HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. HASIL PENGUJIAN PENGGERAK
4.1.1. Pembahasan Pada Program Perangkat Lunak Arduino IDE
Pada penelitian dengan sistem lengan robot dengan penggerak motor stepper dan motor servo, program perangkat lunak arduino IDE digunakan untuk menulis program, pembacaan data serial dilakukan dari perangkat lunak arduinoIDEyang akan dikirimkan ke mikrokontroler arduino. Pengiriman berupa data pulsa - pulsa digital ke mikrokontroler arduino dan nantinya akan diolah dan dikirimkan lagi ke driver motor stepper untuk menggerakan motorstepper. Program yang ditulis pada perangkat lunak arduinoIDE selain pembacaan dan pengiriman data adalah program untuk mengatur kecepatan motorstepper, kemudian step yang digunakan yang mempengaruhi berapa derajat yang dibuat dalam satu step, karena motor stepper dapat menghasilkan step dari full step yang memiliki derajat 1,8° dalam setiap stepnya, kemudian ada half step yaitu setengah dari full step, 1/4 step yaitu setengah dari half step, 1/8 step yaitu setengah dari 1/4 step, 1/16 step yaitu setengah dari 1/8 step, dan terakhir 1/32 step yaitu setengah dari 1/16 step. Karena driver motor
stepper yang digunakan bisa mencapai 1/32 step maka nantinya yang akan digunakan adalah 1/32 step sehingga pergerakan akan bisa lebih teliti. Gambar 4.1. Merupakan tampilan umum dari perangkat lunak arduino IDE yang akan digunakan dalam menulis program pada mikrokontroler arduino Uno R3
Sebelum melakukan penulisan program utama untuk menjalankan sistem. Seluruh dungsi dan variable yang digunakan dalam proses pengoperasian program harus dideklarasikan terlebih dahulu. Pendefinisian fungsi dan variable pada sistem lengan robot dengan penggerak motorstepper dan motorservoini merupakan program inisiasi. Inisiasi pada sistem adalah inisiasi untuk library motorservo dan driver motor stepper yang akan digunakan. Inisiasi batasan mapping pulsa pulsa digital yang dapat dibaca motorservodan
drivermotorstepper.
Gambar 4.2. di bawah ini adalah contoh dari program untuk menggerakan motor stepper
dengan konfigurasi full step dan berputar searah jarum jam sebanyak 200 step.
Gambar 4.2. Contoh Program Full Step
Dari percobaan yang dilakukan berhasil membuat motorstepperberputar searah jarum jam sebanyak 200 kali dengan radius setiap step adalah 1,8° pada titik pusatnya. Dari hasil yang diamati maka untuk motorstepper dapat berputar satu putaran penuh adalah 200 step jika menggunakan konfigurasi full step.
Gambar 4.3 Konfigurasi Untuk 1/32 step
Pada gambar 4.3 konfigurasi yang digunakan adalah 1/32 step yaitu masukan sinyal pada pin MS1 dikondisikan HIGH, masukan sinyal pada MS2 dikondisikan HIGH dan masukan sinyal pada MS3 juga dikondisikan HIGH sehingga jika setiap step pada konfigurasi full step adalah 1,8° maka setiap step pada konfigurasi 1/32 step adalah 0,05625° sehingga untuk membuat motor stepper dapat berputar satu putaran penuh, pada konfigurasi 1/32 step membutuhkan 6400 step. padadriverDRV8825 untuk mengubah konfigurasi dari step yang digunakan adalah dengan mengubah masukan sinyal pada MS1 MS2 dan MS3 dengan masukan sinyal high atau low, maka terdapat sembilan konfigurasi masukan high dan low pada pin MS1 MS2 dan MS3. Pada tabel 4.1 di tunjukan konfigurasi dari sinyal masukan untuk MS1 MS2 dan MS3 dari full step hingga 1/32 step
Tabel 4.1 Konfigurasi Masukan sinyal MS1 MS2 dan MS3
M0/MS1 M1/MS2 M2/MS3 Mikrostep
Low Low Low Full step
High Low Low Half step
Low High Low 1/4 step
High High Low 1/8 step
Low Low High 1/16 step
High Low High 1/32 step
Low High High 1/32 step
High High High 1/32 step
Penempatan kontroler joystick pada arduino adalah pada pin analog 0 (A0) analog 1 (A1) dan analog 2 (A2) pada masing masing pin analog telah dihubungkan ke kontroler sebagai berikut, untuk sudut X maka pin kontroler X dihubungkan ke pin analog 0 (A0) pada arduino, kemudian untuk sudut Y maka pin kontroler Y dihubungkan ke pin analog 1 (A1) Pada arduino sedangkan untuk sudut Z maka pin kontroler Z dihubungkan ke pin analog 2 (A2) pada arduino. Karena pada satu controler hanya terdapat 2 pin analog yaitu Pin X dan Y maka kontroler yang digunakan ada 2 buah kontrolerjoystick pada kontroler pertama akan digunakan sebagai sudut X dan sudut Y sedangkan pada kontroler kedua pin X akan digunakan sebagai sudut Z. Pada gambar 4.4 adalah konfigurasi dari kontroler
joystickpada arduino
Gambar 4.4 konfigurasi kontroler pada arduino
Pada gambar 4.5 akan ditunjukan konfigurasi dari pin MS1 MS2 dan MS3 pada arduino.
Karena ketigadriver motorsteppermenggunakan konfigurasi yang sama yaitu konfigurasi 1/32 step maka untuk MS1 pada ketigadriverdijadikan satu yaitu pada pin 5 pada arduino, kemudian untuk MS2 pada ketiga driver dijadikan satu yaitu pada pin 4 pada arduino,
sedangkan untuk MS3 pada ketigadriverjuga dijadikan satu yaitu pada pin 6 pada arduino sehingga lebih hemat dalam penggunaan pin pada arduino. Karena pin pada arduino hanya terbatas pada pin digital sebanyak 13 pin dan analog sebanyak 8 pin
Gambar 4.5 konfigurasi dari MS1 MS2 dan MS3 pada pin arduino
Pada gambar 4.6 adalah konfigurasi untuk pin direction pin step dan pin sleep untuk ketiga driver stepper, untuk driver pertama pin direction dihubungkan ke pin digital 2 sedangkan pin step pada driver pertama dihubungkan ke pin digital 3 dan pin sleep pada
driver pertama dihubungkan ke pin digital 7. Konfigurasi untuk driver kedua adalah pada pin direction driver kedua dihubungkan ke pin digital 9 kemudian pin step pada driver
kedua dihubungkan ke pin digital 8 dan pin sleep pada driver kedua dihubungkan ke pin digital 10. Kemudian untuk konfigurasi untukdriver ketiga adalah pada pin directiondriver
ketiga dihubungkan ke pin digital 12 kemudian untuk pin step pada driver ketiga dihubungkan ke pin digital 11 sedangkan untuk pin sleep pada driver ketiga dihubungkan ke pin digital 13.
Gambar 4.6 konfigurasi pin direction, step dan sleep ketigadriver
Untuk program utama pada gambar 4.7 diperlihatkan inputan yang diberikan berupa pembacaan nilai analog dari kontroler joystick yaitu antara 0 sampai 1023. Untuk
menggerakan motor stepper maka dibuat jika nilai analog kurang dari 300 maka motor akan berputar CW dan jika joystick dilepas maka motor akan berhenti berputar. Dan jika nilai analog diatas 400 maka motorstepperakan berputar CCW.
Gambar 4.7 program utama penggerak motorstepper