BAB II KAJIAN PUSTAKA
E. SINYAL DAN FREKUENSI GPS
Setiap satelit GPS terus-menerus memancarkan sinyal-sinyal kepada peralatan penerima GPS untuk kepentingan penentuan lokasi dan sinkronisasi waktu. Secara umum sinyal-sinyal tersebut terbagi ke dalam dua kategori yaitu sinyal jarak dan sinyal navigasi. Sinyal jarak dipergunakan untuk menentukan jarak penerima dan satelit. Sinyal navigasi memberikan informasi orbit satelit sehingga penerima dapat menghitung posisi satelit (ephemerisnya). Sinyal navigasi juga berisi informasi tentang jaringan GPS secara keseluruhan maupun tentang waktu.
E.1. SINYAL JARAK
Sinyal jarak diperlukan untuk menghitung signal transmit time, waktu yang diperlukan sinyal dari satelit mencapai penerima, sering juga disebut Time of Arrival (TOA), yang apabila dikalikan dengan kecepatan cahaya dalam vakum (299792458m/s) akan memberikan informasi jarak dari satelit kepada penerima.
Setiap satelit memancarkan sinyal-sinyal GPS dalam dua jenis kode spektrum yaitu kode Coarse / Acquisition (C/A) yang tersedia secara gratis untuk umum dan kode Precise (P) yang terenkripsi dan dipergunakan oleh militer. Kode C/A dan kode P didesain berbeda fase 90° (Quadra-Phase).
Tabel 3. Pita Frekuensi GPS Pita
Frekuensi Fase Penggunaan
Awal Penggunaan Sekarang L1 (1575.42 MHz) 1.In-Phase (I)-sefase dengan gelombang pembawa 2. Quadra-Phase (Q) -berbeda fase 90° dengan gelombang pembawa
Kode P(Y) yang terenkripsi
Kode C/A
Kode P(Y) yang terenkripsi dan Kode M (militer) Kode C/A dan kode sipil L1 L2 (1227.60 MHz) 1. In-Phase 2. Quadra-Phase
Kode P(Y) yang terenkripsi
-
Kode P(Y) yang terenkripsi dan Kode M (militer) Kode sipil L2 (L2C) L5 (1176.45 MHz)
1. In-Phase - Sinyal Pilot Safety of Life (SoL)
2. Quadra-Phase - Sinyal Data Safety of Life (SoL)
Gambar 15. Pembuatan PRN
Kode C/A adalah kode PRN (Pseudo Random Number) sepanjang 1.023 bit yang dipancarkan 1,023 Megabit /second (1,023 Mb/s) yang diulang terus setiap satu milidetik. Keunggulan dari kode random dengan ribuan bit ini adalah kerumitannya sehingga hanya dapat diterjemahkan jika benar-benar sama dan setiap satelit masing-masing mempunyai kode C/A PRN yang berbeda. Metode ini juga digunakan dalam teknologi CDMA (Code Division Multiple Access) di mana penerima dapat menerima sinyal dari berbagai satelit pada frekuensi yang sama.
Tapped Feedback Shift Registers dipergunakan untuk menghasilkan kode biner 0 dan 1 secara urut dengan frekuensi 1,023 MHz. Pada setiap pulsa, bit pada register digeser ke kanan di mana isi dari register paling kanan di baca sebagai keluaran. Data baru pada register paling kiri dibuat dengan penjumlahan modulo-2 (binary sum) dari sekelompok register tertentu. Pada kode C/A, mempergunakan dua buah TFSR 10 bit yang menghasilkan dua buah kode Gold (G) yaitu G1 dengan menghitung polynomial 1 + X3 + X10 dan G2 dengan menghitung polynomial 1 + X2 + X3 + X6 + X8 + X9 + X10. Keluaran dari register paling kanan dari G1 TFSR dijumlahkan secara modulo-2 dengan terhadap isi register G2.
Kombinasi keluaran yang berbeda dari register G2 menghasilkan kode PRN yang berbeda. Ada 36 jenis kode yang berbeda yang bisa dihasilkan dalam satu kali proses.
Gambar 16. Modulasi kode C/A
Kode Precision juga merupakan kode PRN (kode acak) namun setiap satelit mempergunakan sebanyak 6.1871 × 1012 bit kode dan hanya diulang satu minggu sekali (dipancarkan dengan kecepatan 10,23 Mbit/detik). Kode P sepanjang ini cukup aman terhadap interferensi yang timbul dari obyek-obyek tata surya. Untuk mencegah penggunaannya oleh pihak-pihak yang tidak berkepentingan maka kode P dienkripsi, dengan suatu algoritma enkripsi, kode W, untuk menghasilkan suatu kode akhir, kode Y. Kode yang terenkripsi inilah yang ditransmisikan ke penerima (kode P(Y)). Kode enkripsi W tetap dirahasiakan terhadap masyarakat namun diperkirakan berada di sekitar 20 kHz yang lebih rendah frekuensinya dari kode P. Hal ini memperbolehkan penerjemahan kode Y tanpa mengetahui detail dari kode W (Nerem, 2004).
Kode PRN GPS dibuat dari angka 1 sampai 37 (hanya angka 1-31 yang dipakai, sedangkan selebihnya dipakai oleh oleh peralatan navigasi darat).
Gambar 17. Modulasi kode P
Kode C/A dibuat unik untuk masing-masing satelit sedangkan kode P pada masing-masing satelit sebenarnya merupakan potongan dari kode P utama dengan panjang kira-kira 2.35 × 1014 bit (235,000,000,000,000 bit), masing-masing satelit memancarkan kode bagiannya yang berbeda-beda.
E.2. SINYAL NAVIGASI
Sinyal navigasi berisi tiga bagian pesan yaitu : informasi waktu dan tanggal, data ephemeris dan almanak. Informasi waktu juga berisi tentang status satelit dan kesehatannya. Data ephemeris memberikan informasi orbit satelit secara akurat. Almanak berisi data orbit / lokasi dan informasi masing-masing satelit yang berada pada seluruh jaringan GPS dan nomor PRNnya masing-masing.
Data ephemeris berisi jalur-jalur orbit sesuai dengan hukum Keppler yang dikoreksi dengan memperhitungkan gangguan radiasi matahari dan medan-medan gravitasi yang tidak uniform. Data ephemeris sangat terperinci dan hanya mempunyai masa berlaku 30 menit sedangkan data almanak bersifat umum dan
dapat berlaku selama beberapa minggu. Almanak dipergunakan untuk membantu penerima GPS untuk menentukan satelit mana yang harus dicari, setelah menemukan sinyal satelit yang dimaksud, penerima mengambil data ephemeris dari satelit yang bersangkutan. Penentuan posisi satelit tidak dapat ditentukan sampai penerima GPS menerima keseluruhan data ephemeris secara lengkap dan akurat dari satelit tersebut.
Sinyal navigasi tersusun dalam bentuk 1.500 bit data, yang terbagi lagi atas lima bagian (frame) masing-masing sebesar 300 bit dan dipancarkan dengan kecepatan 50 bps. Sehingga setiap bagian memerlukan 6 detik untuk menyelesaikan pemancaran datanya.
Bagian 1 berisi data jam dan tanggal, status satelit dan kondisinya Bagian 2 dan 3 , berisi data ephemeris satelit
Bagian 4 dan 5, berisi 1/25 bagian dari almanak, sehingga untuk memperoleh isi almanak secara keseluruhan (15.000 bit) diperlukan waktu 12,5 menit.
Transfer data almanak akan memakan waktu 12,5 menit, hal inilah yang menyebabkan waktu jeda yang lama bagi peralatan pemakai GPS saat pertama kali dinyalakan supaya berada pada status siap pakai. Informasi almanak dipergunakan untuk memantau satelit-satelit GPS yang lain, sedangkan data ephemeris dari masing-masing satelit digunakan untuk menentukan posisi satelit-satelit yang aktif dipakai. Waktu yang diperlukan untuk memperoleh informasi ini menyebabkan waktu jeda yang cukup lama pada saat penentuan posisi pertama kali setelah peralatan penerima GPS dimatikan selama beberapa jam.
.
E.3. GELOMBANG PEMBAWA
Kode C/A dan kode P adalah data, sedangkan untuk mentransmisikannya diperlukan gelombang pembawa. Gelombang pembawa dihasilkan dengan jam kristal cesium atau rubidium dengan frekuensi 10,23 MHz. Setiap satelit diperlengkapi dengan dua buah jam atom cesium dan dua buah jam atom rubidium, sehingga diperoleh ketepatan waktu 10-13 detik dalam satu hari atau satu detik dalam satu juta tahun dengan tiga buah jam atom rubidium pada satelit blok
IIR dan IIR-M. Satelit-satelit yang termasuk golongan blok IIF bahkan mempergunakan maser hidrogen yang mempunyai ketepatan waktu lebih baik. Proses modulasi data ke dalam gelombang pembawa diperlihatkan pada gambar 12, dimana gelombang pembawa sinusoidal disuperposisikan dengan gelombang data yang bersifat kotak (square wave).
Gambar 18. Gelombang pembawa, sinyal jarak dan sinyal navigasi
siklus Gelombang pembawa Kode data Gelombang pembawa yang termodulasi
Gambar 20. Modulasi kode C/A dan P
Gelombang pembawa yang dipakai adalah pada pita L, yaitu dua frekuensi pita L, L1 dan L2 (Reinard, 2000) . L1 dimodulasikan dengan kode C/A (kode publik) maupun kode P (kode militer), sedangkan L2 dimodulasikan dengan kode P saja. Pemakaian dua jenis frekuensi ini berguna untuk mengukur adanya gangguan ionosfer sehingga dapat menghilangkan pengaruh derau yang timbul. Selain itu berguna juga untuk data cadangan dimana data GPS diperoleh dari dua sumber yang berguna apabila mengalami kesulitan pengolahan data jika dari satu sumber saja. Dan juga berguna saat terjadinya gangguan disengaja pada sistem GPS melalui jamming dari orang-orang yang tidak bertanggung jawab.
Frekuensi L1 diperoleh dengan mengalikan frekuensi dasar 10,23 MHz dengan 154 sehingga diperoleh 1575.42MHz ( =19 cm) sedangkan frekuensi L2 diperoleh dengan mengalikan frekuensi dasar dengan 120 sehingga diperoleh frekuensi 1227.60MHz ( =24 cm).
E.4. PENSINYALAN TAMBAHAN
Sistem GPS telah beroperasi dengan penuh sejak 17 Juli 1995 mempergunakan ketiga jenis sinyal di atas. Namun karena perkembangan teknologi dan juga bertambahnya kebutuhan akan pemakaian GPS dalam bidang sipil menuntut adanya pensinyalan tambahan. Pertama kali diumumkan oleh wakil presiden AS pada tahun 1998 dan dikuatkan oleh keputusan konggres AS pada tahun 2000 yang menyebut proyek tersebut sebagai GPS III.
Sistem GPS III membutuhkan stasiun darat dan satelit yang baru, dengan tambahan sinyal navigasi untuk keperluan militer maupun sipil. Selain itu juga dirancang agar sistem ini mempunyai keakuratan dan ketersediaan yang lebih baik bagi semua pemakai sistem GPS. Sistem GPS III direncanakan akan selesai kira-kira tahun 2013.
E.4.1. SINYAL L2C
Tambahan sinyal yang pertama kali diumumkan adalah sinyal L2C yang digunakan untuk keperluan sipil. Kode sipil ini dipancarkan pada frekuensi yang berbeda daripada L1 untuk kode C/A, yaitu frekuensi L2 sehingga disebut sinyal L2C (kode Civil (sipil) pada L2). Oleh karena perbedaan ini, maka pensinyalan L2C memerlukan perangkat keras baru pada satelit GPS sehingga hanya akan dapat dipergunakan pada satelit GPS dengan desain baru yaitu satelit Block IIR-M dan yang akan datang.
Tidak seperti kode C/A, sinyal L2C mempergunakan dua buah kode PRN sebagai sinyal jarak, yaitu kode Civilian Moderate (CM) dan kode Civilian Long (CL). Kode CM terdiri dari 10.230 bit kode yang diulang setiap 20 ms. Kode CL terdiri dari 767.250 bit kode yang diulang setiap 1.500 ms. Masing-masing sinyal dipancarkan dengan kecepatan 511.500 bps, namun keduanya dimultipleksikan sehingga kecepatannya bersamanya menjadi 1.023.000 bps. Kode CM dimodulasikan dengan metode sinyal navigasi CNAV sedangkan kode CL tidak dimodulasikan dengan data apapun sehingga disebut sinyal tanpa data . Jika dibandingkan dengan sinyal C/A, sinyal L2C dapat dipergunakan untuk metode
pengembalian data 2,7 dB lebih baik dan pelacakan 0,7 dB lebih baik sekalipun sinyal L2C dipancarkan dengan daya 2,3 dB lebih lemah.
E.4.2. PESAN NAVIGASI CNAV
Metode navigasi CNAV merupakan perbaikan dari pesan navigasi sebelumnya (NAV) karena didesain lebih akurat. Dalam format pesan CNAV, pesan navigasi seperti waktu, status, Ephemeris dan almanak tidak lagi mempergunakan frame melainkan menggunakan metode paket data seperti protokol TCP/IP pada internet. Metode paket data mempergunakan dua bagian pesan, yang pertama paket kendali (PCI : Protocol Control Information) dan yang kedua data yang ingin ditransmisikan. PCI terletak di depan dan di belakang pesan sedang data yang diinginkan berada di antaranya.
Dengan pesan navigasi CNAV dua dari empat pesan yang dikirimkan berisi data ephemeris dan minimal satu dari empat paket data berisi data waktu, namun sebenarnya desain dari CNAV memperbolehkan beragam paket data untuk ditransmisikan. Dengan 32 satelit GPS yang beroperasi saat ini sedangkan kebutuhan data yang perlu dipancarkan oleh satelit masih kecil maka sebenarnya pemakaian kapasitas transmisi data satelit GPS belum mencapai 75%,
F. SENSOR GPS
Elink Tecnologies, Inc™ merupakan salah satu pembuat sensor GPS yang banyak dipakai oleh produsen peralatan penerima GPS / OEM (Original Equipment Manufacturer). Salah satu sensor versi OEMnya adalah ELINK EG-T10. Dibuat berdasarkan arsitektur chipset SiRFstarII yang telah banyak digunakan dalam aplikasi GPS. Waktu yang dibutuhkannya untuk aktif dari kondisi mati adalah 45 detik, dari kondisi menyala adalah 8 detik. Sensor ini memiliki 12 jalur sinyal sehingga dapat memantau 12 satelit GPS sekaligus untuk menjalankan fungsinya, dengan waktu pantau ulang selama 0,1 detik. Mempunyai fitur hemat daya. Mempergunakan mikroprosesor ARM7TDMI yang dapat diprogram oleh pemakai. Diperlengkapi dengan memori berjenis Static RAM dengan kapasitas 1Mb dan dapat ditambah sampai kapasitas 8Mb. Diperlengkapi juga dengan memori non-volatile (ROM) berjenis memori flash dengan kapasitas 4Mb yang dapat ditambah sampai 16Mb. Dua buah bandar serial berjenis tegangan TTL, satu dipergunakan untuk menerima sinyal perintah GPS dan satu sebagai masukan RTCM-104 DGPS. Sensor ini mempunyai ukuran fisik 71,12x40,64x14,4 mm. Mendukung standar protocol NMEA-0183 dan SiRF. Mempunyai demodulator RTCM-104 DGPS dan WAAS (Elink, 2006).
Sensor ini mendukung protocol NMEA GPGGA (Global Positioning System Fix Data )(Baddeley ,2001) :
G. MIKROKONTROLER MCS-51
Mikrokontroler merupakan suatu sistem komputasi yang terintegrasi yang mencakup prosesor, memori (RAM dan ROM) , serta pena masukan keluaran (I/O). MCS 51 merupakan keluarga mikrokontroler yang didesain oleh Intel Corporation™ yang telah berkembang menjadi berbagai turunan yang dikembangkan oleh perusahaan lain. Atmel Corporation ™ merupakan salah satu pengembangnya yang memproduksi mikrokontroler seri 89x51. Beberapa karakteristik teknis dari mikrokontroler (Atmel, 2005) ini antara lain:
1. Memori berjenis flash berbasis semikonduktor berkapasitas 4KByte dengan ketahanan tulis ulang sebanyak 1000 kali.
3. Frekuensi kerja dari 0-33 MHz.
4. Penguncian memori terprogram dalam tiga tahap. 5. Memori RAM internal sebesar 128x8 bit.
6. Jalur I/O sebesar 32 pena.
7. Timer / Counter 16 bit berjumlah dua.
8. Enam sumber interupsi (serial, timer dan saklar eksternal).
9. Jalur komunikasi serial UART (Universal asynchronous receiver/transmitter ).
10. Tersedia mode hemat daya : low power (6,5 mA) dan power down (50 A)(Atmel, 2008)
11. Bendera power off.
12. Metode pemrograman ISP (mode byte dan mode page).
Gambar 22. diagram pena dari MCS AT89S51 dengan bungkus PDIP (Plastic Dual-In-line Package , thefreedictionary.com,2008)
Gambar 23. Diagram blok dari arsitektur internal AT89S51.
H. DT-51™ MINIMUM SYSTEM (MINSYS)
Innovative Electronic™ merupakan salah satu perusahaan pembuat sistem mikrokontroler berbasis AT89S51. Produknya yang digunakan dalam penelitian ini adalah DT-51 MinSys versi 3.3. Di dalam DT-51™ MinSys terdapat kernel yang didesain untuk mempermudah penggunaan mcs-51 terutama untuk periferal tambahan seperti LCD ataupun periferal lain yang menggunakan sistem bus mcs-51 yang dibuat oleh Innovative Electronics™. Terdapat juga tambahan memori eksternal EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only memory) AT28C64B buatan Atmel Corporation™ yang memberikan kapasitas 8 kilo Byte.
Spesifikasi khusus dari DT-51™ MinSys antara lain :
1. Mempergunakan AT89S51 dengan memori flash 4 KB dan mendukung varian MCS-51 dengan 40 pena lainnya seperti AT89S52, AT89S53, AT89S8252, AT89LS53 dan AT89LS8252. 2. Komunikasi serial dengan komputer dengan standar RS-232.
3. Memori EEPROM sebesar 8kB untuk menyimpan data dan program.
4. 4 bandar masukan keluaran dengan kapasitas 8 bit. 5. Bandar keluaran untuk LCD (Liquid Crystal Display).
(Innovative Electronics, 2009)
Gambar 24. DT-51 Minimum System versi 3.3 buatan Innovative ElectronicsTM
I. KOMUNIKASI SERIAL
Komunikasi serial merupakan salah satu jenis komunikasi yang populer selain komunikasi paralel, standar yang digunakan disebut sebagai RS-232. Komunikasi serial berlangsung secara dua arah (full duplex). Data dikirim secara berurutan satu per satu. Sedangkan data baru bisa dipahami apabila merupakan kumpulan 8 bit yang disebut byte. Sehingga memerlukan pengolahan sebelum pengiriman maupun sesudah penerimaan data supaya data dapat diterjemahkan. Perangkat keras yang melakukan proses ini disebut UART (Universal Asynchronus Receiver Transmiter (Peacock, 1998).
Beberapa ciri khas komunikasi serial antara lain:
1. Kabel serial bisa berukuran cukup panjang. Hal ini karena bandar serial mengirimkan logika ‘1’ sebagai -3 volt hingga -25 volt dan logika ‘0’ sebagai +3 volt sampai +25 volt. Rentang tegangan sebesar 50 volt ini menangkal adanya pengaruh perubahan sinyal karena kehilangan daya sehingga memungkinkan kabel serial sepanjang kira-kira 15 meter. Makin tinggi kecepatan pengiriman datanya makin pendek kabel yang mungkin dipakai supaya kehandalan data tetap terjamin.
Tabel 4. Tingkat Tegangan RS-232 (Bies, 2009)
Tingkat Logika Transmitter Capable (V) Receiver Capable (V)
Space State (0) +5...+15 +3...+25
Mark State (1) -5...-15 -3...-25
Undefined - -3...+3
Tabel 5. Panjang Kabel dari Standar RS232 menurut Texas Instrument (Bies, 2009)
Baudrate Panjang Kabel Maksimal (feet)
19200 50 9600 500 4800 1000 2400 3000
2. Untuk mengirimkan data hanya diperlukan tiga kabel saja yaitu satu untuk mengirim data, satu untuk menerima data dan satu untuk sinyal detak. 3. Memungkinkan digunakannya sinar inframerah sebagai pengganti kabel.
Karena sinyal inframerah juga dikirimkan secara serial.
4. Apabila mikrokontroler menggunakan SCI (Serial Communication Interface) untuk berkomunikasi dengan sensor-sensor yang mengukur besaran fisis maka penggunaan komunikasi serial memudahkan disain pengkabelan apabila dihubungkan banyak sensor sekaligus. (Dwi Sutadi, 2003)
Terdapat sebuah register penerima SBUF dan sebuah register penyangga pengirim yang diberi nama SBUF juga. Keduanya terpisah secara fisik namun pemakaian melalui perangkat lunak memakai nama yang sama. Selain itu terdapat penyangga penerima berfungsi untuk menerima byte kedua sebelum byte pertama dibaca oleh SBUF penerima. Apabila byte kedua selesai diterima dan byte pertama belum juga dibaca oleh SBUF maka salah satu byte akan hilang.
Bandar serial pada AT89S51 memiliki 4 mode kerja yang berbeda. Satu mode bekerja secara sinkron sedangkan ketiga mode lainnya bekerja secara asinkron. Mode sinkron berarti pengiriman data sesuai dengan sinyal detak yang sama-sama dipakai oleh pengirim dan penerima. Keempat mode kerja tersebut antara lain:
1. Mode 0
Mode ini bekerja secara sinkron, data dikirim dan diterima 8 bit sekaligus. Dimulai dari bit yang bobotnya paling kecil (LSB Least Significant Bit: bit 0) dan diakhiri dengan bobot paling besar (MSB Most Significant Bit:bit 7). Kecepatan pengiriman (baudrate) data sebesar 1/12 frekuensi kristal yang digunakan.
2. Mode 1
Mode ini bekerja secara asinkron. Data diterima dan dikirim 10 bit sekaligus. Diawali dengan 1 bit permulaan disusul 8 bit data yang dimulai
dari bit LSB (bit 0) lalu diakhiri dengan 1 bit penutup. Kecepatan data bisa diatur sesuai kebutuhan.
3. Mode 2
Mode ini bekerja secara asinkron. Data dikirim dan diterima 11 bit sekaligus. Diawali 1 bit permulaan disusul 8 bit data yang dimulai dari LSB (bit 0) kemudian bit ke-9 yang bisa diatur dan diakhiri 1 bit berhenti. Kecepatan data bisa dipilih 1/32 atau 1/64 kali dari frekuensi kristal yang digunakan.
4. Mode 3
Mode ini sama dengan mode 2, hanya saja kecepatan data bisa diatur sama seperti mode 1.
Dalam MCS-51 terdapat register kendali dan status untuk bandar serial yang disebut SCON (Serial Port Control Register) yang mengandung bit-bit pemilihan mode kerja serial, bit data ke-9 (TB8 dan RB8) serta bit-bit interupsi serial (TI dan RI)
Tabel 6. Alamat Serial Port Control Register
Bit Alamat Simbol Keterangan
SCON.7 9FH SM0 Pemilih mode komunikasi serial SCON.6 9EH SM1 Pemilih mode komunikasi serial
SCON.5 9DH SM2 Pemilih mode komunikasi multiprosesor SCON.4 9CH REN Receiver Enable, harus diaktifkan untuk
menerima banyak karakter
SCON.3 9BH TB8 Bit ke-8 dan bit ke-9 yang dikirim SCON.2 9AH RB8 Bit ke-9 dan bit ke-9 yang diterima
SCON.1 99H TI Transmit Interupt Flag, diaktifkan saat karakter selesai dikirim
SCON.0 98H RI Receive Interupt Flag, diaktifkan saat karakter selesai diterima
Tabel 7. Penghitungan Baudrate komunikasi serial
Mode Baudrate 0 1/12 frekuensi kristal (oscilator)
1 SMOD = 0 Baudrate=
[
256 1]
32 12x TH x fosc − SMOD = 1 Baudrate=[
256 1]
16 12x TH x fosc −2 1/32 x frekuensi kristal osilator 1/64 x frekuensi kristal osilator 3 Baudrate= 12x
[
256 TH1]
x32 fosc − Baudrate=12x[
256 TH1]
x16 fosc −Tabel 8. Nilai dan Konfigurasi Baud Rate pada Register MCS51
Serial Timer 1
Mode Baud Rate
Frekuensi
Kristal SMOD C/T Mode Reload
1,3 19,2 Kbps 11,0592 MHz 1 0 2 FDH 1,3 9,6 Kbps 11,0592 MHz 0 0 2 FDH 1,3 4,8 Kbps 11,0592 MHz 0 0 2 FAH 1,3 2,4 Kbps 11,0592 MHz 0 0 2 F4H 1,3 1,2 Kbps 11,0592 MHz 0 0 2 E8H 1,3 137,5 bps 11,9856 MHz 0 0 2 1DH 1,3 110 bps 6 MHz 0 0 2 72H 1,3 110 bps 12 MHz 0 0 1 FEEBH