BAB V PENUTUP
5.2 Saran
Untuk pengembangan dan peningkatan lebih lanjut dari sistem pengereman otomatis menggunakan logika fuzzy ini ada beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam perancangannya.
1. Dimensi dari prototype mobil lebih diperbesar, sehingga cara kerja sistem lebih terlihat menyerupai mobil aslinya.
2. Sistem pengereman otomatis ini tidak hanya berfungsi sebagai pengaman
pada saat mobil melaju ke depan, namun bisa juga digunakan sebagai pengaman pada saat mobil berjalan mundur.
3. Agar sistem pengereman otomatis yang dilakukan benar benar menjamin
keselamatan pengendara pada saat berkendara, maka pada masukan
logika fuzzy dapat menambahkan satu variabel lagi, selain
mempertimbangkan jarak dan kecepatan mobil pada saat melaju bisa juga ditambahkan karakteristik jalan raya yang dilalui oleh mobil tersebut. Baik itu jalanan kering, basah, ataupun jalanan berpasir.
SISTEM PENGEREMAN OTOMATIS MENGGUNAKAN
LOGIKA FUZZY BERBASIS MIKROKONTROLER
Laporan ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat dalam menempuh pendidikan program Sarjana di Program Studi Teknik Elektro
Oleh :
ARIS MUNANDAR 1.31.10.020
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER
UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA 2015
v
ABSTRAK ... i
KATA PENGANTAR ... iii
DAFTAR ISI ... v
DAFTAR GAMBAR ... viii
DAFTAR TABEL ... x BAB I PENDAHULUAN ... 1 1.1 Latar Belakang ... 1 1.2 Identifikasi Masalah ... 2 1.3 Rumusan Masalah ... 2 1.4 Tujuan ... 3 1.5 Batasan Masalah ... 3 1.6 Metode Penelitian ... 4 1.7 Sistematika Penulisan ... 5
BAB II LANDASAN TEORI ... 7
2.1 Logika Fuzzy ... 7
2.1.1 Himpunan Fuzzy ... 8
2.1.2 Fungsi Keanggotaan (Membership Function) ... 9
2.1.3 Operator Dasar Fuzzy ... 11
2.1.4 Tahapan Membangun Sistem Fuzzy ... 12
2.1.5 Fuzzy Inference System ... 13
2.2 Mikrokontroler ATmega-32 ... 15
2.3 Sensor Jarak Ultrasonik (SR-04) ... 20
2.4 Pulse Width Modulation (PWM) ... 21
2.5 Motor DC ... 22
2.6 Motor Servo ... 23
2.7 Driver Motor L293D ... 25
2.8 Liquid Crystal Display (LCD) ... 27
2.9 Rotary Encoder ... 27
2.10 Remote Control (TX – RX) ... 29
2.11 Komparator ... 32
vi
3.1.1 Masukan (input) ... 40
3.1.2 Pemroses (Process) ... 42
3.1.3 Keluaran (Output) ... 42
3.2 Pemilihan Komponen ... 43
3.2.1 Pemilihan Jenis Sensor Jarak ... 44
3.2.2 Pemilihan Jenis Mikrokontroler ... 44
3.2.3 Pemilihan Jenis Liquid Crystal Display (LCD) ... 45
3.2.4 Pemilihan Jenis Motor Servo ... 46
3.2.5 Pemilihan Jenis IC Driver Motor ... 47
3.2.6 Pemilihan Jenis Sensor Kecepatan ... 47
3.2.7 Pemilihan Jenis Komparator ... 48
3.3 Perancangan Mekanik Pada Mobil ... 49
3.4 Perancangan Perangkat Keras (Hardware) ... 51
3.4.1 Rangkaian Sistem Minimum Mikrokontroler AVR ATmega 32 ... 51
3.4.2 Rangkaian Sensor Ultrasonik SR-04 ... 52
3.4.3 Rangkaian Driver Motor (L293D) ... 52
3.4.4 Rangkaian Liquid Crystal Display (LCD) ... 53
3.4.5 Rangkaian Motor Servo ... 53
3.4.6 Rangkaian Rotary Encoder ... 54
3.4.7 Rangkaian Komparator ... 55
3.4.7 Rangkaian Transmitter dan Receiver Modul RF (Radio Frequency) .. 55
3.5 Gambaran Sistem ... 57
3.6 Kontrol Logika Fuzzy ... 59
3.7 Perancangan Perangkat Lunak ... 68
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS ... 71
4.1 Pengujian Pengereman Pada Saat Kecepatan Tinggi ... 71
4.1.1 Pengujian Logika Fuzzy Pada Saat Kecepatan Tinggi ... 71
4.1.2 Pengujian Pengereman Prototype Mobil Pada Saat Melaju Dengan
Kecepatan Tinggi... 73
4.2 Pengujian Pengereman Pada Saat Kecepatan Rendah ... 76
4.2.1 Pengujian Logika Fuzzy Pada Saat Kecepatan Rendah ... 77
4.2.2 Pengujian Pengereman Prototype Mobil Pada Saat Melaju Dengan
Kecepatan Rendah ... 78
vii
4.3.3 Pengujian Pengereman Prototype Mobil Pada Saat Masuk Daerah
Sempit ... 85
4.3.3.1 Pengujian Pengereman Prototype Mobil Pada Saat Masuk Daerah Sempit Dengan Posisi Sejajar ... 86
4.3.3.2 Pengujian Pengereman Prototype Mobil Pada Saat Masuk Daerah Sempit Dengan Posisi Tidak Sejajar ... 90
4.4 Pengujian Karakteristik Membership Function ... 93
BAB V PENUTUP ... 97
5.1 Kesimpulan ... 97
5.2 Saran ... 99
DAFTAR PUSTAKA ... 100 LAMPIRAN
100
[1] Okta Rusdiansyah, “Sistem Otomatisasi Pengaturan Rem Pada Mobil Berbasis Mikrokontroler Menggunakan Logika Fuzzy”, Universitas Komputer Indonesia, 2014
[2] C.N.V Abhinandan Reddy, C.N.V Anusha Reddy, M.Mani Roja, “Fuzzy Logic Inference System to Control Speed and Direction of a Vehicle to Avoid Collision”, Int.J.Computer Technology & Applications, 2013 [3] Piero P. Bonissone and Kareem S. Aggour, “Fuzzy Automated Braking
System for Collision Prevention”, GE Corporate Research & Development, Schenectady, NY 12308, USA
[4] Geraldo Xexeo, “Fuzzy Logic”, Computer Science Department and System And Computing, Federal University of Rio de Janeiro, Brazil
[5] Jong-Ho Han, Kyung-Wook Noh and Jang-Myung Lee, “PD-Fuzzy
control for the velocity of mobile robot using the haptic joystick”, Department of Electronics Engineering, Pusan National University
[6] Hyun Mun Kim, Julie Dickerson, Bart Kosko, “Fuzzy throttle and brake control for platoons of smart cars”, Department of Electrical Engineering -System, University of Southern California
iii
Segala puji dan syukur kehadirat Allah SWT atas berkat, rahmat dan hidayah-Nya sehingga dapat menyelesaikan laporan tugas akhir ini dengan judul “SISTEM PENGEREMAN OTOMATIS MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY BERBASIS MIKROKONTROLER”. Adapun tujuan penulisan ini adalah untuk memenuhi salah satu syarat dalam menempuh pendidikan program Sarjana di Program Studi Teknik Elektro.
Dalam menyusun laporan tugas akhir ini penulis telah mengerahkan segala kemampuan yang dimiliki agar dapat bermutu dan bernilai ilmiah tinggi. Serta penyelesaian laporan tugas akhir ini tidak terlepas dari bimbingan, arahan dan bantuan dari berbagai pihak baik yang secara langsung maupun secara tidak langsung. Atas terselesaikannya laporan ini tidak lupa mengucapkan terima kasih kepada :
1. bapak Muhammad Aria,M.T, selaku Pembimbing dan juga Ketua Program
Studi Teknik Elektro UNIKOM Bandung.
2. kedua orang tua atas semua dukungan yang telah di berikan serta atas doa, cinta dan kasih sayang yang senantiasa tercurah.
3. bapak Ir. Eddy Suryanto Soegoto,M.Sc, sebagai Rektor UNIKOM
Bandung.
4. bapak Prof. Dr. Ir Denny Kurniadie, M.Sc, sebagai Dekan Fakultas
iv Komputer Indonesia.
6. rekan-rekan seperjuangan mahasiswa Teknik Elektro 2010 UNIKOM
atas semangat dan motivasinya selama ini.
Penulis menyadari bahwa dalam penyusunan laporan yugas akhir ini masih terdapat banyak kekurangan. Untuk itu, penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun demi kesempurnaan laporan tugas akhir ini. Akhirnya penulis berharap semoga laporan ini dapat bermanfaat bagi semua pihak. Amin.
Bandung, Maret 2015
1. Nama : Aris Munandar
2. Tempat/tgl. Lahir : Bandung, 9 Desember 1992
3. Agama : Islam
4. Kewarganegaraan : Indonesia
5. Status Perkawinan : Belum Menikah
6. Alamat : Cilember Gg.Tunggal Bhakti Rt.2/6 No.58
Kel. Cigugur Tengah Kec.Cimahi Tengah Kota Cimahi
7. No. Telepon : (022)6634985 / 08987889644
8. e-mail : arismuun@gmail.com
9. Pendidikan :
- SDN 3 Cimindi Lulus tahun 2004
- SMP Negeri 6 Cimahi Lulus Tahun 2007
- SMK Negeri 2 Cimahi Lulus Tahun 2010
