Pada bab ini berisi kesimpulan dan saran untuk pengembangan robot lebih lanjut dalam upaya memperbaiki kelemahan pada robot yang telah dibuat guna untuk mendapatkan hasil robot yang lebih baik.
DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN
BAB II
TINJ AUAN PUSTAKA
2.1. Robot Line Tracer
Line tracer Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet. Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan pada mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki “mata” sebagai penginderanya. Begitu juga robot line tracer ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti “mata” pada manusia. Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya.
Line tracer memiliki kelebihan dapat digunakan sebagai media pengantar barang atau benda dari suatu ruangan ke ruangan lain dengan jalur tunggal tanpa percabangan. Selain memiliki kelebihan line tracer juga memiliki kelemahan
seperti :
1) Mekanisme pengontrolan tidak mudah diterapkan pada kendaraan yang besar dan tidak diterapkan pada kendaraan yang non-elektrik.
2)Ada beberapa jenis tikungan yang harus dihindari karena sulit dalam penentuan setting nilainya
3) Tidak cocok digunakan pada permukaan yang kasar terlebih bergelombang 4) Bila kendali kecepatan tidak diatur, terkadang akan menyebabkan robot
menjadi tidak stabil
2.1.1. Sejar ah Dan Penger tian r obot
Kata robot pertama kali diperkenalakan oleh seorang penulis dari Czech yang bernama Karel pada tahun 1921. Kata Robot berasal dari kata ‘robota’ yang berarti: pekerja sendiri. Sejarah robot bermula ketika sistem otomatis dibuat oleh Jacques de Vaucanson pada tahun 1938, yang membuat bebek mekanik yang dapat memakan dan mencincang biiji bijian, membuka dan menutup sayapnya. Kemudian tahun 1796, Hisashine Tanaga di Jepang berhasil membuat mainan mekanik yang dapat mnghidangkan the dan menulis huruf kanji. Lalu 1926, Nikola Tesla mendemintrasikan perahu bot yang dapat dikontrol dengan radio. Tahun 1928, Makoto Nishimura membuat robot pertama di Jepang.
Sejalan dengan perkembangan teknologi Elektronika, maka perkembangan robot ini melaju pesat, seprti tahun 1948, William Grey Walter membuat robot elektronik otomatis pertama dimana robot ini dapat merespon cahaya dan dapat melakukan kontak dengan objek dari luar. Pada tahun 1954, saat dimulainya
zaman digital, sebuah robot digital yang dapat deprogram ditemukan oleh George Devol. Pada abad modern ini sudah bermacam-macam robot yang dicipta dan digunakan seperti dalam industri, rumah sakit, transportasi, pendidikan dan kehidupan sehari-hari. Seperti robot yang digunakan untuk mengecat mobil, robot yang digunakan untuk merakit komponen elektronik dan juga humanoid robot yaiitu robot yang memiliki muka, yang mampu berjalan dan bertindak seperti manusia.
2.1.2 Teor i Kinematika Robot
Terdapat dua metode analisa untuk menganalisa pergerakan robot, yaitu analisa kinematika dan analisa dinamik. Pada bab ini penulisan hanya akan membahas mengenai analisa kinematika. Analisa kinematika adalah analisa yang berkaitan dengan pergerakan robot tanpa memandang efek kinersia/kelembaman yang terjadi ketika robot bergerak.
2.1.2.1 Konsep Kinematika
Konsep kinematika didasarkan pada diagram system control robotik yang dijelaskan pada gambar 2.1.
Gambar 2.1 Diagram sistem kontrol robotik
pernyataan yang berisi tentang deskripsi matematik geomatri suatu struktur robot. dari persamaan kinetika dapat diperoleh hubungan antara konsep geometri ruang sendi pada robot dengan konsep koordinat yang biasa dipakai untuk menentukan kedudukan dari suatu objek. dengan kinetika programmer dapat menentukan konfigurasi referensi input yang harus di umpankan ke setiap actuator agar robot dapat melakukan gerakan dimultan (seluruh sendi) untuk mencapi posisi yang akan di kehendaki.
2.2. Mikr okontroller AVR
Mikrokontroller AVR (Alf and Vegard's Risc prosesor) standar memiliki 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit, dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing) dimana set instruksinya dikurangi dari segi ukurannya dan kompleksitas mode pengalamatannya, sedangkan seri MCS-51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Konsep arsitektur AVR sendiri awalnya dibuat oleh 2 orang mahasiswa di Norwegia dan AVR dapat dikelompokkan menjadi empat kelas, yaitu ATtiny, keluarga ATSOSxx, keluarga ATmega, dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya.
2.2.1 Memor i Pr ogr am
Memori program adalah memori dimana program mikrokontroler disimpan. Tidak hanya program, tapi juga konstanta-konstanta program. Untuk mengakses memori program AVR digunakan instruksi LPM (Load Program
Memory). Instruksi LPM berfungsi membaca satu byte data pada memori program dengan alamat yang ditunjuk oleh Register Z dan meng-copy-nya ke suatu register (R0-R31). Perlu diketahui bahwa tidak semua tipe mikrokontroler AVR mendukung instruksi LPM, salah satu contohnya adalah AT90S1200. Memori program AVR diatur dalam satuan word (16-bit), sementara Register Z menunjuk alamat memori program dalam satuan byte. 1 word kan tersusun dari 2 byte yakni high-byte (8-bit MSB) dan low-byte (8-bit LSB). Digunakan bit terendah (Least Significant Bit) dari Register Z (ZLSB). Jika ZLSB=0, maka instruksi LPM akan membaca byte bawah pada alamat memori program yang ditunjuk oleh Register Z. Sebaliknya, jika ZLSB=1, maka instruksi LPM akan membaca byte atas.
2.2.2. EEPROM
Beberapa mikrokontroler AVR telah memiliki EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) internal sebagai tempat penyimpanan data semi-permanen. Jadi seperti halnya flash memory, EEPROM tetap dapat menyimpan data meskipun catu daya dimatikan, dengan kata lain data tidak akan hilang walaupun catu daya dimatikan. EEPROM internal ini tidak dipetakan bersama dengan register utama, register I/O dan SRAM. EEPROM hanya dapat diakses melalui register spesial dan operasi read/write sehingga waktu aksesnya lebih lamban dari pada mengakses register ataupun SRAM. Mikrokontroler Atmega16 memiliki alamat memory EEPROM internal sebesar 512 bit dengan lebar data memory 8 bit. Sehingga mampu menampung data sebesar 512 byte. Untuk melakukan intruksi write/read ke memory EEPROM
dilakukan melalui beberapa register yaitu register EEARH, EEARL, EEDR dan EECR.
2.3 Mikr okontroler ATMega16
Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer lengkap dalam satu serpih (chip). Mikrokontroler lebih dari sekedar sebuah mikroprosesor karena sudah terdapat atau berisikan ROM (Read-Only Memory), RAM (Read-Write Memory), beberapa bandar masukan maupun keluaran, dan beberapa peripheral seperti pencacah/pewaktu, ADC (Analog to Digital converter), DAC (Digital to Analog converter) dan serial komunikasi.Salah satu mikrokontroler yang banyak di gunakan saat ini yaitu,mikrokontroler AVR. AVR adalah mikrokontroler RISC (Reduce Instuction SetCompute) 8 bit berdasarkan arsitektur Harvard. Secara umum mikrokontrolerAVR dapat dapat dikelompokkan menjadi 3 kelompok, yait u keluarga AT90Sxx,ATMega dan ATtiny. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fiturnya Seperti mikroprosesor pada umumnya, secara internal mikrokontroler
ATMega16 terdiri atas unit-unit fungsionalnya Arithmetic and Logical Unit (ALU), himpunan register kerja, register dan dekoder instruksi, dan pewaktu beserta komponen kendali lainnya. Berbeda dengan mikroprosesor
mikrokontroler menyediakan memori dalam serpih yang sama dengan prosesornya (in chip).
2.3.1 Konfigurasi Pin ATMega16
Konfigurasi pena (pin) mikrokontroler Atmega16 dengan kemasan 40- pena dapat dilihat pada Gambar 2.2. Dari gambar tersebut dapat terlihat
ATMega16 memiliki 8 pena untuk masing-masing bandar A (Port A), bandar B
(Port B), bandar C (Port C), dan bandar D (Port D).
Ga m bar 2.2 Pena-Pena Atmega16
2.3.2. Asitektur ATMega16
Mikrokontroler ini menggunakan arsitektur Harvard yang memisahkan memori program dari memori data, baik bus alamat maupun bus data, sehingga pengaksesan program dan data dapat dilakukan secara bersamaan (concurrent). Secara garis besar mikrokontroler ATMega16 terdiri dari :
1.) Ar si te kt ur R I S C d e n g a n t hr o u g h p ut m e n c a
pai 16 MIPS pada frek.16Mhz.
2.) Memiliki kapasitas Flash memori 16Kbyte, EEPROM 512Byte,SRAM 1Kb 3.) Saluran I/O 32 buah, yaitu Bandar A, Bandar B, Bandar C, dan Bandar D. 4.) CPU yang terdiri dari 32 buah register.
5.) User interupsi internal dan eksternal
6.) Bandar antarmuka SPI dan Bandar USART sebagai komunikasi serial 7.) Fitur Peripheral
Gam bar 2.3 Blok diagram ATMega16
2.3.3. DE SK RIP SI MIK RO KO NT ROL E R AT ME G A16 · VCC (Power Supply) dan GND(Ground)
· Bandar A (PA7..PA0)
Bandar A berfungsi sebagai input analog pada konverter A/D. Bandar A
juga sebagai suatu bandar I/O 8-bit dua arah, jika A/D konverter tidak digunakan. Pena - pena Bandar dapat menyediakan resistor internal pull-up (yang dipilih
untuk masing-masing bit). Bandar A output buffer mempunyai karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan sumber. Ketika pena PA0 ke PA7 digunakan sebagai input dan secara eksternal ditarik rendah, pena–pena akan memungkinkan arus sumber jika resistor internal pull-up diaktifkan. Pena Bandar A adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.
· Bandar B (PB7..PB0)
Bandar B adalah suatu bandar I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Bandar B output buffer mempunyai karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan sumber. Sebagai input, pena Bandar B yang secara eksternal ditarik rendah akan arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pena Bandar B adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.
· Bandar C (PC7..PC0)
Bandar C adalah suatu bandar I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Bandar C output buffer mempunyai karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan sumber. Sebagai input, pena bandar C yang secara eksternal ditarik rendah akan arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pena bandar C adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.
· Bandar D (PD7..PD0)
Bandar D adalah suatu bandar I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Bandar D output buffer mempunyai karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan
sumber. Sebagai input, pena bandar D yang secara eksternal ditarik rendah akan arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pena Bandar D adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.
· RESET (Reset input) · XTAL1 (Input Oscillator)
· XTAL2 (Output Oscillator)
·AVCC adalah pena penyedia tegangan untuk bandar A dan Konverter A/D .
· AREF adalah pena referensi analog untuk konverter A/D. 2.3.4. Peta Memor i ATMega16
2.3.4.1. Memor i Pr ogram
Arsitektur ATMega16 mempunyai dua memori utama, yaitu memori data dan memori program. Selain itu, ATMega16 memiliki memori EEPROM untuk Menyimpan data. ATMega16memiliki 16K byte On-chip System Reprogrammable Flash Memory untuk menyimpan program. Instruksi ATMega16 semuanya memiliki format 16 atau 32 bit, maka memori flash diatur dalam 8K x 16 bit. Memori flash dibagi kedalam dua bagian, yaitu bagian program boot dan aplikasi seperti terlihat pada Gambar 2.4. Bootloader adalah program kecil yang bekerja pada saat sistem dimulai yang dapat memasukkan seluruh program aplikasi ke dalam memori prosesor.
Ga m bar 2.4 Peta Memori ATMega16
2.3.4.2 Memor i Data (SRAM)
Memori data AVR ATMega16 terbagi menjadi 3 bagian, yaitu 32 register umum, 64 buah register I/O dan 1 Kbyte SRAM internal. General purpose register menempati alamat data terbawah, yaitu $00 sampai $1F. Sedangkan memori I/O menempati 64 alamat berikutnya mulai dari $20 hingga $5F. Memori I/O merupakan register yang khusus digunakan untuk mengatur fungsi terhadap berbagai fitur mikrokontroler seperti kontrol register, timer/counter, fungsi-fungsi I/O, dan sebagainya. 1024 alamat berikutnya mulai dari $60 hingga $45F digunakan untuk SRAM internal.
2.3.4.3 Memor i Data EEPROM
ATMega16 terdiri dari 512 byte memori data EEPROM 8 bit, data dapat ditulis/dibaca dari memori ini, ketika catu daya dimatikan, data terakhir yanditulis pada memori EEPROM masih tersimpan pada memori ini, atau dengan kata lain memori EEPROM bersifat nonvolatile. Alamat EEPROM mulai dari $000 sampai $1FF.
2.3.5 Analog To Digital Conver ter
AVR ATMega16 merupakan tipe AVR yang telah dilengkapi dengan 8 saluran ADC internal dengan resolusi 10 bit. Dalam mode operasinya, ADC dapat dikonfigurasi, baik single ended input maupun differential input. Selain itu, ADC ATMega16 memiliki konfigurasi pewaktuan, tegangan referensi, mode operasi, dan kemampuan filter derau (noise) yang amat fleksibel sehingga dapat dengan mudah disesuaikan dengan kebutuhan dari ADC itu sendiri. ADC pada ATMega1 6 memiliki fitur-fitur antara lain :
· Resolusi mencapai 10-bit · Akurasi mencapai ± 2 LSB · aktu konversi 13-260µs
· 8 saluran ADC dapat digunakan secara bergantian
· Jangkauan tegangan input ADC bernilai dari 0 hingga VCC · Disediakan 2,56V tegangan referensi internal ADC
· Mode konversi kontinyu atau mode konversi tunggal · Interupsi ADC complete
· Sleep Mode Noise canceler
Proses inisialisasi ADC meliputi proses penentuan clock, tegangan referensi, formal data keluaran, dan modus pembacaan.
Register-register yang perlu diatur adalah sebagai berikut: ADC Control and Status Register A – ADCSRA
Ga m bar 2.5 ADC Control and Status Register A – ADCSRA
ADEN : 1 = adc enable, 0 = adc disable
ADCS : 1 = mulai konversi, 0 = konversi belum terjadi
ADATE : 1 = auto trigger diaktifkan, trigger berasal dari sinyal yang dipilih (set pada trigger SFIOR bit ADTS). ADC akan start konversi pada
edge positif sinyal trigger.
ADIF : diset ke 1, jika konversi ADC selesai dan data register ter-update. Namun ADC Conversion Complete Interrupt dieksekusi jika bit ADIE dan bit-I dalam register SREG diset.
ADIE : diset 1, jika bit-I dalam register SREG di-set.
ADPS[0..2] : Bit pengatur clock ADC, faktor pembagi 0 … 7 = 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128.
Tabel 2.1 Konfigurasi Clock ADC
· ADC Multiplexer-ADMUX
Ga mbar 2.6 ADC Multiplexer
REFS 0, 1 : Pemilihan tegangan referensi ADC
00 : Vref = Aref
01 : vref = AVCC dengan eksternal capasitor pada AREF
10 : vref = internal 2.56 volt dengan eksternal kapasitor pada AREF
· Special Function IO Register-SFIOR
SFIOR merupakan register 8 bit pengatur sumber picu konversi ADC,
apakah dari picu eksternal atau dari picu internal, susunannya seperti yang terlihat pada Gambar 2.7 berikut :
Ga mbar 2.7 Register SFIOR
ADTS[0...2] : Pemilihan trigger (pengatur picu) untuk konversi ADC, bit-bit ini akan berfungsi jika bit ADATE pada register ADCSRA bernilai 1. Konfigurasi bit
ADTS[0...2] dapat dilihat pada Tabel 2.2.
Tabel 2.2 Pemilihan sumber picu ADC
ADHSM : 1. ADC high speed mode enabled. Untuk operasi ADC, bit ACME, PUD, PSR2 dan PSR10 tidak diaktifkan.
2.4 Rangka ian Mekanik
Robot Tampak Atas Robot Tampak Bawah Gambar 2.8. Mekanik Robot
2.5. Rangka ian Elektr onika 2.5.1. PCB
PCB adalah singkatan dari Printed Circuit Board, sebuah papan yang digunakan untuk mendukung semua komponen-komponen elektronika yang berada diatasnya, papan PCB juga memiliki jalur-jalur konduktor yang terbuat dari tembaga dan berfungsi untuk menghubungkan antara satu komponen dengan komponen lainnya. adalah Bahan yang digunakan untuk membuat PCB adalah sejenis fiber sebagai media isolasinya yang dilapisi cat berwarna hijau, sedangkan untuk jalur konduktor menggunakan tembaga. Ada beberapa macam jenis PCB menurut kegunaannya yaitu PCB 1 side (biasa digunakan pada rangkaian elektronika seperti radio, TV, dll) PCB double side (maksudnya kedua sisi PCB
digunakan untuk
menghubungkan komponen) dan PCB multi side ( bagian PCB luar maupun dalam digunakan sebagai media penghantar, misalnya pada rangkaian-rangkaian PC).
Gambar 2.9. PCB
Papan PCB dapat digolongkan atas beberapa jenis berdasarkan:
* susunan lapis
o lapis tunggal
o lapis ganda
* bentuk
o keras
o lunak (fleksibel)
o gabungan keras dan lunak
* spesifikasi
o konvensional
o penghubung kepadatan tinggi (High Density Interconnect)
* material basis
o FR4
o logam
o keramik 2.5.2. Resistor
Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam satu rangkaian. Sesuai dengan namanya resistor bersifat resistif dan umumnya terbuat dari bahan karbon . Dari hukum Ohms diketahui, resistansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melaluinya. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol
Gambar 2.10.
2.5.3.1 Photodioda
Gambar 2.11.
2.5.5.
2.5.6. Dioda
2.5.7. Kapasitor
Gambar 2.13
BAB III
PERANCANGAN SISTEM
3.1 Analisis Sistem
Dalam pembuatan robot ini penulis memperhatikan beberapa aspek yang dibutuhkan, yaitu :
a. Robot ini dirancang dengan menggunakan sensor photodiode sebagai pendeteksi adanya cahaya.
b. Robot ini dirancang dengan menggunakan Mikrokontroler ATMega16 sebagai otak atau pengendali utama pada robot.
c. Robot ini menggunakan bahasa C sebagai bahasa pemrograman.
d. Robot ini dirancang untuk dapat berjalan secara otomatis pada rute yang sudah disediakan dengan kemampuan program yang telah diinputkan di dalam robot tersebut.
e. Robot ini dirancang untuk mengantar makanan ke tempat yang sudah ditentukan dengan mengikuti garis yang ada. Jika sudah sampai tujuan dan barang sudah diambil, maka secara otomatis robot akan kembali secara otomatis ke tempat semula atau start dengan melalui garis hitam lagi.
3.2 Per ancangan Sistem 3.2.1 Diagram Sistem
Bagian ini membahas tentang perancangan mengenai komponen - komponen yang digunakan pada robot line follower. Sebelumnya masuk di
perancangan hardware dan software maka akan di buat terlebih dahulu diagram blok sistem.
Gambar 3.1 Diagram blok sistem
Berikut penjelasan tentang blok sistem pada gambar 3.1. 1.Mikrokontroller
Pada Robot Line tracer ini digunakan mikrokontroler ATmega 16 yang berfungsi sebagai pengontrolan pergerakan robot, pemeriksaan sensor
serta pengaturan pergerakan motor yang diinginkan sehingga robot dapat bergerak sesuai dengan pembacaan sensor agar robot tidak keluar jalur yang telah ditentukan.
2.Sensor Garis
Sensor garis sebagai pengirim menggunakan lad dan sebagai penerima menggunakan pototransistor yang masing-masing berjumlah 7 sensor. Sensor garis ini berfungsi untuk mendeteksi jalur yang ada,
dan data yang ada kan di atur komparator, selanjutnya data digital di kirim ke mikrokontroler sehingga mikrokontroler dapat mengatur pergerakan robot agar tidak keluar dari jalur.
3.Komparator
Komparator disini menggunakan IC LM393,komparator berfungsi untuk mengatur sensor garis agar pembacaan sensor pada jalur selalu tepat, dan selanjutnya data pada sensor di kirim ke mikrokontroler. 4.Driver Motor
Driver motor berfungsi sebagai sakelar untuk mengatur pergerakan motor, dalam robot line tracer ini menggunakan satu driver motor tiap driver motor mengontrol dua motor dan dapat mengatur motor DC berputar atau tidak, driver motor pertama mengontrol motor pada roda kiri dan kanan.
5.Motor DC
Motor DC sebagai penggerak robot yang dapat bergerak maju mundur atau bergerak kiri kanan, pada line tracer ini menggunakan
dua penggerak motor DC yang terpasang pada ke dua sisi bagian
robot yaitu pada bagian kiri, kanan, belakang robot. Motor DC terhubung pada gearbox yang,berfungsi untuk menambah tenaga putaran agar motor DC dapat berputar dengan beban yang ada pada robot.
3.2.2 Rangkaian Mikr okontr oler ATMega16
Rangkaian Mikrokontroler berfungsi untuk mengolah sinyal yang dikirimkan oleh beberapa sensor kemudian di olah. pemeriksaan sensor serta
pengaturan pergerakan motor yang diinginkan sehingga robot dapat bergerak sesuai dengan pembacaan sensor agar robot tidak keluar jalur yang telah ditentukan Gambar rangkaian mikrokontroler ATMega16 ditunjukkan pada gambar berikut ini:
Gambar 3.2. Rangkaian Mikrokontroler ATMega16 Mikrokontroler ini menggunakan arsitektur Harvard yang memisahkan memori program dari memori data, baik bus alamat maupun bus data, sehingga pengaksesan program dan data dapat dilakukan secara bersamaan (concurrent). Secara garis besar mikrokontroler ATMega16 terdiri dari :
1. Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16 MIPS pada frekuensi 16Mhz.Memiliki kapasitas Flash memori 16Kbyte, EEPROM 512 Byte, dan SRAM 1Kbyte.
2. Saluran I/O 32 buah, yaitu Bandar A, Bandar B, Bandar C, dan Bandar D. 3. CPU yang terdiri dari 32 buah register.
3. Bandar antarmuka SPI dan Bandar USART sebagai komunikasi serial 4. Fitur Peripheral
· Satu buah 16-bit timer/counter dengan prescaler terpisah · Real time counter dengan osilator tersendiri
· Empat kanal PWM dan Antarmuka komparator analog · 8 kanal, 10 bit ADC
· Byte-oriented Two-wire Serial Interface · Watchdog timer dengan osilator internal a. Ger ak Maju
Gerakan maju dilakukan dengan menggerakkan roda kiri dan roda kanan ke arah depan secara bersama-sama. Untuk dapat menggerakkan robot dengan arah maju, pada mikrokontroler diberikan instruksi sebagai berikut :
Mki2=1; /*putaran motor kiri arah maju Mka1=1; /*putaram moor kanan arah maju
Data di atas merupakan bilangan heksadesimal jika dikoversikan ke bilangan biner adalah 0010 1101b. Bilangan biner ini merupakan bit-bit yang dikeluarkan dari port 0 di mikrokontroler. Bit 1 artinya bit tersebut aktif dan mengeluarkan sinyal sedangkan bit 0 adalah bit tersebut tidak aktif dan tidak mengeluarkan sinyal. Untuk menggerakkan motor diberikan konfigurasi bit-bit yang harus dikeluarkan dari mikrokontroler dan masuk ke driver motor, konfigurasi pin-pin
driver motor dapat dilihat pada tabel 3.1 dan tabel kebenarannya dapat dilihat pada tabel 3.2.
b. Belok Kir i dan Belok Kanan
Gerakan belok kiri dan belok kanan dilakukan dengan menggerakkan roda kiri dan kanan dengan arah yang berlawanan. Jika ingin melakukan gerakan belok kiri, maka motor kiri digerakkan dengan arah mundur dan motor kanan digerakkan dengan arah maju, dan begitu pula sebaliknya untuk belok kanan yakni menggerakkan motor kanan dengan arah mundur dan motor kiri dengan