Bab ini berisi kesimpulan dan saran-saran penulis mengenai Tugas Akhir yang disusun.
DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN
BAB II
TINJ AUAN PUSTAKA
Pada bab ini dibahas mengenai teori penunjang dari peralatan yang digunakan dalam sistem mikrokontroler ATMEL ATmega8515, kamera
CMUcam2, AVERLOGIC AL4408-12-PBF Memory, dan servo. 2.1 Gambaran Umum Mikr okontroler
Mikrokontroler merupakan suatu IC yang di dalamnya berisi CPU, ROM, RAM, dan I/O. Dengan adanya CPU tersebut maka mikrokontroler dapat melakukan proses berfikir berdasarkan program yang telah diberikan kepadanya. Mikrokontroler banyak terdapat pada peralatan elektronik yang serba otomatis, mesin fax, dan peralatan elektronik lainnya. Mikrokontroler dapat disebut pula sebagai komputer yang berukuran kecil yang berdaya rendah sehingga sebuah baterai dapat memberikan daya. Mikrokontroler terdiri dari beberapa bagian seperti yang terlihat pada gambar di bawah ini :
Pada gambar tersebut tampak suatu mikrokontroler standart yang tersusun atas komponen-komponen sebagai berikut :
A. Central Processing Unit (CPU)
CPU merupakan bagian utama dalam suatu mikrokontroler. CPU pada mikrokontroler ada yang berukuran 8 bit ada pula yang berukuran 16 bit. CPU ini akan membaca program yang tersimpan di dalam ROM dan melaksanakannya. B. Read Only Memory (ROM)
ROM merupakan suatu memori (alat untuk mengingat) yang sifatnya hanya dibaca saja. Dengan demikian ROM tidak dapat ditulisi. Dalam dunia mikrokontroler ROM digunakan untuk menyimpan program bagi mikrokontroler tersebut. Program tersimpan dalm format biner (‘0’ atau ‘1’). Susunan bilangan biner tersebut bila telah terbaca oleh mikrokontroler akan memiliki arti tersendiri. C. Random Acces Memory (RAM)
Berbeda dengan ROM, RAM adalah jenis memori selain dapat dibaca juga dapat ditulis berulang kali. Tentunya dalam pemakaian mikrokontroler ada semacam data yang bisa berubah pada saat mikrokontroler tersebut bekerja. Perubahan data tersebut tentunya juga akan tersimpan ke dalam memori. Isi pada RAM akan hilang jika catu daya listrik hilang.
D. Input / Output (I/O)
Untuk berkomunikasi dengan dunia luar, maka mikrokontroler menggunakan terminal I/O (port I/O), yang digunakan untuk masukan atau keluaran.
E. Komponen lainnya
Beberapa mikrokontroler memiliki timer/counter, ADC (Analog to Digital Converter), dan komponen lainnya. Pemilihan komponen tambahan yang sesuai dengan tugas mikrokontroler akan sangat membantu perancangan sehingga dapat mempertahankan ukuran yang kecil. Apabila komponen-komponen tersebut belum ada pada suatu mikrokontroler, umumnya komponen tersebut masih dapat ditambahkan pada sistem mikrokontroler melalui port-portnya.
2.2 Mikrokontroler ATMEL ATmega8515
Mikrokontroler ATMEL ATmega8515 adalah suatu kombinasi mikroprosesor, piranti I/O (Input/Output), dan memori, yang terdiri atas ROM (Read Only Memory) dan RAM (Random Access Memory), dalam bentuk keping tunggal (single chip).
Mikrokontroler ATMEL ATmega8515 adalah mikrokontroler 8 bit buatan ATMEL dengan 8 Kbyte System Programable Flash dengan teknologi memori tak sumirna (nonvolatile), kepadatan tinggi, dan kompatibel dengan pin out dan set intruksi standar industry MCS51 INTEL. Arsitektur yang digunakan dengan RISC (Reduce Instruction set in Single Chip).
Mikrokontroler ATMEL ATmega8515 memiliki karakteristik sebagai berikut :
a. Kompatibel dengan produk keluarga MCS51.
b. Dapat digunakan bahasa C sebagai bahasa pemogramannya. c. Programmable Flash Memory sebesar 8 KByte.
d. Memiliki 512 Byte EEPROM yang dapat diprogram. e. Ketahanan (endurance) : 10.000 siklus tulis/hapus. f. Jangkauan operasi : 4,5 – 5,5 Volt.
g. Fully Static Operation : 0 Hz – 16 MHz untuk ATmega8515. h. Dua level Program Memory Lock yaitu flash program dan
EEPROM data security. i. RAM Internal 128 X 8 bit.
j. Memiliki 32 jalur I/O yang dapat diprogram. k. Satu pencacah 8 bit dengan sparate prescaler. l. Satu pencacah 16 bit dengan sparate prescaler.
m. Sumber interupsi (interrupt source) eksternal dan internal.
n. Kanal pengirim-penerima tak serempak universal
(UART-Universal Asynchronous Receiver Transmitter) yang dapat diprogram.
o. Low-power Idle dan Power-down Mode.
2.2.1 Blok Diagram dan Ar sitektur Mikrokontroler ATmega8515
Mikrokontroler ATmega8515 ini mempunyai 32 general purpose register
sehingga register dapat diakses dan dieksekusi hanya dalam waktu satu siklus
clock. ALU merupakan tempat dilakukannya operasi fungsi aritmetik, logika dan operasi bit. R30 disebut juga sebagai Z-Register, yang digunakan sebagai register penunjuk pada pengalamatan tak langsung. Didalam ALU terjadi operasi aritmetik dan logika antar register, antara register dan suatu konstanta, maupun operasi untuk register tunggal (single register). Berikut arsitekturnya yang ditunjukkan blok diagram pada Gambar 2.2.
Bentuk kemasan dan susunan kaki-kaki mikrokontroler ATmega8515 diperlihatkan seperti pada Gambar 2.3. pada penggunakan clock eksternal, pin yang digunakan ialah pin T1. Pin T1 berada pada port B1.
Gambar 2.3 Susunan kaki pada Mikrokontroler ATmega8515
Berikut penjelasan dari PORT A/B/C/D/E, DDR A/B/C/D/E, dan PIN A/B/C/D/E: PORT A/B/C/D/E dan DDR A/B/C/D/E merupakan register-register yang digunakan untuk mengatur PORT A/B/C/D/E, sedangkan PIN PORT A/B/C/D/E digunakan untuk mengakses pin pasa port A, B, C, D, E secara individu. Hubungan antara PORT PORT A/B/C/D/E dan DDR PORT A/B/C/D/E diperlihatkan pada tabel 2.1.
Tabel 2.1 Kombinasi Bit DDRn dan PORTn
DDRBn/Dn PORTBn/Dn I/O Keterangan
0 0 Input Tri-state (High-Z)
0 1 Input
PORTA/B/C/D/En akan menghasilkan arus jika
eksternal pull-low
1 0 Output Push-pull zero output
1 1 Output Push-pull one output
2.2.2 Pencacah/Pewaktu/Clock
Pencacah pada ATmega8515 diatur oleh register TCCR1B (Timer/Counter1 Control Register B). register TCCR1B dijelaskan pada Gambar 2.4.
Gambar 2.4 Register TCCR1B
Bit yang digunakan untuk penghitung frekuensi dari sumber eksternal adalah bit 2:0 CS12, CS11, CS10: Clock Select 1, Bits 2, 1 dan 0. Kombinasi dari
bit-bit ini menentukan sumber prescale dari Timer/Counter1 sebagaimana dijelaskan melalui tabel 2.2.
Tabel 2.2 Clock 1 Prescale Select CS12 CS11 CS10 Deskripsi
0 0 0 Stop, Timer/Counter1 dihentikan 0 0 1 CK
0 1 0 CK/8 0 1 1 CK/64 1 0 0 CK/256 1 0 1 CK/1024
1 1 0 Kaki Eksternal T1, tepian jatuh 1 1 1 Kaki Eksternal T1, tepian naik
Register TCNT1 merupakan register yang berisi data 16-bit hasil perhitungan pencacah. Register ini memiliki fungsi akses langsung, baik untuk operasi menulis atau membaca data. Register TCNT1 terbagi atas 2 register 8-bit, yaitu TCNT1H dan TCNT1L seperti pada gambar 2.5.
Gambar 2.5 Register TCNT1 2.3 Sensor
Sensor adalah alat untuk mendeteksi/mengukur sesuatu yang digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrk. Dalam lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberika kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah yang kemudian diolah oleh kontroler sebagai otaknya. Sensor dalam teknik
pengukuran dan pengaturan secara elektronik berfungsi menubah besaran fisik (misalnya : temperature, gaya, kecepatan putaran) menjadi besaran listrik yang proporsional. Salah satu sensor yang digunakan daam pembuatan tugas akhir ini adalah sensor kamera. Penjelasan dari sensor kamera terdapat di bawah ini.
2.3.1 Kamera CMUcam2
CMUcam2 adalah sebuah sensor visual yang mampu melakukan pengolahan suatu citra digital. Dengan menggunakan vision sensor ini maka dapat dengan mudah melakukan beberapa hal seperti penjejak objek dan lain sebagainya. Bentuk fisik dari CMUcam2 itu sendiri akan diperlihatkan seperti Gambar 2.6.
Gambar 2.7 Papan rangkaian CMUcam2
Pada papan rangkaian CMUcam yang telah diperlihatkan pada Gambar 2.7, terdapat berbagai koneksi perangkat keras tersebut. Koneksi perangkat keras tersebut terdiri dari :
A. Power
Daya input ke papan rangkaian berjalan melalui regulator 5 volt. Hal ini sangat ideal untuk memasok daya ke papan rangkaian dengan tegangan antara 6 sampai 15 volt DC power yang mampu memasok sedikitnya 150 milliampere dari saat ini. Servo dapat didukung oleh daya internal, atau dengan konektor servo daya eksternal. Untuk mengusir mereka dari daya eksternal, menghapus kekuatan jumper servo internal seperti ditunjukkan di bawah ini. Kemudian menghubungkan power supply kedua ke "Konektor Daya Servo Eksternal". Untuk lari dari daya internal, menghubungkan "Servo Daya
Internal" jumper dan cabut servo eksternal. Papan rangkaian power connector akan diperlihatkan pada Gambar 2.8.
Peringatan: powering servo dari daya internal berarti, bahwa jika servo membutuhkan daya yang lebih saat ini daripada yang tersedia untuk daya servo dan prosesor, maka prosesor akan reset atau gagal untuk beroperasi sama sekali. Menjalankan tiga atau lebih servo akan mati dari daya internal dan kemungkinan besar tidak berhasil.
Gambar 2.8 Papan Rangkaian Power Connector B. Serial Port
CMUcam2 telah bergeser ke tingkat standar port serial untuk berbicara dengan komputer serta TTL port serial untuk berbicara
dengan mikrokontroler. Tingkat bergesernya port serial hanya menggunakan 3 dari 10 pin. Hal ini dalam konfigurasi 2x5 pin yang sesuai klip pada kabel 9 pin standar pita soket seri dan 10 pin klip perempuan pada header serial yang dapat baik melampirkan ke kabel pita 10 kawat. jika ini awalnya tidak berhasil, cobalah membalik arah bahwa kabel pita terhubung ke CMUcam2 yang ada pada papan rangkaian.
Pastikan jumper serial di tempat saat anda menggunakan mode ini. TTL konektor dapat digunakan untuk berbicara dengan mikrokontroller tanpa penggunaan chip tingkat pergeseran. TTL pin output antara 0 dan 3.3volts, tetapi 5 volt toleran untuk input. Lepaskan Jumper Serial saat anda menggunakan mode ini. Papan rangkaian serial port akan diperlihatkan pada Gambar 2.9.
C. Camera Bus
Ini antarmuka bus dengan chip kamera CMOS. CMOS kamera yang terdapat pada papan rangkaian dipasang paralel ke bagian pengolahan papan rangkaian dan menghubungkan mulai dari pin 1. Header perempuan kamera harus disolder di bagian belakang papan rangaian CMUcam2 utama. CMUcam2 saat ini bekerja dengan OV6620 dan OV7630 modul kamera. Papan rangkaian camera bus akan diperlihatkan pada Gambar 2.10.
Gambar 2.10 Papan Rangkaian Camera Bus Connector D. Servo Port
CMUcam2 ini memiliki kemampuan untuk mengendalikan 4 servo. Hal ini dapat berguna jika anda tidak ingin menggunakan servo controller yang terpisah. Servo port juga dapat digunakan
sebagai output tujuan umum digital. Papan rangkaian servo port diperlihatkan pada Gambar 2.11.
Gambar 2.11 Papan Rangkaian Servo Port Connector E. Expansion Port GPIO
Tujuan umum I / O header yang memungkinkan akses ke UART kedua, kekuasaan pin berbagai kontrol dan pin SPI. Daya Aktif - Ketika ditarik rendah, regulator CMUcam2 utama non-aktif menyebabkan papan rangkaian untuk menarik kurang dari 0.01uA. Semua perangkat penutup dan kehilangan semua informasi keadaan aktif. Ketika garis dilepaskan atau ditarik tinggi, papan rangkaian akan reboot. Secara default, pin secara internal menarik tinggi.
AUX POWER - pin ini dapat dikonfigurasi untuk baik daya eksternal papan rangkaian, atau kekuasaan suatu ekspansi papan rangkaian. Secara default, pin dihubungkan ke suplai internal 3.3volt. Dengan
menghapus resistor R11 dan menambahkan resistor jumper di tempat R6, pin terhubung ke utama daya sebelum regulator 5 volt.
CAM RESET - pin ini dapat digunakan sebagai eksternal I / O jika kamera state tidak diperlukan. Biasanya pin ini akan mereset modul kamera dan tidak harus digunakan.
TX2 – Pin pancar pada UART2 tidak tingkat bergeser dan karenanya tidak dapat langsung dihubungkan ke PC atau tidak ada perangkat TTL eksternal. Pin ini juga dapat digunakan sebagai GPIO.
RX2 – Yang menerima pin pada UART2 tidak tingkat bergeser dan karenanya tidak dapat langsung dihubungkan ke PC atau tidak ada perangkat TTL eksternal. Pin ini juga dapat digunakan sebagai GPIO. CS – Pada reboot, jika pin ini dianggap rendah, LPC2106 akan memasuki mode bootstrap. Reboot dapat eksternal yang disebabkan oleh berdenyut daya mengaktifkan pin. Biasanya pin ini akan dikendalikan oleh MMC driver. Pin ini juga dapat digunakan sebagai GPIO atau sebagai chip SPI bila pilihan kartu MMC tidak dimasukkan. MOSI – Biasanya pin ini dikontrol oleh driver MMC. Pin ini juga dapat digunakan sebagai GPIO atau sebagai output SPI bila kartu MMC tidak dimasukkan.
MISO – Biasanya pin ini dikontrol oleh driver MMC. Pin ini juga dapat digunakan sebagai GPIO atau sebagai masukan SPI bila kartu MMC tidak dimasukkan.
SCK – Biasanya pin ini dikontrol oleh driver MMC. Pin ini juga dapat digunakan sebagai GPIO atau sebagai pin jam SPI bila kartu MMC tidak dimasukkan. Papan rangkaian expansion port GPIO diperlihatkan pada Gambar 2.12.
Gambar 2.12 Papan Rangkaian Expansion Port GPIO Connector F. Analog Output Port
Menggunakan modul kamera OV6620, anda akan dapat mendapatkan sinyal video analog PAL dari port CMUcam2 tersebut. Hal ini akan mensinkronisasikan dengan setiap monitor PAL, tetapi tidak akan bekerja dengan standar NTSC monitor. Modul kamera OV7620 akan menampilkan standar hitam dan putih sinyal video NTSC. Untuk menggunakan output ini, diperlukan untuk menjaga
kamera pada frame rate maksimum (default) dan beralih ke mode YCrCb untuk melihat gambar pada monitor. Papan rangkaian analog output port akan diperlihatkan pada Gambar 2.13.
Gambar 2.13 Papan Rangkaian Analog Output Port Connection G. LEDs
LED 0 - Pin ini digunakan bersama-sama dengan pin Mosi dan harus digunakan hanya ketika CS dinonaktifkan saat kartu MMC dimasukkan.
LED 1 - Pin ini digunakan bersama-sama dengan pin 2 Servo. Bila menggunakan Servo 2, LED akan berkedip. LED 2 - Pin ini digunakan bersama-sama dengan pin 3 Servo. Bila menggunakan Servo 3, LED akan berkedip. Papan rangkaian LEDs connector akan diperlihatkan pada Gambar 2.14.
Gambar 2.14 Papan Rangkaian LEDs Connector H. ISP Button
Ketika ditekan pada saat power up, tombol ISP akan memungkinkan dibangun di LPC2106 bootloader. Setelah prosesor telah dimulai, tombol dapat dibaca sebagai GPIO normal. Hal ini secara internal ditarik tinggi, dan ditetapkan rendah ketika tertekan.
Tombol berbagi pin CS (P0.14) dengan MMC. Bila menggunakan MMC, CS akan aktif rendah dan karenanya tombol tidak dapat mempengaruhi data yang transfer. Papan rangkaian ISP button akan ditunjukkan pada Gambar 2.15.
Gambar 2.15 Papan Rangkaian ISP Button
Sensor diatas adalah sensor yang akan digunakan dalam melakukan
tracking colour untuk mengetahui keberadaan objek dan mendefinisikannya menjadi suatu posisi-posisi dalam bidang tangkapan kamera.
2.4 AVERLOGIC AL4408-12-PBF Memory
AL4408-12-PBF 8Mbits (1024k x 8bit) memori FIFO menyediakan input 8bit sepenuhnya independen dan port output yang dapat beroperasi pada kecapatan maksimal 80MHz. Alamat built-in dan pointer sirkuit control menyediakan sebuah antarmuka memori yang sangat mudah digunakan yang mengurangi waktu desain dan usaha. Diproduksi dengan menggunakan state of-the-art kepadatan memori array yang tertanam sangat tinggi, AL4408-12-PBF menggunakan proses teknologi yang sangat baik dengan fungsi controller
diperpanjang (menulis mask, membaca skip.. dll), yang memungkingkan pengoperasian mudah non-linearitas dan regional membaca / menulis FIFO untuk PIP, TV digital, system keamanan dan aplikasi kamera video.
Pengembangan AL4408-12-PBF lebar bus data adalah dengan menggunakan beberapa AL4408-12-PBF sinyal kontrol yang dipilih. Membaca dan menulis sinyal kontrol, seperti Read/Write aktif, Input/Output aktif.., dan dapat dilakukan secara aktif rendah atau tinggi dengan cara menarik sinyal PLRTY ke tinggi atau yang rendah masing-masing.
Tersedia dalam bentuk 44-pin TSOP (II), jejak yang kecil memungkinkan desainer produk untuk menjaga bentuk tetap minimum.
2.4.1 Block Diagram dan Arsitektur AVERLOGIC AL4408-12-PBF
Struktur internal dari AL4408-12-PBF terdiri dari Input/Output buffer, tulis Register Data, baca Register Data dan utama 1.024k x 8 array sel memori n state of-the-art desain logika yang menangani dan mengendalikan, membaca/menulis data. Berikut arsitekturnya yang ditunjukan pada block diagram pada Gambar 2.16.
Bentuk kemasan dan susunan kaki-kaki AVERLOGIC AL4408-12-PBF diperlihatkan seperti pada Gambar 2.17.
Gambar 2.17 Arsitektur AVERLOGIC AL4408-12-PBF Berikut penjelasan dari masing-masing pin dan port :
A. Write Bus Signals
Pada saat write bus signals terdapat susunan pin dan port yang mempunyai fungsi yang akan dijelaskan lebih lanjut pada Tabel 2.3.
Tabel 2.3 Write Bus Signals Pin Name Pin Number I/O
Type Description DI [7:0] 9, 8, 7, 6, 5,
4, 3, 2, 1
I DI pin input 8bits data. Input data yang akan disinkronkan dengan WCK clock. Data yang diperoleh pada tepi naik dari WCK clock.
WE 10 I WE adalah sebuah sinyal input yang mengontrol input data 8bit, menulis dan menulis operasi pointer.
IE 11 I IE adalah sinyalinput yang mengontrol mengangktifkan/menonaktifkan pin
Pin Name Pin Number I/O
Type Description DI [7:0] 9, 8, 7, 6, 5,
4, 3, 2, 1
I DI pin input 8bits data. Input data yang akan disinkronkan dengan WCK clock. Data yang diperoleh pada tepi naik dari WCK clock.
WE 10 I WE adalah sebuah sinyal input yang mengontrol input data 8bit, menulis dan menulis operasi pointer.
input data 8bit. Pointer menulis alamat internal yang selalu bertambah di saat kenaikan WCK dengan memungkinkan WE terlepas dari tingkat IE.
WCK 13 I WCK adalah jam menulis pin input. Input menulis data yang akan disinkronkan dengan clock ini.
WRST 14 I WRST adalah sinyal input yang mengulang alamat pointer kembali ke 0.
*Catatan: Untuk definisi polaritas, semua sinyal kontrol menulis (WE, IE dan WRST), lihat definisi pin /PLRTY dan “Memori Operasi” untuk rincian.
B. Read Bus Signals
Pada saat read bus signals terdapat pula susunan pin dan port yang mempunyai fungsi yang akan dijelaskan lebih lanjut pada Tabel 2.4.
Tabe 2.4 Read Bus Signals Pin Name Pin Number I/O
Type Description DO [7:0] 36, 37, 38, 39,
41 ,42, 43, 44
O DO output pin 8bit data. Output data yang akan disinkronkan dengan RCK clock. Data output pada tepi naik dari RCK clock.
RE 35 I RE adalah sinyal input yang mengontrol output data 8bit, membaca dan membaca operasi pointer.
OE 34 I OE adalah sinyal masukan yang mengontrol
mengaktifkan/menonaktifkan pin output data 8bit. Pointer membaca alamat internal yang selalu bertambah di saat kenaikan RCK dengan memungkinkan RE terlepas dari tingkat OE.
RCK 32 I RCK adalah clock pin untuk membaca masukan. Output data baca disinkronisasikan dengan clock ini. RRST 31 I RRST adalah sinyal input yang
mengulang-ngulang pointer untuk membaca alamat ke 0.
*Catatan: Untuk definisi polaritas, semua sinyal kontrol baca (RE, OE, dan RRST), lihat definisi pin /PLRTY sebuah “Memori Operasi” untuk rincian.
C. Power/Ground Signals
Pada power/ground signals juga terdapat susunan pin dan port yang mempunyai fungsi yang akan dijelaskan lebih lanjut pada Tabel 2.5.
Tabel 2.5 Power/Ground Signals Pin Name Pin Number I/O
Type Description 5,29, 40 - 3.3V ± 10%.
GND 12, 26, 33 - Ground.
18 - Dedicated pin daya untuk osilator internal. 3.3V ± 10%.
AGND 22 - Dedicated ground pin untuk osilator internal.
D. Miscellaneous Signals
Pada miscellaneous signals terdapat susunan pin dan port yang mempunyai fungsi yang akan dijelaskan lebih lanjut pada Tabel 2.6.
Tabel 2.6 Miscellaneous Signals Pin Name Pin Number I/O
Type Description
/RESET 27 I Reset pin global/RESET secara otomatis akan menginisialisasi logika chip dan menghapus mode wondow register ke 0. Lihat catatan aplikasi untuk rangkaian rekomendasi dari sinyal reset global. Silakan lihat catatan
Pin Name Pin Number I/O
Type Description aplikasi.
/PLRTY 16 I Pilih polaritas aktif dari sinyal kontrol termasuk WE, RE, WRST, RRST, IE dan OE, total 6 sinyal /PLRTY = , aktif rendah.
/PLRTY = GND, aktif tinggi.
Catatan: Selama operasi memori, pin harus permanen atau terhubung ke GND. Pin memiliki internal pull-tinggi serendah standar aktif, jika /PLRTY memiliki koneksi tidak ada. Jika tingkat /PLRTY diubah selama operasi memori, data memori tidak dijamin.
TEST 17 I Untuk tujuan pengujian saja. Hubungkan ke ground.
NC 15, 19, 20, 21, 23~25, 28, 30
- Tidak terhubung atau terhubung ke ground.
2.5 SERVO
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback dimana posisi dari motor akan di informasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan
batas sudut dari putaran servo. Bentuk motor servo diperlihatkan pada gambar 2.18.
Gambar 2.18 Motor Servo
Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulse yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar 2.19 dengan pulse 1.5 mS pada periode selebar 2 mS, maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulse OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulse OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam. Sudut dari sumbu motor akan diperlihatkan pada Gambar 2.19.
Gambar 2.19 Pulse Servo
Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan tidak kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu. Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagian-bagian lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar.
Motor servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki torsi yang kuat karena internal gearnya.
Lebih dalam dapat digambarkan bahwa sebuah motor servo memiliki : a. 3 jalur kabel : power, ground dan control.
c. Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulse selebar ± 20 mS, dimana lebar pulse antara 0.5 mS dan 2 mS menyatakan akhir dari range sudut maksimum.
d. Konstruksi di dalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan feedback control.
2.5.1 J enis-jenis Motor Servo
a. Motor servo standart 180°
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.
b. Motor servo continuous