Setelah semua rangkaian berfungsi dengan baik selanjutnya dilakukan pengujian mobil secara keseluruhan untuk memastikan bahwa semua rangkaian terhubung dan dapat berjalan dengan baik.
Pengujian ini dilakukan beberapa tahap, tahap pertama yang dilakukan adalah pengujian sensor garis, kemudian pengujian sensor warna
Kasus I:
Mobil diletakkan di atas garis lurus
Mobil
Pengujian pertama mobil diletakan di sebelah kiri lintasan, pada detik 1-3 mobil melakukan belok kanan tajam, dan pada detik 4-7 mobil melakukan belok kanan ringan, setelah itu mobil dapat melaju lurus.
Pengujian kedua mobil diletakan di sebelah kanan lintasan, pada detik 1-3 mobil melakukan belok kiri tajam, dan pada detik 4-7 mobil melakukan belok kiri ringan, setelah itu mobil dapat melaju lurus.
Kasus 2:
Mobil diletakkkan di atas lintasan yang memiliki perempatan
Gambar 5.9 mobil belok kanan ketika menghadapi perempatan
Pengujian ketiga ini meletakkan mobil pada lintasan yang memiliki perempatan. Ketika mobil menghadapi perempatan, aksi motor adalah sebagai berikut:
2 Stop Motor berhenti sejenak
3 Belok kanan tajam Motor kanan berhenti, motor kiri maju cepat 4 Belok kanan sedang Motor kanan maju sedikit, motor kiri maju
sedang
5 Maju Motor kanan maju, motor kiri maju
Dari percobaan di atas mobil mampu menghadapi lintasan yang memiliki perempatan. Mobil mampu berbelok kanan tajam ketika menghadapi perempatan, lalu berbelok kanan sedang sehingga memposisikan mobil ke tengah.
Kendala dari pengujian ini, tidak selalu mobil dapat melakukan belok kanan sedang.
Berikut ini hasil dari pengujian I dan III:
(a) (b)
(e)
Gambar 5.10 Posisi Mobil di Pengujian I dan III
Penjelasan :
Gambar (a) adalah posisi awal dimana mobil ditempatkan di sebelah kanan garis
Gambar (b) adalah posisi saat mobil mulai memasuki jalur Gambar (c) adalah posisi saat mobil berhasil berada di lintasan
Gambar (d) adalah posisi ketika mobil menemui perlintasan, dan berhasil belok kanan.
Gambar (e) adalah posisi mobil berhasil melaju lurus sesaat setelah mobil berbelok ke kanan
Berikut ini hasil dari pengujian II dan III:
(c) (d)
(e) (f) Gambar 5.11 Posisi mobil di Pengujain II dan III
Dari pengujian-pengujian di atas dapat diketahui bahwa mobil sudah dapat berjalan dengan baik di atas lintasan lurus.
Penjelasan :
Gambar (a) adalah posisi awal dimana mobil ditempatkan di sebelah kiri garis
Gambar (b) adalah posisi saat mobil mulai memasuki jalur Gambar (c) adalah posisi saat mobil berhasil berada di lintasan
berhenti sejenak.
Gambar (e) adalah posisi mobil mulai berbelok ke kanan
Gambar (f) adalah posisi mobil berhasil melaju kembali setelah berbelok.
Kasus 3 :
Mobil diletakkan di atas garis yang memiliki pertigaan :
Gambar 5.12 Mobil Ditempatkan di Rute Yang Mempunyai Pertigaan
Pengujian keempat ini meletakkan mobil pada lintasan yang memiliki pertigaan. Ketika mobil menghadapi pertigaan, mobil tidak akan menghiraukan pertigaan tersebut sehingga mobil akan tetap melaju
Berikut ini hasil dari pengujian keempat :
(c) (d) Gambar 5.13 Hasil Pengujian Keempat
Penjelasan :
Gambar (a) : adalah posisi awal mobil
Gambar (b) : mobil mulai melaju di atas jalur lurus
Gambar (c) : /mobil menghadapi pertigaan tapi tidak melakukan apa-apa, sehingga mobil tetap melaju lurus
Gambar (d) : mobil melaju lurus setelah menghadapi pertigaan.
Dari hasil pengujian keempat diketahui bahwa mobil tidak dapat mengenali pertigaan, sehingga mobil tetap melaju lurus.
Kasus 5:
Kanan
Gambar 5.15 Mobil ditempatkan Di Rute Yang Memiliki Tikungan Ke Kiri
Pengujian kelima ini meletakkan mobil pada lintasan yang memiliki tikungan baik tikungan ke kanan maupun tikungan ke kanan. Ketika mobil menghadapi tikungan ke kanan, mobil tidak akan menghiraukan tikungan tersebut sehingga mobil akan tetap melaju.
Aksi yang terjadi saat mobil menghadapi tikungan sama dengan saat mobil menghadapi pertigaan, yaitu mobil tidak menghiraukan tikungan tersebut sehingga mobil tetap melaju lurus.
Kasus 6 :
Mobil ditempatkan pada lintasan yang memiliki perbedaan warna di dalamnya:
Gambar 5.16 mobil ditempatkan di rute yang memiliki perbedaan warna
Pada pengujian ini mobil ditempatkan pada lintasan yang memiliki perbedaan warna, ketika mobil melaju melintasi warna hijau mobil sudah bisa melaju dengan baik. Saat melintasi warna merah mobil dapat berhenti selama 6 detik. Ketika melintasi warna kuning mobil sudah bisa mengurangi kecepatan.
Berikut ini adalah gambar hasil dari pengujian saat mobil melintasi jalur yang terdapat warna merah di dalamnya:
(c)
Gambar 5.17 Hasil Pengujian Saat Mobil Melalui Jalur Berwarna
Penjelasan :
Gambar (a) adalah gambar saat mobil diletakkan di dalam jalur Gambar (b) adalah saat mobil dapat melaju mengikuti jalur yang ada
Gambar (c) adalah gambar saat mobil melintasi permukaan berwarna merah, yang kemudian mobil melakukan aksi berhenti sejenak selama 7 detik kemudian melaju kembali.
Kendala dari pengujian ini adalah ketika mobil melewati warna kuning mobil terkadang mendeteksi sebagai warna putih. Sehingga aksi yang diberikan terkadang tidak tepat.
Berikut ini nilai yang didapat dari pengujian sensor warna di ruang tertutup : Tabel 5.4 Besarnya Tegangan Sensor Warna Saat Melintasi Warna
No Warna
Vp
Ruang Tertutup Ruang Terbuka
1 Putih 3.32 V 3.46 V
2 Hitam 0.58 V 3.03 V
5 Hijau 1.54 V 3.42 V
Setelah didapatkan tegangan dari sensor warna, tegangan tersebut dikirim ke ADC sehingga didapatkan nilai sebagai berikut :.
Tabel 5.5 Besarnya Tegangan ADC Sensor Warna
No Warna
VADC
Ruang Tertutup Ruang Terbuka
1 Putih 170 mV 177 mV
2 Hitam 30 mV 155 mV
3 Merah 97 mV 197 mV
4 Kuning 196 mV 198 mV
5 Hijau 79 mV 175 mV
Untuk dapat dibaca oleh microcontroller tegangan ADC tersebut diirubah dalam bentuk bit, dan didapatkan data tersebut
Tabel 5.6 Nilai Bit Untuk Masing-Masing Warna
No Warna
Bit
Ruang Tertutup Ruang Terbuka
1 Putih 10101010 10110001 2 Hitam 00011110 10011011 3 Merah 01100001 11000101 4 Kuning 11000100 11000110 5 Hijau 01001111 10101111 Kasus 7 :
Mobil ditempatkan di atas lintasan, dengan kondisi seperti gambar di bawah ini :
Gambar 5.18 Mobil Ditempatkan di Rute yang Memiliki garis Finish
Pada pengujian ini mobil ditempatkan pada lintasan yang memiliki garis finish, kondisi finish terpenuhi jika hanya sensor garis kiri terluar dan kanan terluar yang aktif, sedangkan yang lain tidak.
Berikut ini hasil dari pengujian saat mobil melaju di lintasan dan melintasi garis finsih
(c)
Gambar 5.19 Posisi Mobil Saat Melintasi Rute yang Memiliki Finish
Penjelasan :
Gambar (a) : posisi mobil saat mulai start Gambar (b) : mobil mulai melaju melintasi rute Gambar (c) : mobil berhenti saat melintasi garis finish
Garis finish pada rute adalah rute yang berbentuk seperti di bawah ini:
Gambar 5.20 Bentuk Garis Finish
Dengan bentuk rute di atas, dapat dikatakan bahwa mobil akan berhenti jika hanya sensor garis kiri terluar dan kanan terluar yang aktif sedangkan yang lain tidak aktif, berikut ini kondisi mobil saat melintasi rute di atas :
Gambar 5.21 Kondisi Mobil Saat melintasi Finish
6. 1.Kesimpulan
Dari hasil uraian yang telah digambarkan, baik secara teori maupun berdasarkan hasil-hasil pengujian yang telah dilakukan pada Tugas Akhir ini, maka dapat di ambil kesimpulan sebagai berikut :
1. Untuk membuat simulasi mobil automatis yang dapat melaju di jalur yang tepat dapat digunakan perpaduan microcontroller dan sensor garis yang memanfaatkan prinsip sensor proximity pada robot line
follower.
2. Dengan memanfaatkan prinsip kerja photodioda dan penggunaan port ADC yang terdapat pada Microcontroller ATMega8535 sebuah mobil dapat membedakan warna merah, hijau, kuning dan hitam.
6. 2.Saran
Didalam perancangan perangkat keras ini masih terdapat kekurangan dan kelemahan yang masih perlu diperbaiki dan dikembangkan, oleh karena itu penulis mempunyai beberapa saran untuk mengembangkan bagian-bagian seperti:
a. Berdasarkan uji coba pada Bab V pendeteksian warna menggunakan photodioda memiliki tingkat keakuratan yang rendah, dikarenakan photidioda sangat peka terhadap cahaya, sehingga jika intensitas
dapat membedakan warna dengan tepat.
b. Mobil ini masih belum dapat mengenali rute yang didalamnya terdapat rintangan berbentuk tikungan baik ke kanan maupun kiri, sehingga harus disempurnakan pembacaan sensor garisnya.
c. Proses pembacaan data pada memori flash masih rendah, sehingga jika mobil dijalankan dengan kecepatan tinggi aksi yang diberikan mobil saat pembacaan sensor kurang tepat.
Yogyakarta, 2006.
2. Agus Bejo, ”C dan AVR Rahasia Kemudahan Bahasa C dalam Mikrokontroler
ATMega8535”, Graha Ilmu, Yogyakarta, 2008.
3. “Robot” http://id.wikipedia.org/wiki/Robot (diakses tanggal 12 Maret 2009) 4. “Line Follower” http://botskool.com/tutorials/linefollower.htm (diakses tanggal 2
Januari 2010).
5. “Line Tracer / Line Follower Robot” http://tik-khadijah.blogspot.com/linefollower.htm (diakses tanggal 23 Maret 2010)
6. “Resistor” http://elektronika21.blogspot.com/resistor.html (diakses tanggal 3 Januari 2010)
7. “Jenis Resistor” http://e-dukasi.net/mapok/mp_files/mp_395/jenisresistor.htm
(diakses tanggal 3 Januari 2010)
8. “Elektro Dasar” http://elektronika-elektronika.blogspot.com/search.label.Electro %20Dasar.html (diakses tanggal 9 Januari 2010).
9. “Prinsip Kerja Optocoupler” http://www.infoservistv.co.cc/category/materi-pendukung/referensi-komponen/prinsip-kerja-optocoupler.htm (diakses tanggal 20 Mei 2010).
10. “Transistor” http://id.wikipedia.org/wiki/Transistor (diakses tanggal 20 Mei 20100).
