Rekomendasi yang diajukan adalah adanya penambahan dari penggunaan sensor jarak agar robot dapat berhenti sesuai jarak yang diinginkan dan robot tidak menabrak benda yang ada di depannya. Hal ini juga dapat meningkatkan keamanan konsumen dalam berbelanja. Kemudian, pengambilan data pada tugas akhir ini menggunkan rekaman video dan mengukur dengan alat konvensional berupa penggaris. Perubahan posisi tiap detik pada video di plot menggunakan Matlab untuk melihat akurasi sistem. Dikarenakan pengambilan data ini menggunakan pengamatan secara langsung maka akan ada error dari pengambilan data sehingga diharapkan pada penelitian selanjutnya dapat dikembangkan menggunakan pengambilan data menggunakan data logger.
Universitas Pertamina - 67
DAFTAR PUSTAKA
[1] C. Solomon, T. Breckon, “Fundamentals of Digital Image Processing”, Wiley-Blackwell, UK.2011 [2] Milan S, Vaclac H, “Image Processing, Analysis, and Machine Vision”, Second Edition, 2015. [3] Rafael C, Gonzales, “Digital Image Processing”, Fourth Edition, 2009.
[4] Tim Dosen Universitas Mercu Buana, “Pengolahan Citra”, Universitas Mercu Buana. 2016.
[5] L. Rinanto, Aris Sugiharto, Indriyanti,”Aplikasi Pendeteksi Objek Lingkaran Pada Citra Dengan Transformasi Hough”,Journal Of Informatics and Technology, Vol.2, No 4, 2013.
[6] R. Singgih Pradipta, “Prototipe Troli Pengikut Otomatis Menggunakan Pengolahan Citra Kamera Pixy CMUCam 5 Berbasis Arduino”,Universitas Muhammadiyah Surakarta. 2016.
[7] Ayang S. Putri, Gembong E. Setyawan, “Sistem Deteksi Warna pada Quadcopter Ar.Drone Menggunakan Metode Color Filtering Hue Saturation dan Value (HSV)”, Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, 2018.
[8] Mr. Chetan S.,Prof.Anita P. Patil, “Circular Hough Transform For Detecting And Measuring Circles of
Object”, International Journal on Recent and Innovation Trends Computing and Communication, 2015.
[9] Prof. Rob Fergus, “Color, Filter, and Edges” NYU Computer Science, 2015. [10] Rafael C, Gonzales, “Digital Image Processing”, Third Edition, 2009.
[11] M.Wahde,”Introduction to Autonomous Robots”, Chalmers University Of Technology, 2016
[12] Willow Garage, “Introduction to OpenCV”, Computer Science and Engineering, University of Nevada [13] Beni Anggoro, Dr.Munandi, :”Desain Pemodelan Kinematik dan Dinamik Humanoid Robot”,
Departemen Teknik Mesin, Universitas Diponegoro, 2013.
[14] Elektronika Dasar, “Driver Motor DC L293D”, [Online]. Available http://elektronika-dasar.web.id/driver-motor-de-l293d/ .[Accessed 2 Maret 2020]
[15] Raspberry Pi 3 Model B. Available http://alliedelec.com.[Accessed 20 Juli 2020]
[16] S. Amri, H.Suryono, O.Setyawati, “Identifikasi Warna Pada Robot Soccer dengan Color Filtering, k-NN, dan Naïve Bayes”, Jurnal EECCIS Vol.8. 2014.
[17] K. Mahmud Hasan, A. Al-Nahid, A. Al-Mamun, “Implementation Of Vision Based Object Tracking
Robot”, Khulna University. 2012.
[18] H. Adam Herman, A. Chairunnas, “Model Robot Troli Object Follower Menggunakan Pixy CMUCAM5 Berbasis Arduino Uno 328P”,Universitas Pakuan. 2019.
[19] Wikipedia, “Resolusi Layar”, Available http:// id.m.wikipedia.org/wiki/Resolusi_Layar.[Accessed 20 Juli 2020].
[20] Color Picker, Available http://imagecolorpicker.com.[Accessed 20 Juli 2020].
[21] Detikhealth, “Biasakan Jalan dengan Kecepatan 1,4 Meter/detik Agar Panjang Umur”. Available: https://health.detik.com/hidup-sehat-detikhealth/d-1821648/biasakan-jalan-dengan-kecepatan-14-meterdetik-agar-panjang-umur. [Accessed 20 Juli 2020].
[22] Ahmad F Oklilas,Fachrur R,”Pelacakan Posisi Tag RFID Menggunakan Algoritma Genetika”,Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Komputer, 2016.
Universitas Pertamina - 68
[23] S.Marwanto,Mirwan Ushada, Ali Parkhan, “Desain Nilai Konstanta Pengendali dan Jumlah Sensor Untuk Optimasi Respon Robot Pengikut Garis”, Jurnal Teknik Atw, September 2016.
Universitas Pertamina - 69
LAMPIRAN
Lampiran 1 : Form Bimbingan Tugas Akhir (Pembimbing 1) Lampiran 2 : Form Bimbingan Tugas Akhir (Pembimbing 2)
Universitas Pertamina - 70
Form TA-2 Bimbingan Tugas Akhir
Nama Mahasiswa : Anggerdini Wahyudi NIM : 102116042
Nama Pembimbing : Herminarto Nugroho, M.Sc. NIP : 116056
No. 5 Hari/Tanggal: Kamis, 2 April 2020
Hal yang menjadi perhatian:
Yang telah dilakukan seminggu sebelumnya:
- Mengerjakan PPT Seminar Kemajuan
- Membaca jurnal berkaitan dengan center of mass
- Membuat Program untuk penjejakan robot
Masalah yang dihadapi :
Seharusnya minggu setelah seminar kemajuan, saya mulai fokus ke raspberry pi
dan merangkai alat. Namun, semua komponen alat TA saya ada di loker kampus.
Saya mencoba ke kampus tetapi tidak diberi akses oleh satpam. Jadi progress TA
saya sangat lambat dan terhambat. Untuk itu, minggu ini saya harus mengerjakan
apa dulu ya Pak? Karena program untuk penjejakan robot, saya membutuhkan
komponen seperti raspberry pi dan motor DC
Form TA-2 Bimbingan Tugas Akhir
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
Nama Mahasiswa : Anggerdini Wahyudi NIM : 102116042
Nama Pembimbing : Herminarto Nugroho, M.Sc. NIP : 116056
No. Hari/Tanggal: Kamis, 28 Mei 2020
Hal yang menjadi perhatian:
Yang telah dilakukan seminggu sebelumnya:
- Melakukan pengujian color filtering pada beberapa macam warna bola, tidak
hanya bola merah.
- Melakukan pengujian terhadap variasi resolusi gambar yang ditangkap oleh Pi
camera.
Masalah yang dihadapi :
- Saya sudah upload code untuk penjejakan robot, tapi robot tidak jalan dan tidak
mengikuti gerak dari bola. Tidak tahu masalah ada di rangkaian atau program
nya, jadi saya lagi coba bongkar ulang rangkaian.
- Lalu, beberapa hari kemarin monitor saya bermasalah karena jatuh dari meja.
- Pengujian terhadap variasi intensitas cahaya belum dapat dilakukan.
Paraf Pembimbing:
06
Form TA-2 Bimbingan Tugas Akhir
Nama Mahasiswa : Anggerdini Wahyudi NIM : 102116042
Nama Pembimbing : Herminarto Nugroho, M.Sc. NIP : 116056
No. 7 Hari/Tanggal: Kamis,18 Juni 2020
Hal yang menjadi perhatian:
Yang telah dilakukan seminggu sebelumnya:
- Merangkai ulang alat
- Melakukan pengujian color filtering dengan variasi intensitas cahaya
Masalah yang dihadapi :
- Belum dapat nilai HSV yang sesuai
- Belum melakukan pengambilan data intensitas cahaya pada setiap supermarket
Form TA-2 Bimbingan Tugas Akhir
Nama Mahasiswa : Anggerdini Wahyudi NIM : 102116042
Nama Pembimbing : Herminarto Nugroho, M.Sc. NIP : 116056
No. 8 Hari/Tanggal: Kamis,25 Juni 2020
Hal yang menjadi perhatian:
Yang telah dilakukan seminggu sebelumnya:
- Melakukan pengambilan data intensitas cahaya aktual di supermarket
- Melakukan uji sistem dengan variasi intensitas cahaya
Masalah yang dihadapi :
- Karena aktual intensitas cahaya di supermarket mencapai 600 lux, maka
kesulitan mencari tempat untuk melakukan pengujian pada sistem di intensitas
cahaya 500-600 lux.
Form TA-2 Bimbingan Tugas Akhir
Nama Mahasiswa : Anggerdini Wahyudi NIM : 102116042
Nama Pembimbing : Herminarto Nugroho, M.Sc. NIP : 116056
No. 9 Hari/Tanggal: Kamis, 9 Juli 2020
Hal yang menjadi perhatian:
Yang telah dilakukan seminggu sebelumnya:
- Melakukan pengambilan data dengan merekam setiap percobaan
- Melakukan pengambilan data dengan variasi intensitas cahaya dan dimensi
piksel di jarak 60 cm, 80 cm dan 110 cm
Masalah yang dihadapi :
- Sulit untuk mengambil data karena dikerjakan secara manual
Form TA-2 Bimbingan Tugas Akhir
Nama Mahasiswa : Anggerdini Wahyudi NIM : 102116042
Nama Pembimbing : Herminarto Nugroho, M.Sc. NIP : 116056
No. 10 Hari/Tanggal: Kamis, 16 Juli 2020
Hal yang menjadi perhatian:
Yang telah dilakukan seminggu sebelumnya:
- Melengkapi laporan TA Bab 1-5
- Menghitung nilai settling time, overshoot dan steady state error dari respon
sistem
Masalah yang dihadapi :
- Masih harus banyak membaca referensi
Form TA-2 Bimbingan Tugas Akhir
Nama Mahasiswa : Anggerdini Wahyudi NIM : 102116042
Nama Pembimbing : Dr. Eng. Muhammad Abdillah NIP : 116153
No. 4 Hari/Tanggal: Selasa, 31 Maret 2020
Hal yang menjadi perhatian:
Yang telah dilakukan seminggu sebelumnya:
- Mengerjakan PPT Seminar Kemajuan
- Membaca jurnal berkaitan dengan center of mass
- Membuat Program untuk penjejakan robot
Masalah yang dihadapi :
Komponen dari alat TA berada di loker kampus.
Form TA-2 Bimbingan Tugas Akhir
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
Nama Mahasiswa : Anggerdini Wahyudi NIM : 102116042
Nama Pembimbing : Dr. Eng. Muhammad Abdillah NIP : 116153
No. Hari/Tanggal: Selasa, 21 April 2020
05
Hal yang menjadi perhatian:
Yang telah dilakukan seminggu sebelumnya:
- Konfigurasi Raspberry Pi dan Camera Pi
- Membuat Program untuk penjejakan robot
Masalah yang dihadapi :
Raspberry Pi belum bisa terhubung dengan layar laptop. Masih mencoba
membuat program penjejakan robot.
Form TA-2 Bimbingan Tugas Akhir
Nama Mahasiswa : Anggerdini Wahyudi NIM : 102116042
Nama Pembimbing : Dr. Eng. Muhammad Abdillah NIP : 116153
No. 6 Hari/Tanggal: Selasa, 26 Mei 2020
Hal yang menjadi perhatian:
Yang telah dilakukan seminggu sebelumnya:
- Melakukan pengujian color filtering pada beberapa macam warna bola,
tidak hanya bola merah.
- Melakukan pengujian terhadap variasi resolusi gambar yang ditangkap oleh
Pi camera.
Masalah yang dihadapi :
- Saya sudah upload code untuk penjejakan robot, tapi robot tidak jalan dan
tidak mengikuti gerak dari bola. Tidak tahu masalah ada di rangkaian atau
program nya, jadi saya lagi coba bongkar ulang rangkaian.
Form TA-2 Bimbingan Tugas Akhir
Nama Mahasiswa : Anggerdini Wahyudi NIM : 102116042
Nama Pembimbing : Dr. Eng. Muhammad Abdillah NIP : 116153
No. 7 Hari/Tanggal: Jumat, 19 Juni 2020