BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
4.7. Pengujian Dan Analisis Motor DC
Tujuan pengujian motor DC ini untuk mengetahui nilai tegangan dan arus saat motor bergerak. Pada percobaan ini akan diuji 4 motor dc yang digunakan untuk maju dan mudur garpu, naik dan turun garpu, dan 2 motor untuk pergerakan
robot maju, mundur dan berbelok. Berikut setup pengukuran motor DC.
Battery Motor DC Volt Meter
Gambar 4.10. Setup Pengukuran Tegangan Motor DC
Battery Motor DC Ampere
Meter
Gambar 4.11 Setup Pengukuran Arus Motor DC
(b)
(c)
(d)
(e)
Gambar 4.12. Pengujian Motor DC Keterangan:
Gamabar 4.12. (b) : kondisi motor menggerakan garpu naik dan turun
Gamabar 4.12. (c) : kondisi motor kiri penggerakan robot mundur dan maju
Gamabar 4.12. (d) : kondisi motor kanan penggerakan robot mundur dan maju
Gamabar 4.12. (e) : kondisi motor kiri dan kanan penggerakan robot maju dan
Mundur.
Gambar 4.13. Pemasangan Roda Kiri Robot Kurang Baik
Dengan setup pengukuran pada gambar 4.10 dan gambar 4.11 dengan berat robot
850 gram ditambah 150 gram beban maksimal barang yang dibawa dan tegangan masukan motor 18 V, maka didapat hasil pengukuran seperti pada tabel berikut. Tabel 4.9. Pengukuran Tegangan dan Arus Motor DC
Motor Kondisi Berat Beban
(gram) Tegangan (V) Arus (mA) Daya (W) P=V.I Kiri Maju 3000 16,56 47 0,77 Mundur 16,75 34 0,56 Kanan Maju 16,92 34 0,57 Mundur 16,94 33 0,55
Kiri dan Kanan
Kiri Maju 16,66 41 0,68 Kanan Maju 17,13 28 0,47 Kiri Mundur 16,68 31 0,51 Kanan Mundur 17,24 25 0,40 Garpuh Maju 150 16,35 103 1,68 Mundur 16,43 100 1,64 Naik 16,90 93 1,57 Turun 17,15 53 0,90 Analisis:
a) Dari hasil pengujian motor DC penggerak garpu naik, turun, maju dan
mundur maka diketahui untuk keamanan motor DC beban maksimal barang yang dapat dibawa robot seberat 150 gram, jika berat barang mencapai 250
gram motor DC penggerak garpu naik, turun mampu menaikan dan menurunkan barang tetapi motor DC penggerak maju dan mundur garpu tidak bergerak dengan baik saat mendorong barang ke rak 3 dikarenakan dengan beban 250 gram tiang garpuh condong kedepan yang mengakibatkan gesekan
tiang garpuh dan rell tidak sempurna sehingga terjadi hentakan – hentakan
dan tertahannya gerakan motor DC saat garpu bergerak maju.
b) Dari table 4.9 diketahui jika konsumsi daya motor kiri dan kanan berbeda
cukup jauh, motor kiri mengkonsumsi daya lebih besar dibandingkan motor kanan hal tersebut dimungkinkan karena pemasangan motor roda kiri kurang baik seperti ditunjukan pada gambar 4.13 sehingga pergerakan motor kiri lebih berat dan memerlukan daya yang lebih besar dibandingkan motor kanan.
4.8.Pengkondisian Jalur Penyimpanan Barang
Agar robot forklift mampu menyimpan barang sesuai pada tempatnya pada
saat berjalan secara manual maupun secara otomatis, maka dilakukan pengkondisian jalur utama ketika jalur masih utuh atupun jalur alternatif ketika terjadi kerusakan pada jalur utama untuk melakukan penyimpanan barang dan
kembali ke home.
4.8.1. Jalur Utama
Untuk kondisi jalur utama penyimpanan barang ketika jalur masih utuh maka pengkondisian jalur seperti pada gambar 4.14 berikut.
Gambar 4.14. Pengkondisian Jalur Utama
Berdasarkan hasil pengujian, waktu tempuh robot dari home ke rak tujuan tanpa
menghitung waktu pengambilan dan penyimpanan barang dimana waktu
penyimpanan sama dengan waktu kembali ke home ditunjukan seperti pada tabel
berikut ini.
Tabel 4.10. Waktu Tempuh Robot Ketika bekerja dengan jalur utama
Tanda Jalur
Rak Tujuan Waktu total (detik)
Merah
A01 sampai A03 B01 sampai B03
140 A04 sampai A06
B04 sampai B06 150 C01 sampai C03 D01 sampai D03 180 C04 sampai C06 D04 sampai D06 190 Biru
A07 sampai A09 B07 sampai B09
140 C07 sampai C09
D07 sampai D09
180
Pada gambar 4.14 garis merah menunjukan jalur penyimpanan barang dan
kembali ke home untuk alamat rak A01 sampai rak A06, B01 sampai B06, C01
penyimpanan barang dan kembali ke home untuk alamat rak A07 sampai rak A09, B07 sampai B09, C07 sampai C09 dan D07 sampai D09. Pergerakan robot saat bergerak pada jalur yang di tandai garis merah, pertama robot mengambil
barang didaerah home kemudian mundur sampai simpangan pertama kemudian
belok kanan lalu bergerak mengikuti garis jika tujuan rak A01 sampai A06 atau B01 sampai B06 di persimpangan kedua robot akan belok kanan kemudian mengukuti garis, jika tujuan rak A robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak B robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. tujuan rak C01 sampai C06 atau D01 sampai D06 di persimpangan ketiga robot akan belok kanan kemudian maju mengukuti garis, jika tujuan rak C robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak D robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Setelah barang
tersimpan robot akan kembali ke home dengan jalur yang sama seperti saat
penyimpanan. Pergerakan robot saat bergerak pada jalur yang di tandai garis biru,
pertama robot mengambil barang didaerah home kemudian mundur sampai
simpangan pertama kemudian belok kiri lalu bergerak mengikuti garis jika tujuan rak A07 sampai A09 atau B07 sampai B09 di persimpangan kedua robot akan belok kiri kemudian mengukuti garis, jika tujuan rak A robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti
garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak B robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. tujuan rak C07 sampai C09 atau D07 sampai D09 di persimpangan ketiga robot akan belok kiri kemudian maju mengukuti garis, jika tujuan rak C robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak D robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Setelah barang
tersimpan robot akan kembali ke home dengan jalur yang sama seperti saat
penyimpanan.
4.8.2. Jalur Alternatif 1
Jalur alternatif 1 digunakan apabila terjadi kerusakan pada jalur 2 seperti pada gambar 4.15 dibawah ini maka pengkondisian jalur ditunjukan seperti pada gambar 4.15 berikut.
Berdasarkan hasil pengujian, waktu tempuh robot dari home ke rak tujuan tanpa menghitung waktu pengambilan dan penyimpanan barang dimana waktu
penyimpanan sama dengan waktu kembali ke home ditunjukan seperti pada tabel
berikut ini.
Tabel 4.11. Waktu Tempuh Robot Ketika bekerja dengan jalur Alternatif 1
Tanda Jalur
Rak Tujuan Waktu total (detik)
Merah
A01 sampai A03 B01 sampai B03
140 A04 sampai A06
B04 sampai B06 150 C01 sampai C03 D01 sampai D03 180 C04 sampai C06 D04 sampai D06 190 C07 sampai C09 D07 sampai D09 200 Biru
A07 sampai A09 B07 sampai B09
140
Apabila terjadi kerusakan jalur pada daerah kuning seperti pada gambar 4.15 diatas maka untuk alamat rak A01 sampai rak A06, B01 sampai B06, C01 sampai C09 dan D01 sampai D09 ditunjukan oleh garis merah dan untuk alamat rak A07 sampai rak A09 dan B07 sampai B09 ditunjukan oleh garis biru. Pergerakan robot saat bergerak pada jalur yang di tandai garis merah, pertama robot mengambil
barang didaerah home kemudian mundur sampai simpangan pertama kemudian
belok kanan lalu bergerak mengikuti garis jika tujuan rak A01 sampai A06 atau B01 sampai B06 di persimpangan kedua robot akan belok kanan kemudian mengukuti garis, jika tujuan rak A robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan
simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak B robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. untuk tujuan rak C01 sampai C09 atau D01 sampai D09 di persimpangan ketiga robot akan belok kanan kemudian maju mengukuti garis, jika tujuan rak C robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak D robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Setelah barang
tersimpan robot akan kembali ke home dengan jalur yang sama seperti saat
penyimpanan. Pergerakan robot saat bergerak pada jalur yang di tandai garis biru,
pertama robot mengambil barang didaerah home kemudian mundur sampai
simpangan pertama kemudian belok kiri lalu bergerak mengikuti garis jika tujuan rak A07 sampai A09 atau B07 sampai B09 di persimpangan kedua robot akan belok kiri kemudian mengukuti garis, jika tujuan rak A robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak B robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Setelah barang
tersimpan robot akan kembali ke home dengan jalur yang sama seperti saat
penyimpanan. Dari tabel 4.11 terlihat jika waktu tempuh robot saat menyimpan ke rak dan kembali dari rak C07 sampai C09 dan rak D07 sampai D09 dengan menggunakan jalur alternatif 1 lebih lama 20 detik daripada saat menggunakan jalur utama dimana saat menggunakan jalur utama adalah 180 detik dan saat
menggunakan jalur alternatif 1 200 detik. Hal tersebut dikarenakan jarak tempuh robot lebih jauh saat mggunakan jalur alternatif 1 dibanding saat menggunakan jalur utama.
4.8.3. Jalur Alternatif 2
Jalur alternatif 2 digunakan jika terjadi kerusakan jalur 2 seperti gambar 4.16 maka pengkondisisan jalur ditunjukan seperti pada gambar 4.16 berikut.
Gambar 4.16. Pengkondisian Jalur Alternatif 2
Berdasarkan hasil pengujian, waktu tempuh robot dari home ke rak tujuan tanpa
menghitung waktu pengambilan dan penyimpanan barang dimana waktu
penyimpanan sama dengan waktu kembali ke home ditunjukan seperti pada tabel
Tabel 4.12. Waktu Tempuh Robot Ketika bekerja dengan jalur Alternatif 2
Tanda Jalur
Rak Tujuan Waktu total (detik)
Merah
A01 sampai A03 B01 sampai B03
140 A04 sampai A06
B04 sampai B06 150 C01 sampai C03 D01 sampai D03 180 C04 sampai C06 D04 sampai D06 190 C07 sampai C09 D07 sampai D09 200 A07 sampai A09
B07 sampai B09
160
Apabila terjadi kerusakan jalur pada daerah kuning seperti pada gambar 4.16 diatas maka semua jalur penyimpanan barang ditunjukan oleh garis merah. Pergerakan robot saat bergerak pada jalur yang di tandai garis merah, pertama
robot mengambil barang didaerah home kemudian mundur sampai simpangan
pertama kemudian belok kanan lalu bergerak mengikuti garis jika tujuan rak A01 sampai A09 atau B01 sampai B09 di persimpangan kedua robot akan belok kanan kemudian mengukuti garis, jika tujuan rak A robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak B robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. untuk tujuan rak C01 sampai C09 atau D01 sampai D09 di persimpangan ketiga robot akan belok kanan kemudian maju mengukuti garis, jika tujuan rak C robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti
garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak D robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Setelah barang
tersimpan robot akan kembali ke home dengan jalur yang sama seperti saat
penyimpanan. Dari tabel 4.12 terlihat jika waktu tempuh robot saat menyimpan ke rak dan kembali dari rak C07 sampai C09, rak D07 sampai D09, rak C07 sampai C09 dan rak D07 sampai D09 dengan menggunakan jalur alternatif 2 lebih lama 20 detik daripada saat menggunakan jalur utama dimana saat menggunakan jalur utama untuk rak C07 sampai C09, rak D07 sampai D09 adalah 180 detik dan saat menggunakan jalur alternatif 200 detik, untuk rak A07 sampai A09, rak B07 sampai B09. Hal tersebut dikarenakan jarak tempuh robot lebih jauh saat mggunakan jalur alternatif 2 dibanding saat menggunakan jalur utama.
4.8.4. Jalur Alternatif 3
Jalur alternatif 3 digunakan jika terjadi kerusakan pada jalur 1 seperti pada
gambar 4.17 dibawah ini maka pengkondisian jalur ditunjukan seperti pada gambar berikut.
Berdasarkan hasil pengujian, waktu tempuh robot dari home ke rak tujuan tanpa menghitung waktu pengambilan dan penyimpanan barang dimana waktu
penyimpanan sama dengan waktu kembali ke home ditunjukan seperti pada tabel
berikut ini.
Tabel 4.13. Waktu Tempuh Robot Ketika bekerja dengan jalur Alternatif 3
Tanda Jalur
Rak Tujuan Waktu total (detik)
Merah
A01 sampai A03 B01 sampai B03
140 A04 sampai A06
B04 sampai B06 150 Biru C01 sampai C03 D01 sampai D03 200 C04 sampai C06 D04 sampai D06 190 A07 sampai A09
B07 sampai B09
140 C07 sampai C09
D07 sampai D09
180
Apabila terjadi kerusakan jalur pada daerah kuning seperti pada gambar 4.17 diatas maka untuk alamat rak A01 sampai rak A06 dan B01 sampai B06 ditunjukan oleh garis merah dan untuk alamat rak A07 sampai rak A09, B07 sampai B09, C01 sampai C09 dan D01 sampai D09 ditunjukan oleh garis biru. Pergerakan robot saat bergerak pada jalur yang di tandai garis merah, pertama
robot mengambil barang didaerah home kemudian mundur sampai simpangan
pertama kemudian belok kanan lalu bergerak mengikuti garis jika tujuan rak A01 sampai A06 atau B01 sampai B06 di persimpangan kedua robot akan belok kanan kemudian mengukuti garis, jika tujuan rak A robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak B robot akan belok
kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Setelah barang
tersimpan robot akan kembali ke home dengan jalur yang sama seperti saat
penyimpanan. Pergerakan robot saat bergerak pada jalur yang di tandai garis biru,
pertama robot mengambil barang didaerah home kemudian mundur sampai
simpangan pertama kemudian belok kiri lalu bergerak mengikuti garis jika tujuan rak A07 sampai A09 atau B07 sampai B09 di persimpangan kedua robot akan belok kiri kemudian mengukuti garis, jika tujuan rak A robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak B robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. tujuan rak C01 sampai C09 atau D01 sampai D09 di persimpangan ketiga robot akan belok kiri kemudian maju mengukuti garis, jika tujuan rak C robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak D robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Setelah barang
tersimpan robot akan kembali ke home dengan jalur yang sama seperti saat
penyimpanan. Dari tabel 4.13 terlihat jika waktu tempuh robot saat menyimpan ke rak dan kembali dari rak C01 sampai C03 dan rak D01 sampai D03 dengan menggunakan jalur alternatif 3 lebih lama 20 detik daripada saat menggunakan jalur utama dimana saat menggunakan jalur utama adalah 180 detik dan saat menggunakan jalur alternatif 3 200 detik. Hal tersebut dikarenakan jarak tempuh
robot lebih jauh saat mggunakan jalur alternatif 3 dibanding saat menggunakan jalur utama.
4.8.5. Jalur Alternatif 4
Jalur alternatif 4 digunakan jika terjadi kerusakan jalur 1seperti gambar 4.18 dibawah ini maka pengkondisisan jalur ditunjukan seperti pada gambar berikut.
Gambar 4.18. Pengkondisian Jalur Alternafi 4
Berdasarkan hasil pengujian, waktu tempuh robot dari home ke rak tujuan tanpa
penyimpanan sama dengan waktu kembali ke home ditunjukan seperti pada tabel berikut ini.
Tabel 4.14. Waktu Tempuh Robot Ketika bekerja dengan jalur Alternatif 1
Tanda Jalur
Rak Tujuan Waktu total (detik)
Biru
A01 sampai A03 B01 sampai B03
160 A04 sampai A06
B04 sampai B06 150 C01 sampai C03 D01 sampai D03 200 C04 sampai C06 D04 sampai D06 190 C07 sampai C09 D07 sampai D09 180 A07 sampai A09
B07 sampai B09
140
Apabila terjadi kerusakan jalur pada daerah kuning seperti pada gambar 4.18 diatas maka semua jalur penyimpanan barang ditunjukan oleh garis biru. Pergerakan robot saat bergerak pada jalur yang di tandai garis biru, pertama robot
mengambil barang didaerah home kemudian mundur sampai simpangan pertama
kemudian belok kiri lalu bergerak mengikuti garis jika tujuan rak A01 sampai A09 atau B01 sampai B09 di persimpangan kedua robot akan belok kiri kemudian mengukuti garis, jika tujuan rak A robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak B robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. tujuan rak C07 sampai C01 atau D07 sampai D09 di persimpangan ketiga robot akan belok kiri kemudian maju mengukuti garis, jika tujuan rak C robot akan belok kiri saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti
garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Jika tujuan rak D robot akan belok kanan saat berada di persimpangan yang sesuai dengan rak tujuan kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak. Setelah barang
tersimpan robot akan kembali ke home dengan jalur yang sama seperti saat
penyimpanan. Pengkondisian jalur robot untuk menyimpan barang apabila terjadi
kerusakan jalur dilakukan dengan cara mengubah jumlah Counter dan arah
belokan robot pada programnya. Dari tabel 4.14 terlihat jika waktu tempuh robot saat menyimpan ke rak dan kembali dari rak A01 sampai A03, rak B01 sampai B03, rak C01 sampai C03 dan rak D01 sampai D03 dengan menggunakan jalur alternatif 4 lebih lama 20 detik daripada saat menggunakan jalur utama dimana saat menggunakan jalur utama untuk rak C01sampai C03, rak D01 sampai D03 adalah 180 detik dan saat menggunakan jalur alternatif 200 detik, untuk rak A01 sampai A03, rak B01 sampai B03. Hal tersebut dikarenakan jarak tempuh robot lebih jauh saat mggunakan jalur alternatif 4 dibanding saat menggunakan jalur utama. Namun perubahan jalur robot digunakan hanya ketika jalur robot perlu perbaikan yang memakan waktu lama seperti adanya permukaan jalur yang tidak rata atau berlubang sehingga mengganggu laju robot dan adanya jalur yang hilang dibagian jalur yang dapat terlindas ban robot.
4.8.6. Jalur Robot Saat Bekerja Otomatis
Untuk pengkondisian jalur penyimpanan barang saat robot bekerja secara otomatis ditunjukan seperti pada gambar 4.19 berikut.
Gambar 4.19. Pengkondisian Jalur Saat Robot Bekerja Secara Otomatis
Berdasarkan hasil pengujian, waktu tempuh robot dari home ke rak tujuan tanpa
menghitung waktu pengambilan dan penyimpanan barang dimana waktu
penyimpanan sama dengan waktu kembali ke home ditunjukan seperti pada tabel
berikut ini.
Tabel 4.15. Waktu Tempuh Robot Ketika bekerja Secara Otomatis
Tanda Jalur
Rak Tujuan Waktu total (detik)
Biru
Putih 1 sampai Putih 3 140
Putih 4 sampai Putih 6 150
Putih 7 sampai Putih 9 160
Merah
Biru 1 sampai Biru 3 140
Biru 4 sampai Biru 6 150
Biru 7 sampai Biru 9 160
Biru
Hitam 1 sampai Hitam 3 180
Hitam 4 sampai Hitam 6 190
Hitam 7 sampai Hitam 9 200
Merah
Merah1 sampai Merah 3 180
Merah1 sampai Merah 3 190
Merah1 sampai Merah 3 200
Garis merah menunjukan jalur untuk penyimpanan barang warna biru dan merah sedangkan garis biru menunjukan jalur untuk penyimpanan barang warna putih dan hitam. Pergerakan robot saat bergerak pada jalur yang di tandai garis merah,
pertama robot mengambil barang didaerah home kemudian mundur sampai simpangan pertama kemudian belok kanan lalu bergerak mengikuti garis jika tujuan rak biru di persimpangan kedua robot akan belok kanan kemudian mengukuti garis, saat berada di persimpangan robot akan mendeteksi rak, jika rak kosong robot belok kiri kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak jika tidak robot akan maju mendeteksi garis sampai persimpangan berikutnya dan mendeteksi kembali sampai menemukan rak kosong. jika tujuan rak merah di persimpangan ketiga robot akan belok kanan kemudian mengukuti garis, saat berada di persimpangan robot akan mendeteksi rak, jika rak kosong robot belok kiri kemudian maju mengikuti garis dan simpan barang saat berada di depan rak jika tidak robot akan maju mendeteksi garis sampai persimpangan berikutnya dan mendeteksi kembali sampai menemukan rak kosong. Pergerakan robot saat bergerak pada jalur yang di tandai garis biru,
pertama robot mengambil barang didaerah home kemudian mundur sampai
simpangan pertama kemudian belok kiri lalu bergerak mengikuti garis jika tujuan rak putih di persimpangan kedua robot akan belok kiri kemudian mengukuti garis, saat berada di persimpangan robot akan mendeteksi rak, jika rak kosong robot