ROBOT PENGANTAR MAKANAN DENGAN PENENTUAN POSISI MEJA MENGGUNAKAN LINE TRACER.

TUGAS AKHIR

Oleh :

TRI RAHMAWANTO

0834010187

PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

MENGGUNAK AN LINE TRACER

TUGAS AKHIR

Diajukan Untuk Memenuhi Sebagai Persyaratan Dalam Memperoleh Gelar Sarjana Komputer

Program Studi Teknik Informatika

Oleh :

TRI RAHMAWANTO

0834010187

PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

ROBOT PENGANTAR MAK ANAN DENGAN PENENTUAN POSISI MEJ A

MENGGUNAK AN LINE TRACER

Disusun Oleh :

TRI RAHMAWANTO

NPM. 0834010187

Telah disetujui untuk mengikuti Ujian Negara Lisan Gelombang VI Tahun Akademik 2011/2012

Ketua J ur usan Teknik Infor matika Fak ultas Tek nologi Industr i UPN ” Veter an” J awa Timur

ROBOT PENGANTAR MAK ANAN DENGAN PENENTUAN POSISI MEJ A

MENGGUNAK AN LINE TRACER

Disusun Oleh :

TRI RAHMAWANTO

NPM. 0834010187

Telah diper tahankan di hadapan dan diter ima oleh Tim Penguji Skr ipsi J ur usan Teknik Infor matika Fak ultas Teknologi Industr i

Univer sitas Pembangunan Nasional ”Veter an” J awa Timur Pada Tanggal 15 J uni 2012

Pembimbing : Tim Penguji :

1. 1.

Basuk i Rahmat, S,si, MT Ir.R.Pur nomo Edi Sasongko, MP

NPT. 3 6907 06 0209 1 NIP/NPT. 19640714 198803 1 001

2. 2.

Syur fah Ayu Ithr iah,S.kom Ir. Ketut Sumada.MS

NPT. 3 8501 10 0294 1 NIP/NPT. 19620118 198803 1 001

3.

Rinci Kembang Hapsar i. S.si, M.Kom NPT. 3 7712 08 0168 1

Mengetahui,

Dekan Fakultas Teknologi Industr i

Univer sitas Pembangunan Nasional ”Veter an” J awa Timur

Syukur Alhamdulillaahi rabbil ‘alamin terucap ke hadirat Allah SWT atas segala limpahan Kekuatan-Nya sehingga dengan segala keterbatasan waktu, tenaga, pikiran dan keberuntungan yang dimiliki penyusun, akhirnya penyusun dapat menyelesaikan Skripsi yang berjudul “ Robot Pengantar Makanan Dengan Penentuan Posisi Meja Menggunakan Line Tracer. ” tepat waktu.

Skripsi dengan beban 4 SKS ini disusun guna diajukan sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan program Strata Satu (S1) pada jurusan Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Industri, UPN ”VETERAN” Jawa Timur.

Melalui Skripsi ini penyusun merasa mendapatkan kesempatan emas untuk memperdalam ilmu pengetahuan yang diperoleh selama di bangku perkuliahan, terutama berkenaan tentang penerapan teknologi perangkat bergerak. Namun, penyusun menyadari bahwa Skripsi ini masih jauh dari sempurna. Oleh karena itu penyusun sangat mengharapkan saran dan kritik dari para pembaca untuk pengembangan aplikasi lebih lanjut.

Surabaya, Juni 2012

Ucapan terima kasih ini saya persembahkan sebagai perwujudan rasa syukur atas terselesaikannya Laporan Skripsi. Ucapan terima kasih ini saya tujukan kepada : 1. Allah SWT., karena berkat Rahmat dan berkahNya kami dapat menyusun dan

menyelesaikan Laporan Skripsi ini hingga selesai.

2. Bapak Prof. Dr. Ir. Teguh Soedarto, MP selaku Rektor Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Jawa Timur.

3. Bapak Sutiyono, MT selaku Dekan Fakultas Teknologi Industri UPN “Veteran” Jawa Timur.

4. Ibu Dr. Ir. Ni Ketut Sari, MT. selaku Ketua Jurusan Teknik Informatika UPN “Veteran” Jawa Timur yang telah dengan sabar membimbing dengan segala kerendahan hati dan selalu memberikan kemudahan dan kesempatan bagi saya untuk berkreasi.

5. Bapak Firza Prima Aditiawan, S.Kom., Selaku PIA Tugas Akhir Teknik Informatika UPN “Veteran” Jawa Timur.

6. Bapak Basuki Rahmat, S.si. M.T. selaku dosen pembimbing utama pada Proyek Skripsi ini di UPN “Veteran” Jawa Timur yang telah banyak memberikan petunjuk, masukan, bimbingan, dorongan serta kritik yang bermanfaat sejak awal hingga terselesainya Skripsi ini.

7. Ibu Syurfah Ayu Ithriah, S.Kom selaku dosen pembimbing Pendamping (Pembimbing II) yang telah memberikan banyak kritik dan saran yang bermanfaat dalam menyelesaikan skripsi ini.

penulis menyelesaikan Skripsi dan laporan ini. Yang penulis minta hanya doa restunya, sehingga penulis bisa membuat sesuatu yang lebih baik dari laporan ini.

9. Terimakasih buat teman seperjuangan sekaligus partner yang baik, Rury Asprianto dan Syamsul Arif, yang telah berjuang bersama sampai akhir. Serta teman-temanku Kiki (buketu), Jalal, Adit Pm, Julaika, Mimin, Robet, Abas, Adam dll yang telah memberi semangat.

DOSEN PEMBIMBING II : SYURFAH AYU ITHRIAH, S.Kom.

PENYUSUN : TRI RAHMAWANTO

ABSTRAK

Robot line tracer merupakan suatu jenis robot bergerak (mobile robot) yang mempunyai misi mendeteksi dan mengikuti suatu garis pandu yang telah dibuat pada bidang lintasan.

Robot pengantar makanan menggunakan line tracer merupakan suatu robot bergerak yang sudah terprogram dari otaknya dan telah ditentukan untuk robot membaca track garis hitam. Robot menggunakan jalur line tracer ini mempunyai kelebihan untuk mengantar makanan dan juga menghindari rintangan yang ada didepannya, dan jika sampai pada meja yang ditentukan dan pesanan sudah di letakkan maka secara otomatis robot akan kembali ketempat semula.

Robot pengantar makanan menggunakan line tracer ini menggunakan mikrokontroler Atmega16 dan dua sensor sebagai alat untuk pendeteksi yang saling berhubungan. Dua sensor tersebut adalah sensor proximity yang berfungsi untuk mendeteksi garis hitam dengan menggunakan lampu LED sebagai pemancar cahaya dan photodiode sebagai penangkap cahaya. Sensor yang kedua adalah sensor jarak GP2D12 yang berfungsi untuk mendeteksi rintangan yang ada di depannya dengan cara mengeluarkan cahaya inframerah dari rangkaian transmiternya dan menangkapnya dengan menggunakan rangkaian receivernya. Cahaya inframerah yang sudah ditangkap dikirim ke microkontoler untuk di ubah dari tegangan analog menjadi tegangan digital melalui port ADC. Hasil konversi dari kedua sensor tersebut dikirimkan kerangkaian komparator untuk kemudian bisa menggerakkan roda robot.

Pembuatan robot ini diharapkan dapat menjadi pedoman untuk pengembangan selanjutnya. Sehingga robot tidak hanya bisa mendeteksi rintangan dan juga membawa makanan saja tetapi juga bisa menyajikan dan menghalangi halangan disekitarnya.

BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belaka ng

Seiring dengan berkembangnya teknologi mikrokontroller yang sangat pesat yang pada akhirnya mengantarkan kita pada suatu era teknologi robotika, telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi. Berbagai robot canggih, sistem keamanan rumah, telekomunikasi, dan sistem komputer banyak menggunakan mikrokontroller sebagai unit pengontrol utama. Tentunya hal ini dimaksudkan untuk lebih mempermudah manusia untuk melakukan pekerjaan atau activitasnya sehari-hari.

1.2. Per umusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang dipaparkan di atas, maka robot dapat dirumuskan permasalahan sebagai berikut :

a. Bagaimana membuat atau merangkai robot dengan mikrokontroler.

b. Bagaimana robot dapat berjalan menuju meja dan jalur yang sudah ditentukan untuk mengantar makanan yang dibawa.

1.3. Batasan Masalah

Agar nantinya di dalam pembahasan Laporan Akhir ini tidak keluar dari pokok permasalahan, maka ruang lingkup permasalahannya akan dibatasi pada:

a. Robot yang dibuat hanya akan berjalan di area yang telah dibuat oleh penulis. b. Robot yang dibuat hanya untuk mengenali jalur menuju meja yang sudah

ditentukan.

c. Letak posisi meja sudah ditentukan oleh penulis.

d. Bahasa pemrograman yang akan digunakan adalah bahasa C.

1.4. Tujuan

Tujuan yang hendak dicapai dalam penyusunan Tugas Akhir ini adalah : a. Merancang robot yang bisa bergerak mengantar makanan menelusuri jalur

hitam/ Line Tracer sesuai lintasan yang menuju meja yang sudah ditentukan. b. Mempelajari dan mengendalikan mikrokontroler .

1.5. Manfaat

Adapun manfaat yang dapat diambil dari pembuatan robot pengikut garis / line tracer dengan menggunakan ATmega16 .

a. Mengetahui cara merangkai dan membuat robot yang dapat berjalan mengikuti garis hitam/ Line tracer.

b. Mengetahui cara kerja mikrokontroler pada pembuatan robot pengikut garis / Line tracer pada jalur yang telah ditentukan.

1.6. Metodologi Penelitian

Metodologi yang akan digunakan dalam perancangan robot ini terdiri dari langkah - langkah sebagai berikut :

a. Perancangan rangkaian sensor proximity yang di implementasikan pada PCB matrik.

b. Pembuatan perangkat keras elektronika dan mekanik robot pengikut garis / Line tracer.

c. Perancangan perangkat lunak menggunakan bahasa C.

d. Menguji dan mengambil data dari hasil perancangan. Pengujian untuk keja robot dilakukan di arena yang telah ditentukan oleh penulis.

e. Menganalisa hasil dan membuat kesimpulan.

1.7. Sistematika Penulisan

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini menjelaskan tentang latar belakang, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan masalah, metodologi penelitian dan sistematika penulisan.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Pada bab ini dijelaskan tentang teori - teori serta penjelasan- penjelasan yang dibutuhkan dalam pembuatan robot line tracer dan pendeteksi rintangan dengan menggunakan ATmega16.

BAB III PERANCANGAN

Bab ini berisi tentang analisa dan perancangan sistem dalam pembuatan Tugas Akhir robot line tracer ATmega.

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini berisi penjelasan hasil Tugas Akhir serta pembahasannya tentang robot line tracer dengan ATmega16.

BAB V UJI COBA DAN EVALUASI

Bab ini berisi pengujian program Tugas Akhir.

BAB VI PENUTUP

BAB II

TINJ AUAN PUSTAKA

2.1. Robot Line Tracer

Line tracer Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan

mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam

diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet. Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan pada mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki “mata” sebagai penginderanya. Begitu juga robot line tracer ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti “mata” pada manusia. Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya.

seperti :

1) Mekanisme pengontrolan tidak mudah diterapkan pada kendaraan yang besar dan tidak diterapkan pada kendaraan yang non-elektrik.

2)Ada beberapa jenis tikungan yang harus dihindari karena sulit dalam penentuan setting nilainya

3) Tidak cocok digunakan pada permukaan yang kasar terlebih bergelombang

4) Bila kendali kecepatan tidak diatur, terkadang akan menyebabkan robot menjadi tidak stabil

2.1.1. Sejar ah Dan Penger tian r obot

Kata robot pertama kali diperkenalakan oleh seorang penulis dari Czech yang bernama Karel pada tahun 1921. Kata Robot berasal dari kata ‘robota’ yang berarti: pekerja sendiri. Sejarah robot bermula ketika sistem otomatis dibuat oleh Jacques de Vaucanson pada tahun 1938, yang membuat bebek mekanik yang dapat memakan dan mencincang biiji bijian, membuka dan menutup sayapnya. Kemudian tahun 1796, Hisashine Tanaga di Jepang berhasil membuat mainan mekanik yang dapat mnghidangkan the dan menulis huruf kanji. Lalu 1926, Nikola Tesla mendemintrasikan perahu bot yang dapat dikontrol dengan radio. Tahun 1928, Makoto Nishimura membuat robot pertama di Jepang.

zaman digital, sebuah robot digital yang dapat deprogram ditemukan oleh George Devol. Pada abad modern ini sudah bermacam-macam robot yang dicipta dan digunakan seperti dalam industri, rumah sakit, transportasi, pendidikan dan kehidupan sehari-hari. Seperti robot yang digunakan untuk mengecat mobil, robot yang digunakan untuk merakit komponen elektronik dan juga humanoid robot yaiitu robot yang memiliki muka, yang mampu berjalan dan bertindak seperti manusia.

2.1.2 Teor i Kinematika Robot

Terdapat dua metode analisa untuk menganalisa pergerakan robot, yaitu analisa kinematika dan analisa dinamik. Pada bab ini penulisan hanya akan membahas mengenai analisa kinematika. Analisa kinematika adalah analisa yang berkaitan dengan pergerakan robot tanpa memandang efek kinersia/kelembaman yang terjadi ketika robot bergerak.

2.1.2.1 Konsep Kinematika

Konsep kinematika didasarkan pada diagram system control robotik yang dijelaskan pada gambar 2.1.

Gambar 2.1 Diagram sistem kontrol robotik

pernyataan yang berisi tentang deskripsi matematik geomatri suatu struktur robot. dari persamaan kinetika dapat diperoleh hubungan antara konsep geometri ruang sendi pada robot dengan konsep koordinat yang biasa dipakai untuk menentukan kedudukan dari suatu objek. dengan kinetika programmer dapat menentukan konfigurasi referensi input yang harus di umpankan ke setiap actuator agar robot dapat melakukan gerakan dimultan (seluruh sendi) untuk mencapi posisi yang akan di kehendaki.

2.2. Mikr okontroller AVR

Mikrokontroller AVR (Alf and Vegard's Risc prosesor) standar memiliki 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit, dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing) dimana set instruksinya dikurangi dari segi ukurannya dan kompleksitas mode pengalamatannya, sedangkan seri MCS-51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Konsep arsitektur AVR sendiri awalnya dibuat oleh 2 orang mahasiswa di Norwegia dan AVR dapat dikelompokkan menjadi empat kelas, yaitu ATtiny, keluarga ATSOSxx, keluarga ATmega, dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya.

2.2.1 Memor i Pr ogr am

Memory). Instruksi LPM berfungsi membaca satu byte data pada memori program dengan alamat yang ditunjuk oleh Register Z dan meng-copy-nya ke suatu register (R0-R31). Perlu diketahui bahwa tidak semua tipe mikrokontroler AVR mendukung instruksi LPM, salah satu contohnya adalah AT90S1200. Memori program AVR diatur dalam satuan word (16-bit), sementara Register Z menunjuk alamat memori program dalam satuan byte. 1 word kan tersusun dari 2 byte yakni high-byte (8-bit MSB) dan low-byte (8-bit LSB). Digunakan bit

Beberapa mikrokontroler AVR telah memiliki EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) internal sebagai tempat

dilakukan melalui beberapa register yaitu register EEARH, EEARL, EEDR dan EECR.

2.3 Mikr okontroler ATMega16

Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer lengkap dalam satu serpih (chip). Mikrokontroler lebih dari sekedar sebuah mikroprosesor karena sudah terdapat atau berisikan ROM (Read-Only Memory), RAM (Read-Write Memory), beberapa bandar masukan maupun keluaran, dan beberapa peripheral seperti pencacah/pewaktu, ADC (Analog to Digital converter), DAC (Digital to Analog converter) dan serial komunikasi.Salah satu mikrokontroler yang banyak di

gunakan saat ini yaitu,mikrokontroler AVR. AVR adalah mikrokontroler RISC (Reduce Instuction SetCompute) 8 bit berdasarkan arsitektur Harvard. Secara umum mikrokontrolerAVR dapat dapat dikelompokkan menjadi 3 kelompok, yait u keluarga AT90Sxx,ATMega dan ATtiny. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fiturnya Seperti mikroprosesor pada umumnya, secara internal mikrokontroler

ATMega16 terdiri atas unit-unit fungsionalnya Arithmetic and Logical Unit (ALU), himpunan register kerja, register dan dekoder instruksi, dan pewaktu beserta komponen kendali lainnya. Berbeda dengan mikroprosesor

mikrokontroler menyediakan memori dalam serpih yang sama dengan prosesornya (in chip).

2.3.1 Konfigurasi Pin ATMega16

ATMega16 memiliki 8 pena untuk masing-masing bandar A (Port A), bandar B

(Port B), bandar C (Port C), dan bandar D (Port D).

Ga m bar 2.2 Pena-Pena Atmega16

2.3.2. Asitektur ATMega16

1.) Ar

2.) Memiliki kapasitas Flash memori 16Kbyte, EEPROM 512Byte,SRAM 1Kb 3.) Saluran I/O 32 buah, yaitu Bandar A, Bandar B, Bandar C, dan Bandar D. 4.) CPU yang terdiri dari 32 buah register.

5.) User interupsi internal dan eksternal

Gam bar 2.3 Blok diagram ATMega16

2.3.3. DE SK RIP SI MIK RO KO NT ROL E R AT ME G A16 · VCC (Power Supply) dan GND(Ground)

· Bandar A (PA7..PA0)

Bandar A berfungsi sebagai input analog pada konverter A/D. Bandar A

untuk masing-masing bit). Bandar A output buffer mempunyai karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan sumber. Ketika pena PA0 ke PA7 digunakan sebagai input dan secara eksternal ditarik rendah, pena–pena akan memungkinkan arus sumber jika resistor internal pull-up diaktifkan. Pena Bandar A adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.

· Bandar B (PB7..PB0)

Bandar B adalah suatu bandar I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Bandar B output buffer mempunyai

karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan sumber. Sebagai input, pena Bandar B yang secara eksternal ditarik rendah akan arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pena Bandar B adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.

· Bandar C (PC7..PC0)

Bandar C adalah suatu bandar I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Bandar C output buffer mempunyai

karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan sumber. Sebagai input, pena bandar C yang secara eksternal ditarik rendah akan arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pena bandar C adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.

· Bandar D (PD7..PD0)

Bandar D adalah suatu bandar I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Bandar D output buffer mempunyai

sumber. Sebagai input, pena bandar D yang secara eksternal ditarik rendah akan arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pena Bandar D adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.

· RESET (Reset input) · XTAL1 (Input Oscillator)

· XTAL2 (Output Oscillator)

·AVCC adalah pena penyedia tegangan untuk bandar A dan Konverter A/D .

· AREF adalah pena referensi analog untuk konverter A/D.

2.3.4. Peta Memor i ATMega16 2.3.4.1. Memor i Pr ogram

Arsitektur ATMega16 mempunyai dua memori utama, yaitu memori data dan memori program. Selain itu, ATMega16 memiliki memori EEPROM untuk Menyimpan data. ATMega16memiliki 16K byte On-chip System Reprogrammable Flash Memory untuk menyimpan program. Instruksi ATMega16

Ga m bar 2.4 Peta Memori ATMega16

2.3.4.2 Memor i Data (SRAM)

Memori data AVR ATMega16 terbagi menjadi 3 bagian, yaitu 32 register umum, 64 buah register I/O dan 1 Kbyte SRAM internal. General purpose register menempati alamat data terbawah, yaitu $00 sampai $1F. Sedangkan

2.3.4.3 Memor i Data EEPROM

ATMega16 terdiri dari 512 byte memori data EEPROM 8 bit, data dapat ditulis/dibaca dari memori ini, ketika catu daya dimatikan, data terakhir yanditulis pada memori EEPROM masih tersimpan pada memori ini, atau dengan kata lain memori EEPROM bersifat nonvolatile. Alamat EEPROM mulai dari $000 sampai $1FF.

2.3.5 Analog To Digital Conver ter

AVR ATMega16 merupakan tipe AVR yang telah dilengkapi dengan 8 saluran ADC internal dengan resolusi 10 bit. Dalam mode operasinya, ADC dapat dikonfigurasi, baik single ended input maupun differential input. Selain itu, ADC ATMega16 memiliki konfigurasi pewaktuan, tegangan referensi, mode operasi, dan kemampuan filter derau (noise) yang amat fleksibel sehingga dapat dengan mudah disesuaikan dengan kebutuhan dari ADC itu sendiri. ADC pada ATMega1 6 memiliki fitur-fitur antara lain :

· Resolusi mencapai 10-bit · Akurasi mencapai ± 2 LSB · aktu konversi 13-260µs

· 8 saluran ADC dapat digunakan secara bergantian

· Jangkauan tegangan input ADC bernilai dari 0 hingga VCC · Disediakan 2,56V tegangan referensi internal ADC

· Sleep Mode Noise canceler

Proses inisialisasi ADC meliputi proses penentuan clock, tegangan referensi, formal data keluaran, dan modus pembacaan.

Register-register yang perlu diatur adalah sebagai berikut:

ADC Control and Status Register A – ADCSRA

Ga m bar 2.5 ADC Control and Status Register A – ADCSRA

ADEN : 1 = adc enable, 0 = adc disable

ADCS : 1 = mulai konversi, 0 = konversi belum terjadi

ADATE : 1 = auto trigger diaktifkan, trigger berasal dari sinyal yang dipilih (set pada trigger SFIOR bit ADTS). ADC akan start konversi pada

edge positif sinyal trigger.

ADIF : diset ke 1, jika konversi ADC selesai dan data register ter-update. Namun ADC Conversion Complete Interrupt dieksekusi jika bit ADIE dan bit-I dalam register SREG diset.

ADIE : diset 1, jika bit-I dalam register SREG di-set.

Tabel 2.1 Konfigurasi Clock ADC

· ADC Multiplexer-ADMUX

Ga mbar 2.6 ADC Multiplexer

REFS 0, 1 : Pemilihan tegangan referensi ADC

00 : Vref = Aref

01 : vref = AVCC dengan eksternal capasitor pada AREF

10 : vref = internal 2.56 volt dengan eksternal kapasitor pada AREF

· Special Function IO Register-SFIOR

SFIOR merupakan register 8 bit pengatur sumber picu konversi ADC,

apakah dari picu eksternal atau dari picu internal, susunannya seperti yang terlihat pada Gambar 2.7 berikut :

Ga mbar 2.7 Register SFIOR

ADTS[0...2] : Pemilihan trigger (pengatur picu) untuk konversi ADC, bit-bit ini akan berfungsi jika bit ADATE pada register ADCSRA bernilai 1. Konfigurasi bit

ADTS[0...2] dapat dilihat pada Tabel 2.2.

Tabel 2.2 Pemilihan sumber picu ADC

2.4 Rangka ian Mekanik

Robot Tampak Atas Robot Tampak Bawah Gambar 2.8. Mekanik Robot

2.5. Rangka ian Elektr onika 2.5.1. PCB

digunakan untuk

menghubungkan komponen) dan PCB multi side ( bagian PCB luar maupun dalam digunakan sebagai media penghantar, misalnya pada rangkaian-rangkaian PC).

Gambar 2.9. PCB

Papan PCB dapat digolongkan atas beberapa jenis berdasarkan:

* susunan lapis

o lapis tunggal

o lapis ganda

* bentuk

o penghubung kepadatan tinggi (High Density Interconnect)

* material basis

o FR4

o logam

o keramik

2.5.2. Resistor

Gambar 2.10.

2.5.3.1 Photodioda

Gambar 2.11.

2.5.5.

2.5.6. Dioda

2.5.7. Kapasitor

Gambar 2.13

BAB III

PERANCANGAN SISTEM

3.1 Analisis Sistem

Dalam pembuatan robot ini penulis memperhatikan beberapa aspek yang dibutuhkan, yaitu :

a. Robot ini dirancang dengan menggunakan sensor photodiode sebagai pendeteksi adanya cahaya.

b. Robot ini dirancang dengan menggunakan Mikrokontroler ATMega16 sebagai otak atau pengendali utama pada robot.

c. Robot ini menggunakan bahasa C sebagai bahasa pemrograman.

d. Robot ini dirancang untuk dapat berjalan secara otomatis pada rute yang sudah disediakan dengan kemampuan program yang telah diinputkan di dalam robot tersebut.

e. Robot ini dirancang untuk mengantar makanan ke tempat yang sudah ditentukan dengan mengikuti garis yang ada. Jika sudah sampai tujuan dan barang sudah diambil, maka secara otomatis robot akan kembali secara otomatis ke tempat semula atau start dengan melalui garis hitam lagi.

3.2 Per ancangan Sistem 3.2.1 Diagram Sistem

perancangan hardware dan software maka akan di buat terlebih dahulu diagram blok sistem.

Gambar 3.1 Diagram blok sistem

Berikut penjelasan tentang blok sistem pada gambar 3.1. 1.Mikrokontroller

Pada Robot Line tracer ini digunakan mikrokontroler ATmega 16 yang berfungsi sebagai pengontrolan pergerakan robot, pemeriksaan sensor

serta pengaturan pergerakan motor yang diinginkan sehingga robot dapat bergerak sesuai dengan pembacaan sensor agar robot tidak keluar jalur yang telah ditentukan.

2.Sensor Garis

dan data yang ada kan di atur komparator, selanjutnya data digital di kirim ke mikrokontroler sehingga mikrokontroler dapat mengatur pergerakan robot agar tidak keluar dari jalur.

3.Komparator

Komparator disini menggunakan IC LM393,komparator berfungsi untuk mengatur sensor garis agar pembacaan sensor pada jalur selalu tepat, dan selanjutnya data pada sensor di kirim ke mikrokontroler. 4.Driver Motor

Driver motor berfungsi sebagai sakelar untuk mengatur pergerakan motor, dalam robot line tracer ini menggunakan satu driver motor tiap driver motor mengontrol dua motor dan dapat mengatur motor DC berputar atau tidak, driver motor pertama mengontrol motor pada roda kiri dan kanan.

5.Motor DC

Motor DC sebagai penggerak robot yang dapat bergerak maju mundur atau bergerak kiri kanan, pada line tracer ini menggunakan

dua penggerak motor DC yang terpasang pada ke dua sisi bagian

robot yaitu pada bagian kiri, kanan, belakang robot. Motor DC terhubung pada gearbox yang,berfungsi untuk menambah tenaga putaran agar motor DC dapat berputar dengan beban yang ada pada robot.

3.2.2 Rangkaian Mikr okontr oler ATMega16

pengaturan pergerakan motor yang diinginkan sehingga robot dapat bergerak sesuai dengan pembacaan sensor agar robot tidak keluar jalur yang telah ditentukan Gambar rangkaian mikrokontroler ATMega16 ditunjukkan pada gambar berikut ini:

Gambar 3.2. Rangkaian Mikrokontroler ATMega16

Mikrokontroler ini menggunakan arsitektur Harvard yang memisahkan memori program dari memori data, baik bus alamat maupun bus data, sehingga pengaksesan program dan data dapat dilakukan secara bersamaan (concurrent).

Secara garis besar mikrokontroler ATMega16 terdiri dari :

1. Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16 MIPS pada frekuensi 16Mhz.Memiliki kapasitas Flash memori 16Kbyte, EEPROM 512 Byte, dan SRAM 1Kbyte.

2. Saluran I/O 32 buah, yaitu Bandar A, Bandar B, Bandar C, dan Bandar D.

3. CPU yang terdiri dari 32 buah register.

3. Bandar antarmuka SPI dan Bandar USART sebagai komunikasi serial

4. Fitur Peripheral

· Satu buah 16-bit timer/counter dengan prescaler terpisah

· Real time counter dengan osilator tersendiri

· Empat kanal PWM dan Antarmuka komparator analog

· 8 kanal, 10 bit ADC

· Byte-oriented Two-wire Serial Interface

· Watchdog timer dengan osilator internal

a. Ger ak Maju

Gerakan maju dilakukan dengan menggerakkan roda kiri dan roda kanan ke arah depan secara bersama-sama. Untuk dapat menggerakkan robot dengan arah maju, pada mikrokontroler diberikan instruksi sebagai berikut :

Mki2=1; /*putaran motor kiri arah maju

Mka1=1; /*putaram moor kanan arah maju

driver motor dapat dilihat pada tabel 3.1 dan tabel kebenarannya dapat dilihat

pada tabel 3.2.

b. Belok Kir i dan Belok Kanan

Gerakan belok kiri dan belok kanan dilakukan dengan menggerakkan roda kiri dan kanan dengan arah yang berlawanan. Jika ingin melakukan gerakan belok kiri, maka motor kiri digerakkan dengan arah mundur dan motor kanan digerakkan dengan arah maju, dan begitu pula sebaliknya untuk belok kanan yakni menggerakkan motor kanan dengan arah mundur dan motor kiri dengan arah maju. Untuk membuat gerakan belok kiri dan belok kanan ini, pada mikrokontroler diberikan instruksi sebagai berikut :

Mki2=1 ; putar an motor belok kanan

Mka2=1

mk i1=1

mka1=1 ; putar an motor belok kir i

3.2.3 Motor DC

Tabel 3.1 Konfigurasi inputan untuk menjalankan motor penggerak

Nama Inputan Keter a ngan Fungsi

Mka1 Input 1 Motor kanan bergerak maju Input 0 Motor kanan tidak berputar Mka2 Input 1 Motor kanan bergerak mundur

Input 0 Motor kanan tidak berputar Mki1 Input 1 Motor kiri bergerak mundur

Input 0 Motor kiri tidak berputar Mki2 Input 1 Motor kiri bergerak maju

Input 0 Motor kiri tidak berputar

enka Input 1 Untuk meng-aktifkan motor kanan Input 0 Untuk menon-aktifkan motor kanan enki Input 1 Untuk meng-aktifkan motor kiri

Tabel 3.2 Pengaturan arah robot

Keadaan

motor Mka1 Mka2 Mki1 Mki2

Belok kanan - 1 - 1

Belok kiri 1 - 1 -

maju 1 - - 1

mundur - 1 1 -

stop 0 0 0 0

3.2.4 Dr iver Motor DC

Gambar 3.3. Rangkaian Motor DC

3.2.5 Rangkaian Photodiode dan Infr a Red

Pada gambar dibawah diperlihatkan salah satu penggunaan photo diode dan infra red sebagai input.

Dengan rangkaian diatas kita dapat memperoleh perbedaan nilai yang ditangkap oleh photo diode melalui Output CN1, output tersebut kita jadikan input pada mikrokontroller melalui port A (ADC)

Dari contoh hasil percobaan didapatkan nilai perbandingan untuk setiap sensor pada tabel dibawah :

Tabel 3.3 Contoh Perbandingan Nilai pada sensor.

Sensor

Tabel diatas menunjukkan nilai yang ditangkap oleh photo diode, terlihat nilai – nilai tersebut sangat kecil untuk diperbandingkan, sehingga untuk mendapatkan range yang lebih luas kita akan memodifikasi pada program robot. Dengan catatan pada program yang kita modifikasi adalah nilai ADC dari input yang didapat dari sensor.

3.3 Rancangan per angkat ker as

kesemua arah. Semua komponen seperti mikro, komparator, driver motor terletak dibagian atas robot. Sedangkan sensor, motor DC, roda bebas terletak dibawah robot

3.3.1 Rangka dan body

Gambar 3.5 Rangka dari Line tracer

Bagian ini digunakan untuk meletakkan semua komponen yang melengkapi robot seperti minimum sistem, baterai, sensor, driver motor, dan lain – lain. Bagian ini juga yang menentukan kestabilan dari pergerakkan robot tersebut.

3.3.2 Minimum Sistem

Minimum sistem merupakan bagian utama dari robot ini, dimana pada bagian ini digunakan untuk meletakkan semua komponen dari mikrokontroller baik ATMEGA 16, port I/O, supply utama, dan lain – lain.

3.3.3 Sensor

Gambar 3.7 Sensor Garis

3.3.4 Dr iver Motor

Gambar 3.8 Driver motor pada Line tracer

Driver motor digunakan untuk mengendalikan motor sehingga dapat berputar searah maupun berlawanan jarum jam sehingga membuat motor dapat bergerak maju dan mundur.

3.3.5 Rancangan Sensor Gar is

Sensor garis berfungsi untuk mendeteksi warna yang berada di bagian bawah robot line tracer dengan maksud agar robot dapat bergerak sesuai dengan jalur yang telah di tentuin agar robot tidak keluar dari jalur.

Gambar 3.9. Prinsip kerja sensor garis

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima,maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Berikut adalah gambar rangkaian sensor proximity yang digunakan pada robot ini :

Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan, level tegangan TTL yaitu 01 volt untuk logika 0 dan 35 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator. Output dari photodiode yang masuk ke input inverting op amp akan dibandingkan dengan tegangan tertentu dari variable resistor VR. Tegangan dari VR inilah yang kita atur agar sensor proximity dapat menyesuaikan dengan kondisi cahaya ruangan.

3.3.6 Kompar ator

Komparator berfungsi untuk mengatur sensor garis agar pembacaan sensor pada jalur selalau tepat, dan selanjutnya data pada sensor di kirim ke mikrokontroler.

Gambar 3.11. Komparator

3.4 Rancangan Per angkat Lunak

dikendalikan oleh mikrokontroler yang juga mengendalikan perangkat keras yang juga mengendalikan input dan output data serta pertukaran informasi.

Sebelum pembuatan program terlebih dahulu dibuat algoritma programnya dalam bentuk flowchart. Ini bertujuan agar pada saat pemrograman jika terjadi error maka dapat dengan mudah mengetahui letak kesalahan pemrogramannya.

3.4.1 Algor itma Perger akan Robot

Sebelum membuat program, maka kita perlu mendefinisikan seluruh kemungkinan pembacaan sensor proximity. Dengan demikian kita dapat menentukan pergerakan robot yang tujuannya adalah menjaga agar robot selalu berada tepat diatas garis. Berikut adalah beberapa kemungkinan pembacaan garis oleh sensor proximity :

Setelah mengetahui kemungkinan - kemungkinan posisi sensor, maka selanjutnya harus didefinisikan aksi dari setiap kondisi tersebut. Seperti tabel berikut ini :

Tabel 3.4 Aksi Pergerakan Robot

3.4.2 Diagram Alur Pemr ogr aman Robot

Diagram alur ini berbentuk flowchart yang mana dalam diagram ini akan menjelaskan tentang alur jalannya robot yang berjalan dari awal start sampai menuju pada tempat yang dituju untuk mengirim makanan dan setelah selesai mengirim kemudian robot kembali lagi ke posisi awal. Dapat dilihat pada gambar 3.13 :

Posisi

Sensor Aksi Robot Roda Kir i Roda Kanan

1 Belok Kanan Tajam Maju cepat Berhenti 2 Belok Kanan Sedang Maju cepat Maju lambat 3 Belok Kanan Ringan Maju cepat Maju sedang

4 Maju Lurus Maju cepat Maju cepat

Penjelasan alur flowchart :

1. Awal alur program

2. Inisialisasi port A untuk ADC,Motor Dc kemudian inisialisasi port B untuk LCD selanjutnya untuk inisisalisasi port C untuk line tracer dan yang terakhir inisisalisasi port D untuk limit switch,rotary encoder serta keypad.

3. Pengaturan interupt [TIM0_0VF] void timer0_ovf_isr(void) untuk pengaturan pada kecepatan motor dc.

4. Setelah dilakukan inisialisasi semua port dan pengaturan motor dc maka selanjutnya inputan pilihan meja,dimana terdapat dua meja yaitu meja satu dan meja dua.

5. Jika pilih meja satu (pilih==1) maka akan menjalankan perintah program meja satu jika tidak maka akan memilih meja dua dan akan melakukan perintah program meja dua. Jika tidak memilih baik meja satu atau meja dua bisa kembali ke menu atau selesai

7. Setelah melakukan pergerakan maju sesuai garis dan tujuan yang di inginkan maka robot akan berhenti dengan kondisi motor motor kanan pertama, motor kanan kedua, enable kanan, motor kiri pertama ,motor kiri kedua dan enable kiri semua mendapat inputan 0 atau tidak bergerak agar robot berhenti, kemudian melakukan proses ke program selanjutnya.

8. Jika tombol limit switch pertama mendapat nilai 1 atau tombol1 di tekan oleh piring (tombol1==1) maka masih terdapat piring karena piring masih menekan tombol dan belum diambil, jika piring sudah di ambil (tombol1==0) maka akan mengecek apakah tombol2 sudah di tekan,jika tombol2 ditekan (tombol2==1) maka robot akan berbelok kemudian ke program selanjutnya.

9. Setelah piring di ambil dan tombol2 ditekan makan robot akan berbelok ke kiri dengan kondisi motor kanan maju dan motor kiri mundur (Mki1=1 && Mka1=1) kemudian jika sensor line tracer led pertama membaca garis hitam (sensor1==1)maka akan bergerak maju dan ke program selanjutnya jika tidak (sensor1==0)maka akan berbelok hingga sensor1 membaca garis hitam (sensor1==1).

10. Setelah robot telah berbelok maka robot akan maju sesuai garis dan tujuan yang ingin dituju hingga sampai ketempat yang di inputkan.

3.5 Per ancangan Maket Lapangan

Lapangan berupa garis-garis hitam yang berada di atas lantai berwarna putih. Garis hitam disusun seperti pada gambar diatas. Ketebalan garis hitam adalah 3cm. Garis hitam ini bisa dibuat menggunakan isolasi hitam kemudian ditempel kelantai atau kain sepanduk.

Dalam aplikasi ini, robot akan bergerak mengikuti garis hitam yang sudah ditentukan dan akan menuju meja yang di inginkan, seperti gambar berikut ini :

BAB IV

IMPLEMENTASI

4.1 Kebutuhan sistem

Ada beberapa hal dalam pengembangan sistem yang harus di perhatikan sebelum akhirnya sampai paada lngkah menjalankan program sistem yang harus di perhatikan sebelum akhirnya sampai pada langkah menjalankan program, antara lain penrangkat keras (hardware),perangkat lunak (software) serta bagaimana akhirnya sistem dapat berjalan sesuai dengan program yang telah di buat.

4.1.1 Per angkat Sistem

Perangkat yang di butuhkan dalam pembuatan robot pengantar makana dengan penentuan posisi meja menggunakan line tracer ini termasuk dalam pembuatan laporan adalah perangkat keras (hardware) dan perang kat lunak (software).

Adapun perangkat keras yang di butuhkan dalam pengembangan sistem ini: 1. Komputer core 2 duo intel 2.1 Ghz

2. RAM 2Mb 3. Hard Disk 150 Gb

4.2. Langkah Pembuatan Pr ogr am

Ada beberapa cara yang harus di lakukan sebelum program di buat dan di masukkan kedalam chip robot, yaitu:

1.Instal terlebih dahulu aplikasi CodeVision AVR V.2.05.0 pada komputer. 2.Setelah selesai menginstall pilih create new file untuk membuat project baru

untuk, kemudian pilih project

Gambar 4.1. Create New File

Kemudian pilih jenis chip yang di gunakan dalam pembuatan robot pengantar mkanan,dalam project program ini menggunkan mikrokontroler ATmega 16.

Gambar 4.2. CodeWizardAVR

Ga mbar 4.3. Jenis Chip Mikrokontroler

3. Setelah selesai maka tahap selanjutnya adalah inisialisasi port agar waktu pembuatan program dan waktu compilasi robot bisa berjalan. disini terdapat 4 port yang dimana pada port A di gunakan untuk :

-ADC bit ke-0 dan bit-1

-Motor DC kanan bit ke-2 sampai bit ke-4 -Motor DC kiri bit ke-5 sampai bit ke-7

Pullup ini adalah nilai dimana ketika kondisi pada saat mikro di nyalakan maka sensor mendapat nilai 1, Trase hold adalah perintah untuk menunggu logika 0/1 yang masuk dalam pin input atau port out

.

Port B di pakai untuk inisialaisasi LCD dimana data direction dari bit ke 0 sampai bit ke 7 adalah in (input) dengan output value adalah T (trase hold) .

Gambar 4.5. Bagian Port B

Port C di pakai untuk inisialisasi sensor LED dimanan sensor disini di gunakan 7 LED dimana data direction dari bit ke 0 sampai bit ke 6 adalah in (input) dengan output value adalah T (trase hold) dan bit ke-7 digunakan untuk Limit Switch1.

Gambar 4.6. Bagian Port C

Port D di gunakan untuk inisialaisasi untuk:

Gambar 4.7. Bagian Port D

kemudian pilih tab Timer0 dimana disini berfungsi sebagi waktu dalam pembacaan interupt pada motor DC.

Gambar 4.8. Bagian Tab Timer

Setelah itu pilih tab LCD dimana untuk mengatur LCD pada posisi Port B dengan mencentang Enebale Alpanumeric agar di dalam input LCD juga bisa menggunkan karakter angka dan huruf dengan karakter sebanyak 16 baris.

Gambar 4.9. Bagian LCD

Setelah itu pilih tab pada ADC untuk mengatur ADC yang akan di gunakan pada sensor infrared.

Gambar 4.10. Bagian ADC

4.Setelah inisialisasi port selanjutnya adalah pembuatan program yang akan di masukkan, kedalam chip.

Ga mbar 4.11. Pembuatan Program

5.Setelah program di buat terlebih dahulu kita compile agar kita dapat mengetahui adakah program yang eror.

6.Setelah melakukan pengecekan maka, kita dapat mengetahui apakah program yang kita buat terdapat eror atau tidak, apabila dalam program terdapat kesalahan maka akan muncul tampilan eror.

7. Jika dalam program tidak terdapat kesalahan atau eror maka kita dapat memilih menu Build all the project file yang telah ada dan ke mudian kita compile dan di download ke mikrokontroler.

Gambar 4.13. Informasi Compile Download

4.3. Implementasi Coding

#include <mega16.h>

#define sensor2 PINC.1 Deklarasi Port Dan Library

#define sensor3 PINC.2

dan port mikrokontroler untuk menjalankan dan meneruskan perintah kepada piranti pendukungnya. Berikut adalah potongan program line tracer di mana di buat fungsi agar mempermudah dalam pengerjaanya :

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)

Dalam pembuatan program robot pengantar makanan di buat dengan beberapa sub rutin atau fungsi yaitu:

- Sub rutin agar robot bergerak maju void maju()

{

mki2=1;

mka1=1;

- Sub rutin agar robot berhenti

else

- Sub rutin agar robot berjalan maju dengan jarak meja yang telah di tentukan . void jalan()

{

{

sprintf(buffer,"%d %d",count,adc_data[0]);

lcd_puts(buffer);

if(count==1||count==3||count==5||count==7)

mode=0;

UJ I COBA DAN EVALUASI

5.1. Analisa pengujian har dwar e

Pada bagian ini akan dibahas mengenai pengujian pada hardware yang telah dirancang. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui apakah hardware tersebut telah berfungsi dengan benar dan sesuai rencana atau tidak.

Pengujian ini ditujukan pada pengujian komponen yang terdapat pada robot serta pengujian robot line tracer pengantar makanan.

5.2. Pengujian Alat

Berikut ini adalah pengujian alat atau komponen yang terdapat pada robot line tracer pengantar makanan.

5.2.1 Pengujian Sensor Gar is

Sensor garis berfungsi untuk mendeteksi warna yang berada di bagian bawah robot line tracer dengan maksud agar robot dapat bergerak sesuai dengan jalur yang telah di tentuin agar robot tidak keluar dari jalur.

Gambar 5.1. Prinsip kerja sensor garis

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilairesistansi diodanya semakin kecil. Pada pengujian sensor sudah bisa terlihat begitu sensor terhalang warna hitam maka kondisinya akan high dan saat terhalang warna putih maka kondisinya akan low. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel di bawah ini.

Tabel 5.1 Hasil pengujian pin sensor

Kondisi Keterangan

High Diukur pada saat sensor terkena warna hitam

Low Diukur pada saat sensor terkena warna putih

5.2.2 Pengujian Dr iver Motor

Tabel 5.2. Analisis rangkaian driver motor

Pengujian dilakukan dengan cara mengukur tegangan pada rangkaian limit swicth dalam kondisi high dan low dengan sumber catu daya sebesar ± 12volt. Tujuan dari pengujian ini adalah sama untuk memastikan kondisi high atau low. Pada pengujian optocoupler sudah bisa terlihat begitu optocoupler terhalang warna hitam maka kondisinya akan high dan saat terhalang warna putih maka kondisinya akan low. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel di bawah ini.

Tabel 5.3 Hasil pengujian pin limit switch

Nama IN kondisi Hasil uji

hitam maka kondisinya akan low dan saat terhalang warna putih maka kondisinya akan high. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel di bawah ini

. Tabel 5.4 Hasil pengujian sensor line tracer

Biner eror Posisi

1111111 0 Maju lurus

0000001 10 Belok kanan tajam

0000011 8 Belok kanan tajam

0000010 6 Belok kanan sedang

0000110 4 Belok kanan sedang

0000100 2 Belok kanan ringan

0001100 1 Belok kanan ringan

0001000 0 Maju lurus

5.3. Pengujian Robot Line Tracer

Gambar 5.2. Kondisi Posisi Sensor Pada Garis

hitam yang berkondisikan dalam bentuk biner 0000001 yang robot akan belok kanan.

Gambar 5.3. Kondisi Pada Saat Robot Menemui Halangan

Gambar 5.4. Alur Jalan Robot Line Tracer

Gambar 5.5. Posisi Awal Robot Line Tracer

Gambar diatas menunjukkan letak posisi awal robot line tracer pada saat akan berjalan menuju ke tujuan pertama yaitu meja 1 dengan mengikuti garis hitam yang merupakan lintasan robot untuk mengantar makanan ke meja yang sudah ditentukan.

Gambar diatas menunjukkan letak posisi robot line tracer pada saat berada di perempatan atau pada saat membaca perempatan. Setelah robot sampai di perempatan pertama robot akan berhenti sebentar, dan jika pada mulanya robot di tugaskan untuk mengantar makanan ke meja 1 maka robot akan berjalan lagi menuju ke tujuan pertama yaitu meja 1 dengan mengikuti garis hitam yang merupakan lintasan robot untuk mengantar makanan ke meja yang sudah ditentukan.

Ga mbar 5.7. Posisi Robot Sampai Di Meja 1

Gambar 5.8. Posisi Robot Pada Saat Kembali Ke Start

Gambar diatas menunjukkan pada saat robot kembali setelah mengantarkan makanan ke meja 1, dan robot akan berhenti sejenak lagi ketika menemui perempatan, dan robot akan berjalan lagi menuju ke posisi awal robot.

Gambar diatas menunjukkan letak posisi awal robot line tracer pada saat akan berjalan menuju ke tujuan kedua yaitu meja 2 dengan mengikuti garis hitam yang merupakan lintasan robot untuk mengantar makanan ke meja 2 yang sudah ditentukan.

Gambar 5.11. Posisi Robot Sampai Di Meja 2

Gambar diatas menunjukkan letak posisi robot line tracer pada saat sampai di tujuan kedua yaitu meja 2. Setelah piring di ambil robot akan berputar kekiri dan kembali ke start awal dengan mengikuti lintasan garis yang sudah ditentukan.

Gambar diatas menunjukkan pada saat robot kembali setelah mengantarkan makanan ke meja 2, dan robot membaca perempatan lagi dan akan berhenti sejenak ketika menemui perempatan, dan setelah itu robot akan belok kiri lalu berjalan lagi menuju ke posisi awal robot.

Gambar 5.13. Posisi Robot Pada Saat Kembali Ke Start

PENUTUP

6.1 Kesimpulan

Kesimpulan yang dapat penulis ambil adalah sebagai berikut :

a. Robot ini dapat berjalan ke posisi meja dengan menggunakan lintasan garis hitam dengan pembacaan sensor line tracer sehingga robot dapat berjalan mengikuti lintasan yang telah dibuat.

b. Seperti halnya komputer,robot ini juga bisa mengalami kesalahan dalam pemrosesan data yang mengakibatkan robot tidak bisa bergerak dan dapat berjalan keluar lintasan dan tidak terkontrol, Hal ini di karenakan pembacaan sensor yang tak sempurna.

6.2 SARAN

Adapun saran yang dapat penulis berikan adalah sebagai berikut:

a. Untuk menambah fungsi dari robot ini bisa menambah kan lengan sehingga robot ini juga tidak hanya mengantar makanan tapi juga menyajikan makanan dan minuman.

juga dapat menggunakan adaptor.

d. Penulis menggunakan bahasa C untuk pemrograman robot ini.

e. Robot ini juga masih mempunyai banyak kekurangan seperti terjadinya selip pada roda dan kekurangan catu daya yang sangat banyak sehingga tidak memungkinkan untuk menggunakan batu batrai dalam pengoprasian jangka panjang.

Agfianto Eko Putra, 2005. Pengendalian Mobile Robot. Gava Media. Jakarta Eko Putra, Agfianto, 2003. Belajar Mikrokontroler ATmega16, Gava Media,

Yogyakarta

Widodo Budiharto, 2008. Membuat Sendiri Robot Cerdas. Elex Media Komputindo, Yogyakarta

---, 2010. Robotika Teori dan Implementasi. Andi Publisher, Yogyakarta

Quad Brawijaya, 1995. Pengenalan Robot, quad@brawijaya.ac.id, diakses 10 januari 2008 Pembahasan Bahasa C. ,Written By bayuzu, 2011

Bayuzu.(blogspot.com//bahasa-pemrograman-c.html),2011/10