarak 10-70 cm. Hasil yang didapatkan adalah kedua sensor mampu membaca jarak dengan baik tetapi pada jarak 50 cm keatas, tingkat keakurasian sensor ultrasonik mulai menurun hingga selisih 1 cm dibandingkan hasil yang didapatkan pada pengukuran menggunakan meteran. Perbedaan keakurasian ini bisa terjadi dikarenakan adanya kualitas dari tiap-tiap sensor kurang baik.

4.3 Program Keseluruhan Sistem

#include<LiquidCrystal.h>

LiquidCrystal lcd(2, 3, 9, 10, 11, 12);

#include <Servo.h> //Servo motor library. This is standard library

#include <NewPing.h> //Ultrasonic sensor function library. You must install this library

int buzzer = 13; //our L298N control pins const int LeftMotorForward = 7;

const int LeftMotorBackward = 6;

const int RightMotorForward = 4;

(45)

const int RightMotorBackward = 5;

//sensor pins

#define trig_pin A5 //analog input 1

#define echo_pin A3 //analog input 2

#define trig_pin1 A2

#define echo_pin1 A1

#define maximum_distance 200 boolean goesForward = false;

int distance = 0;

int distanceCm1 =0;

NewPing sonar(trig_pin, echo_pin, maximum_distance); //sensor function Servo servo_motor; //our servo name

void setup(){

pinMode(trig_pin,OUTPUT);

pinMode(echo_pin,INPUT);

pinMode(trig_pin1,OUTPUT);

pinMode(echo_pin1,INPUT);

pinMode(buzzer,OUTPUT);

Serial.begin(9600);

lcd.clear();

lcd.begin(16, 2);

lcd.print("RISEN M. ELEZER");

lcd.print("162408034");

(46)

delay(1000);

pinMode(RightMotorForward, OUTPUT);

pinMode(LeftMotorForward, OUTPUT);

pinMode(LeftMotorBackward, OUTPUT);

pinMode(RightMotorBackward, OUTPUT);

servo_motor.attach(8); //our servo pin

servo_motor.write(115);

delay(2000);

distance = readPing();

delay(100);

}

void loop(){

float duration, distanceCm;

digitalWrite(trig_pin1, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trig_pin1, LOW);

delayMicroseconds(5);

duration = pulseIn(echo_pin1,HIGH);

distanceCm1 = duration / 29.411764706 / 2 ;

(47)

delay(10);

lcd.clear();

lcd.begin(16, 2);

lcd.print("FRONT");

lcd.print(distance);

lcd.print( "CM");

lcd.print("HIND");

lcd.print(distanceCm1);

lcd.print( "CM");

delay(100);

int distanceRight = 0;

int distanceLeft = 0;

delay(50);

if (distance <= 150 || distanceCm1 <= 150){

digitalWrite(buzzer, HIGH);

delay(1000);

digitalWrite(buzzer, LOW);

delay(500);}

if(distance <= 100){

moveStop();

delay(800);

moveBackward();

(48)

delay(800);

moveStop();

delay(800);

distanceRight = lookRight();

delay(800);

distanceLeft = lookLeft();

delay(800);

if (distanceRight >= distanceLeft){

turnRight();

moveStop();

} else{

turnLeft();

moveStop();

} } else{

moveForward();

}

int lookRight(){

delay(500);

int distance = readPing();

Serial.print(distance);

delay(100);

return distance;

}

(49)

int lookLeft(){

delay(500);

int distance = readPing();

delay(100);

return distance;

delay(100);

}

int readPing(){

delay(70);

int cm = sonar.ping_cm();

if (cm==0){

cm=250;

}

return cm;

}

void moveStop(){

digitalWrite(RightMotorForward, LOW);

digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);

digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);

digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);

}

void moveForward(){

if(!goesForward){

(50)

goesForward=true;

digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);

} }

void moveBackward(){

goesForward=false;

digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);

}

void turnRight(){

digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);

delay(120);

(51)

}

void turnLeft(){

digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);

delay(120);

}

(52)

4.4 Gambar Fisik Keseluruhan Sistem

Gambar 4.1 Fisik Keseluruhan Sistem

(53)

BAB V PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Adapun beberapa kesimpulan dari perancangan dan pengujian alat pendeteksi jarak iring aman yang telah diuji sebagai berikut :

1. Alat pendeteksi jarak iring aman pada kendaraan dapat dirancang dalam bentuk sederhana dengan menggunakan Arduino Nano dan sensor HC-SR04 telah berhasil dirancang.

2. Kedua sensor yang digunakan mempunyai batas tingkat keakurasian yaitu pada jarak 50 cm keatas.

3. Buzzer yang terdapat pada kendaraan merupakan suatu indikator dan buzzer akan terus aktif jika kendaraan masih diradius 150 cm sebagai jarak iring.

4. Pada jenis bahan tertentu seperti spons/busa, sensor tidak dapat mendeteksi dengan baik atau dengan kata lain pengukuran tidak stabil.

5.2 Saran

Setelah melakukan perancangan ini adapun yang perlu diperhatikan yang dapat dijadikan saran seperti hal-hal berikut :

1. Mengganti sensor ultra sonik HC-SR04 dengan sensor jarak lain yang lebih tahan pada kodisi cuaca khususnya hujan, sehingga memungkinkan alat dapat di aplikasikan pada kehidupan nyata.

2. Memodifikasi alat menjadi ukuran yang lebih kecil sehingga dapat di pasang pada kendaraan nyata secara mudah.

(54)

DAFTAR PUSTAKA

Bueche, Frederick J & Eugene Hecht. 1997. “Schaum’s Outline of Theory and Problems of College Physics”. Jilid 9. New York : Mc-Graw Hill

Zbar, Paul B. 1981. ”Industrial Electronics : A Text-Lab Manual” . Edisi ke-3. New York : McGraw-Hill

Kadir, Abdul. 2012.”Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontoler dan Pemograman Menggunakan Arduino”. Yogyakarta : Penerbit Andi.

William, D.Cooper. “Instrumentasi Elektronik dan Teknik Pengukuran”. Jakarta : Erlangga

http://www.elangsakti.com/2015/05/sensor-ultrasonik.html Diakses pada : 27 April 2019

Pukul : 16.29 WIB

http://loveisstupidthing.blogspot.nl/2011/11/prinsip-kerja-rangkaian-sensor.html Diakses pada : 27 April 2019

Pukul : 17.16 WIB

https://teknikelektronika.com/pengertian-motor-dc-prinsip-kerja-dc-motor/

Diakses pada : 06 Mei 2019

Pukul : 15.00 WIB

https://splashtronic.wordpress.com/2012/05/13/hc-05-bluetooth-to-serial-module/

Diakses pada : 05 Mei 2019

Pukul : 15.00 WIB