BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
Bit 1 – OCF0: Output Compare Flag 0
3.4 Perencanaan Perangkat Keras Elektronik
3.4.7 Motor Servo
Motor servo digunakan pada robot ini untuk menggerakan tangan robot, sehingga tangan bias digerakan sesuai yang diinginkan. Didalam motor servo merupakan sebuah motor dc kecil yang diberi sistem gear sehingga dapat menempatkan servo pada posisi yang dikehendaki. Motor servo ini jelas menggunakan sistem close loop sehingga posisi yang dikehendaki bisa dipertahanakan. Motor servo yang digunakan yaitu motor servo standar 1800. Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 00/ netral).
Didalam motor servo terdiri dari motor DC yang ditambahi oleh gear dan rangkaian driver, dalam rangkaian driver terdapat 2 buah IC . Pada standar motor servo gear berfungsi untuk menentukan batas derajat minimal dan batas derajat maksimal perputaran motor DC serta gear juga dapat menambah torsi yang dikeluarkan oleh motor DC. Sedangkan mikro driver sebagai pusat pengolahan data yang diterima dari output mikrokontroller ATmega16 sehingga dapat mengontrol perputaran motor DC, DC motor terhubung dengan gear. Ketika motor DC diberi
signal oleh rangkaian pengontrol maka akan bergerak otomatis akan mengubah resistansinya. Rangkaian pengontrol akan mengamati perubahan resistansi dan ketika resistansi mencapai nilai yang diinginkan maka motor akan berhenti pada posisi yang diinginkan. Berikut adalah konstuksi motor servo, gambar 3.11.
Gambar 3.11 Konstruksi Motor Servo
Sistem ini digunakan untuk mengontrol lima motor servo standar 1800 yang dipasang pada tangan robot . Motor servo ini digunakan untuk menggerakan lengan robot ke posisi depan 450 dari keadaan 0 dan menggerakan tangan robot ke posisi belakang 450. Dengan pengaturan posisi motor servo seperti ini maka tangan robot dapat bergerak sesuai dengan yang diinginkan dengan kombinasi pergerakan motor servo. 3.5 Perancangan Mekanik
Robot ini dirancang agar dapat melaksanakan fungsi-fungsi sesuai algoritma gerakan dan aksi robot. Untuk mencapai kondisi tersebut maka yang perlu diperhatikan adalah mulai dari pemilihan bahan, desain konstruksi, kekuatan motor
dan ketepatan pemasangan mekanik baik pada roda utama maupun pemasangan motor servo pada lengan penjepit robot agar mencapai kepresisian yang maksimal.
Pada tugas akhir ini, lengan penjepit dibuat dari akrilik dengan ketebalan 3mm dan kerangka badan di buat dengan alumunium dengan alasan bahan ini cukup kuat untuk menopang konstruksi dari mekanik robot. Selain itu bahan aluminium dan aklirik juga ringan dan mudah dalam pembentukannya. Perancangan mekanik Line Follower Robot Peniup Lilin Berlengan satu ini meliputi perancangan base robot, perancangan lengan penjepit robot. Berikut gambar yang menunjukkan perancangan robot secara keseluruhan. Bias dilihat pada gambar 3.12.
Gambar 3.12 Perancangan Robot Secara Keseluruhan 3.5.1 Perancangan Badan Robot
Badan robot adalah bagian dari rangka robot yang berfungsi sebagai dudukan roda-roda robot, dudukan rangka robot, dan dudukan rangkaian elektronika.
Roda-roda robot dipasang di bagian samping bawah badan robot, rangkaian elektronika diletakkan di atas badan robot bagian belakang, rangka lengan diletakkan di atas badan robot bagian depan dan peniup lilin di letakan di samping rangka lengan.
Roda-roda yang digunakan pada In Line Follower Robot Peniup Lilin Berlengan Satu ini berjumlah empat buah. Roda-roda tersebut terdiri dari dua buah roda penggerak dan sebuah dua buh roda bebas, roda penggerak di letakan di belakang, sebagai roda penggerak utama, dan roda bebas di letakan di depan. Penempatan ke empat roda itu dibuat sedemikian rupa sehingga dapat menumpu badan robot tanpa adanya perbedaan ketinggian antara bagian depan dan bagian belakang badan robot, Bentuk badan robot dan posisi empat buah roda yang digunakan untuk menumpunya dapat dilihat pada gambar 3.13
Gambar 3.13 Skema Mekanik Robot
Roda penggerak adalah roda yang digunakan untuk menggerakkan badan robot maju dan mundur. Roda penggerak juga berfungsi untuk menentukan gerak belok badan robot. Roda-roda penggerak dipasang di bawah badan robot bagian
belakang. Roda-roda belakang dapat berfungsi sebagai roda penggerak karena masing-masing roda diputar oleh sebuah motor DC yang telah direduksi putarannya. Motor DC direduksi putarannya agar torsinya cukup besar untuk dapat memutar roda penggerak yang menggerakkan badan robot yang menumpu rangkaian elektronika dan rangka lengan.
Badan robot dapat bergerak maju atau mundur jika kedua motor DC yang digunakan untuk memutar roda penggerak (roda belakang) diputar berlawanan arah satu satu sama lain. Jika motor DC yang digunakan untuk menggerakan roda penggerak (roda belakang) sebelah kanan diputar searah putaran jarum jam dan motor DC yang digunakan untuk memutar roda penggerak (roda belakang) sebelah kiri diputar berlawanan arah putaran jarum jam maka badan robot akan bergerak bergerak maju. Jika kedua motor DC itu masing-masing diputar dalam arah sebaliknya maka badan robot akan bergerak mundur.
Badan robot dapat berbelok ke arah kanan atau ke arah kiri jika kedua motor DC yang digunakan untuk memutar roda penggerak (roda belakang) diputar dalam arah yang sama. Jika motor DC yang digunakan untuk menggerakkan roda penggerak (roda belakang) sebelah kanan dan roda penggerak sebelah kiri diputar searah putaran jarum jam maka badan robot akan berbelok ke arah kiri. Sebaliknya, jika kedua motor DC tersebut diputar berlawanan arah putaran jarum jam maka badan robot akan berbelok ke arah kanan. Skematis putaran motor DC (putaran ban penggerak) yang mengakibatkan berbagai macam gerakan pada badan robot. berikut ilustrasi gerakan robot, dapat dilihat pada gambar 3.14, 3.15 dan 3.16.
Gambar 3.14 Pergerakan maju
Gambar 3.15 pergerakan maju lalu berbelok ke kanan