BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah
ilmu pengetahuan berkembang mengikuti kemajuan zaman pada industri
penggunaan sistem dapat menunjang proses kinerja produksi pelestarian ikan.
Khususnya ikan yang memiliki nilai ekonomis yang tinggi, perlu adanya suatu
sistem yang dapat mengimbangi kebutuhan tersebut dengan mempengaruhi
kuantitas dari hasil produksi dan pelestarian ikan. Guna memberikan kemudahan
bagi petani ikan yang memiliki hasil produksi yang cukup besar sehingga
memerlukan kolam yang besar pula dalam memenuhi kebutuhan tersebut. Perlu
adanya sistem penebar otomatis yang dapat membantu kinerja para petani ikan.
Sistem kontrol yang digunakan pada penebar pakan ikan yaitu Ubay
Mustakim (hardware) dan Sumarno (software) (2012) dalam sekripsinya dengan
judul
“
Perancangan Dan Pembuatan Sistem Penebar Pakan Ikan Jenis Pasta
Otomatis Berbasis
Mikrokontroler
AT89S51
”,
sistem tersebut menggunakan
sistem otomatis yang berbasis mikrokontrol dan dalam pengendalian sistem
tersebut masih menggunakan pengendali jarak jauh (
remot control
) sehingga
pengguna perlu untuk memantau terus jalannya alat dan mengendalikan alat dari
jarak jauh, dan pada saat daya yang digunakan oleh penerima(
receiver
) banyak
terpakai mengakibatkan jarak jangkauan yang ada pada pengendali jarak jauh
(
remot control
) berkurang, cukup menyulitkan pengguna untuk melakukan
kendali jarak yang jauh. Dengan demikian juga tidak ada pengatur takaran pakan
sehingga pada pemberian pakan perlu adanya menagement dosis yang sesuai dan
teratur.
2
pakan ikan terdahulu. Selain itu penelitian yang terus berkembang dalam ilmu
kontrol modern, PID menawarkan berbagai macam kemudahan dalam
perancangannya. Untuk menentukan ketiga parameter kontrol awalnya, tidak lagi
diperlukan pengetahuan tentang model sistem atau pemodelannya itu sendiri. Hal
ini dapat dilakukan dengan mengaplikasikan teknik autotuning dengan metode
respon step Ziegler-Nichols.
1.2
Rumusan Masalah
Berdasar uraian di atas masalah yang muncul dari tugas akhir ini adalah,
1. Bagaimana merancang desain sistem penebar pakan ikan yang dapat
mengatur takaran dosis pada ikan?
2. Bagaimana membuat sistem penebar pakan ikan secara otomatis ?
3. Bagai mana cara membuat sitem penjadwalan alat bekerja sesuai dengan
yang diinginkan?
4. Bagaimana cara mengaplikasikan PID pada sistem penebar pakan ikan
otomatis?
1.3
Batasan Masalah
Agar tujuan dari tugas akhir ini tidak menyimpang dari tujuan semula,
dibutuhkan suatu batasan-batasan yang jelas guna mengarahkan pembahasan.
Batasan-batasan masalah tersebut adalah sebagai berikut,
1. Ruang lingkup pembahasan dari tugas akhir ini diarahkan pada kerja
system
yang menggunakan
Timer
untuk pengoprasiannya.
2.
Mikrokontrol
yang digunakan dalam tugas akhir ini menggunakan IC
AT-mega16.
3. Kontrol PID digunakan pada saat alat bekerja dilintasan yang lurus.
4. Pemberian dosis pada sistem ini adalah banyaknya jumlah pakan (pelet)
3
5. Pengujian pada alat ini menggunakan kolam berukuran maksimal 50 m
2.
6. Alat bekerja setiap 3 jam sekali menebarkan pakan mulai jam 10 pagi
sampai jam 5 sore dalam lama pemberian pakan adalah 45 menit.
1.4
Maksud Dan Tujuan
Adapun tujuan dari pembuatan Tugas Akhir ini adalah:
1. Merancang dan membuat Sistem penebar pakan ikan yang dikendalikan
menggunakan
Mikrokontroler
ATMega16.
2. Mengaplikasikan control PID pada sistem penebar pakan ikan.
3. Merancang sistem untuk mengatur jumlah dosis yang diberikan pada ikan
sesuai keinginan para petani.
4. Membuat sistem kendali waktu kerja alat.
1.5
Metodologi Pembahasan
Metode Pelaksanaan yang digunakan dalam menyusun tugas akhir ini antara
lain sebagai berikut :
1. Studi literatur, yaitu menggunakan referensi dari pustaka, lembaga perikanan
dan
brousing internet.
2. Perencanaan sistem, yaitu merancang dari tahap pembuatan blok diagram
sistem tersebut.
3. Pembuatan sistem, pembuatan sistem ini ditujukan untuk membuat sistem
yang dapat digunakan untuk pemberian pakan ikan secara
otomatis
dalam hal
pengaturan jadwal, dalam
pemberian pakan, dosis pemberian pakan serta
dapat beroperasi selama 3 jam sekali menebarkan pakan mulai jam 10 pagi
sampai jam 5 sore dalam lama pemberian pakan adalah 45 menit secara
terus-menerus.
4
5. Analisa data, untuk melihat apa keuntungan dan kerugian dari sistem kerja
yang telah dibuat tersebut.
1.6
Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan dalam tugas akhir ini terdiri dari 5 bab, yaitu:
BAB I
: PENDAHULUAN
Berisi latar belakang permasalahan, perumusan masalah, batasan
masalah, maksud dan tujuan, metodologi pembahasan, sistematika
penulisan.
BAB II
: TINJAUAN PUSTAKA
Membahas tentang teori dasar dari sistem penebar pakan ikan
otomatis yang akan dibuat.
BAB III
: PERENCANAAN DAN PEMBUATAN SISTEM
Membahas tentang perencanaan dan pembuatan sistem (perangkat
keras) dan pembuatan
listing program
(perangkat lunak) secara
keseluruhan.
BAB IV : PENGUJIAN SISTEM
Berisi tentang uji coba hasil yang telah dibuat, pengoperasian dan
spesifikasi
dari sistem penebar pakan ikan otomatis ini.
BAB V
: PENUTUP
Merupakan kesimpulan dari hasil analisis dan pemberian saran yang
memungkinkan untuk pengembangan system lebih lanjut.
i
LEMBAR PERSETUJUAN
PENERAPAN KONTROL PID PADA SISTEM PENEBAR PAKAN
IKAN OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
TUGAS AKHIR
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Meraih Gelar Sarjana Program Strata Satu (S-1) Jurusan Elektro Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Malang
Disusun Oleh: EKO YANU ARIYANTO
NIM : 201010130311067
Diperiksa dan disetujui oleh:
Pembimbing I
Ir. Nurkasan, MT NIP.UMM: 1089303029
Pembimbing II
ii
LEMBAR PENGESAHAN
PENERAPAN KONTROL PID PADA SISTEM PENEBAR PAKAN IKAN OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
Tugas Akhir ini Disusun Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana Teknik (ST) di Universitas Muahammadiyah Malang
Oleh :
EKO YANU ARIYANTO NIM: 201010130311067
Tanggal Ujian : Periode Wisuda :
Disetujui oleh :
1. Ir. Nurkasan, MT (Pembimbing I)
NIP.UMM: 1089303029
2. Ir. Muhammad Irfan, MT (Pembimbing II)
NIP.UMM: 10892030255
3. Dr. Ir Ermanu Azizul Hakim MT. (Penguji I) NIP.UMM: 10891090233
4. Machmud Effendy, ST.,MEng (Penguji II)
NIP.UMM: 10802030363
Mengetahui,
Ketua Jurusan Teknik ELektro
iii
LEMBAR PERNYATAAN
Yang bertanda tangan dibawah ini :
NAMA : EKO YANU ARIYANTO
Tempat/Tgl Lahir : BANYUWANGI/31 JANUARI 1989
NIM : 201010130311067
FAK./JUR. : TEKNIK/ELEKTRO
Dengan ini saya menyatakan bahwa Tugas Akhir kami dengan judul “ PENERAPAN KONTROL PID PADA SISTEM PENEBAR PAKAN IKAN OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16” beserta seluruh isinya adalah karya saya sendiri dan bukan merupakan karya tulis orang lain, baik sebagian maupun seluruhnya, kecuali dalam bentuk kutipan yang telah disebutkan sumbernya.
Demikian surat pernyataan ini saya buat dengan sebenar-benarnya. Apabila kemudian ditemukan adanya pelanggaran terhadap etika keilmuan dalam karya saya ini, atau ada klaim dari pihak lain terhadap keaslian karya saya ini maka saya siap menanggung segala bentuk resiko/sanksi yang berlaku.
Mengetahui, Pembimbing I
Ir. Nurkasan, MT NIP.UMM: 10893030293
Pembimbing II
Ir. Muhammad Irfan, MT NIP.UMM: 10892030255
Malang, April 2015 Yang Membuat Pernyataan
iv
ABSTRAK
Eko Yanu Ariyanto, Ir Nur Kasan.MT, Ir M Irfan.MT.
Electrical Engineering, Faculty of Engineering, University of Muhammadiyah Malang Jl. Raya Tlogomas No. 246 Tlp (0341) 460948, 463513-19 Fax (0341)460782 Malang 65144
Email: Ekoyanuariyanto87@gmail.com
Dunia perikanan saat ini sedang berkembang pesat seiring dengan kemajuan iptek baik di negara maju maupun di negara berkembang. Kementerian Kelautan dan Perikanan (KKP) untuk menjadikan Indonesia sebagai penghasil ikan terbesar di dunia. Produksi budidaya perikanan di Indonesia pada tahun 2004 tercatat 1,5 juta ton naik menjadi 3,5 juta pada tahun 2008, naik kembali menjadi 4,7 juta ton pada tahun 2009 dan 5,8 juta ton pada tahun 2010. Pemerintah menargetkan peningkatan produksi perikanan sebanyak 14,86 juta ton pada tahun 2012 dan 353% atau 16,9 juta ton pada tahun 2014. (setkab.go.id)
Kebutuhan petani budidaya ikan dan petambak dalam hal pemberian pakan yang dilakukan secara otomatis menurut analisis dan survei pendahuluan terhadap praktisi tambak dan petani ikan adalah besar, terutama bagi petani dan petambak yang memiliki luas kolam / tambak yang cukup luas sehingga apabila pemberian pakan dilakukan secara manual akan menyebabkan kesulitan dalam hal konsistensi pemberiaan (jumlah dan waktu) pakan.
frekuensi pemberian pakan, dosis pakan serta dapat beroperasi selama 24 jam secara terus-menerus. Untuk melontarkan pakan digunakan pelontar dengan menggunakan motor DC yang memiliki RPM (Rotation Per Minute) yang bisa diatur sehingga pakan tersebar merata. Pengaturan dosis dilakukan dengan menggunakan motor DC sehingga bisa diprediksi jumlah pakan yang keluar berdasarkan putaran yang dilakukan oleh motor. Dalam perancangan dan pembuatan alat ini menggunakan mikrokontroler ATmega16 sebagai pusat pengendali sehingga memiliki kehandalan dalam akurasi dan presisi.agar kinerja penebar pakan ikan maksimal maka dalam sistem navigasi mengimplemtasikan PID untuk tuning otomatisnya.
v
Abstract
Eko Yanu Ariyanto, Ir Nur Kasan.MT, Ir M Irfan.MT.
Electrical Engineering, Faculty of Engineering, University of Muhammadiyah Malang Jl. Raya Tlogomas No. 246 Tlp (0341) 460948, 463513-19 Fax (0341)460782 Malang 65144
Email: Ekoyanuariyanto87@gmail.com
World fisheries is currently growing rapidly along with the progress of science and technology both in developed countries and in developing countries. Ministry of Maritime Affairs and Fisheries (KKPI) to make Indonesia as the largest fish in the world. Aquaculture production in Indonesia in 2004 was 1.5 million tons, up to 3.5 million in 2008, rose again to 4.7 million tons in 2009 and 5.8 million tons in 2010. The government targets to increase fish production as much as 14.86 million tons in 2012 and 353% or 16.9 million tonnes in 2014. (setkab.go.id)
The needs of farmers and farmers fish farming in terms of feeding is done automatically according to the analysis and preliminary survey of practitioners ponds and fish farmers is great, especially for farmers and farmers who have extensive pool / pond that is wide enough so that when the feeding is done manually will causing difficulties in terms of consistency of provision (amount and time) feed.
Frequency of feeding, feed dose and can operate for 24 hours continuously with 3 times the stocking is at 9 am, 13.00 and 17.00 pm. Feed used to catapult launcher using a DC motor which has a RPM (Rotation Per Minute) which can be arranged so that the feed is spread evenly. Dosing is done by using a DC motor that can predict the amount of feed that is carried out based on the rotation servo motor. In the design and manufacture of this instrument using ATMEGA16 microcontroller as the central controller that has reliability in accuracy and precision. That fish feed spreader maximum performance then the navigation system using PID for automatic tuning.
vi
KATA PENGANTAR
Segala puja dan puji bagi Allah Yang Maha Pengasih lagi Maha Penyayang dan Dia (Allah) yang telah mengajarkan pada manusia untuk bersama dan berkarya. Sholawat serta salam semoga tetap tercurahkan pada junjungan Nabi kita Muhammad Shallallahu ‘alaihi wasalam, dan keluarganya dan para sahabat-sahabatnya serta orang-orang yang telah mengikuti jejak mereka pada jalan yang benar. Dengan penunjuk Allah juga, peniliti mencoba berkarya dan berusaha untuk menyelesaikan tugas akhir ini yang berjudul: PENERAPAN KONTROL PID PADA SISTEM PENEBAR PAKAN IKAN OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 Sebenarnya jarak kita dan suskses kita harus dipupuk dengan jembatan pengembangan dan pembentangan kekuatan pada diri. Jembatan jangan dirusak dengan secara sengaja oleh kemalasan, keminderan, dan ketakutan untuk menyeberang. Selagi kita mau berusaha pasti Allah akan memberikan yang tebaik buat kita.
Penulis menyadari sepenuhnya bahwa dalam penulisan tugas akhir ini masih banyak kekurangan dan keterbatasan. Oleh karena itu peneliti mengharapkan saran yang membangun agar tulisan ini bermanfaat bagi perkembangan ilmu pengetahuan kedepan.
Malang, April 2015
Penulis
vii
LEMBAR PERSEMBAHAN
Segala puji syukur kita panjatkan kehadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayahNya sehingga penulis mampu menyelesaikan hasil Tugas Akhir ini. Shalawat serta salam tidak lupa penulis panjatkan kepada seorang revolusioner besar sepanjang sejarah peradaban manusia yaitu junjungan kita Nabi Muhammad SAW yang telah memberikan pencerahan di muka bumi ini.
Tugas akhir ini merupakan salah satu syarat untuk menyelesaikan studi S1 Jurusan Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang. Tugas Akhir yang berjudul “PENERAPAN KONTROL PID PADA SISTEM PENEBAR PAKAN IKAN OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16” ini masih jauh dari kesempurnaan, namun penulis tetap berharap ada sebuah itikat baik bagi pembaca untuk lebih mengembangkan alat ini menjadi lebih baik dan semoga tulisan ini bermanfaat bagi semuanya.
Selama proses penyusunan skripsi ini banyak hal yang menjadi kendala dan rintangan, tetapi dengan bantuan berbagai pihak Alhamdulillah telah terselesaikan satu kewajiban penulis sebagai Mahasiswa Universitas Muhammadiyah Malang. Ucapan terima-kasih tidak lupa penulis haturkan kepada pihak-pihak yang telah membantu dalam proses penyusunan laporan ini sehingga dapat dijadikan bahan untuk pengembangan diri dalam mengikuti perkembangan teknologi pada saat ini, antara lain:
1. Ir. Nur Alif Mardiyah, MT dan Machmud Effendy, ST., MEng. selaku Kepala
Jurusan dan Sekretaris Jurusan Elektro
2. Pak Ir. Nurkasan, MT selaku Dosen Pembimbing I dan ucapan terima kasih
yang sebesar-besarnya atas ilmu dan bimbingannya.
3. Ir muhammad Irfan, MT selaku pembimbing dosen yang terus memberi semangat masukan dan dukungan dalam penyeleseian tugas akhir ini.
4. Kedua orang tua saya tercinta (Bapak suwandi dan Bu Sri Suhartani ) Kakak
viii
memberikan semua dukungan baik dalam bantuan materi, bantuan langsung
beserta doanya dalam mengerjakan tugas akhir ini.
5. Kepada Pak Mustaqiem yang selalu membimbing serta membantu dalam proses administrasi perkuliahan.
6. Bapak Hary Suswanto.ST., Bapak kami di Laboratorium Elektronika yang terus memberi masukan dan bantuan dalam penyeleseian tugas ahir ini.
7. Seluruh Dosen Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang yang telah
membimbing saya selama mencari ilmu di Jurusan Elektro.
8. Seluruh Staff Administrasi dilingkungan Jurusan Elektro, Fakultas Teknik dan
Universitas Muhammadiyah Malang
9. Teman-teman elektro khususnya mas Habul, akhi sadam, sobat alfan dan tidak lupa kepada masbro gygas, semoga semakin kompak selalu dan kita dapat berkumpul kembali.
10.Mas angga, Beken alias Zamy, Kodok alias bayu dan mas Catur teman 1 tim
dalam PIMNAS 2013, Terimakasih banyak atas dukungannya dan bantuannya
dalam penyelasaian lomba yang diadakan oleh DIKTI.
11.Teman-teman elektro khususnya angkatan 2010 salam GENEKTRO serta semakin kompak selalu dan kita dapat berkumpul kembali.
12.Teman-teman khususnya team WORKSHOP ROBOTIC serta semakin jaya dan meraih cita-cita untuk medepankan team dalam menjuarai setiap perlombaan.
13.Teman-teman Elektro Non angkatan 2010 Terimakasih atas doa dan dukungannya sehingga terselesaikan laporan tugas akhir ini.
14.Kepada semua pihak yang belum disebutkan namanya oleh penulis, terima kasih atas dukungan serta doanya semoga ALLAH SWT membalas semua kebaikan kepada kalian semua. Amin ya rabbal alamin.
ix
lupa juga penulis sangat mengharapkan kritik dan saran dari pembaca yang sifatnya membangun guna kesempurnaan laporan tugas akhir ini.
Masih banyak pihak-pihak yang tidak penulis sebutkan dalam proses
penyusunan laporan ini, semoga apa yang telah diberikan tercatat sebagai amal ibadah
Aamiin….
x
DAFTAR ISI
LEMBAR PERSETUJUAN ... i
LEMBAR PENGESAHAN ... ii
LEMBAR PERNYATAAN ... iii
ABSTRAK ... iv
KATA PENGANTAR ... vi
LEMBAR PERSEMBAHAN ... vii
DAFTAR ISI ... x
DAFTAR GAMBAR ... xiv
DAFTAR TABEL ... xvi
BAB I. PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Permasalahan ... 1
1.2. Rumusan Masalah ... 2
1.3. Batasan masalah ... 2
1.4. Maksud dan Tujuan ... 3
1.5. Metodologi Pembahasan ... 3
1.6. Sistimatika Penulisan ... 4
BAB II. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 MIKROKONTROLER AVR ATMEGA 16 ... 5
2.1.1Perkenalan Atmel AVR RISC dan Arsitektur Mikrokontroller AVR RISC ... 5
2.1.2 Perbedaan Mendasar Antara Mikrokontroller dan Mikroprosesor .... 6
2.1.3 CISC dan RISC... 6
2.1.4 Fitur-fitur ATMEGA 16... 7
2.1.5 Konfigurasi Pin AVR ATMEGA 16 ... 8
2.1.6 Blok Diagram ATMEGA 16 ... 10
2.1.7 Peta Memori ... 10
2.1.8 PWM (Pulse Width Modulation)... 11
2.2 Bahasa C Pemrograman ... 13
2.3 Software CodeVisionAVR (CVAVR)... 14
xi
2.4.1 Kontroler PID (Proporsional, Integral dan Deritative) ... 17
2.5 Sensor Ultrasonic... 20
2.5.1Fitur SRF04 ... 21
2.6 Motor DC ... 24
2.7 Driver Motor ... 25
2.8 Motor Servo ... 27
BAB III. PERENCANAAN DAN PEMBUATAN 3.1 Perancangan Perangkat Keras (Hardware) ... 28
3.2 Perancangan Mekanik ... 29
3.3 Perencanaan Pembuatan Sistem Penggerakan Laju Alat Penebar Pakan (arah pergerakan kekanan/ kekiri ) ... 31
3.3.1 Perancangan dan penempatan Sensor SRF04 ... 32
3.3.2 Rangkaian Driver Dan pembalik putaran Motor penggerak ... 34
3.3.3 Rangkaian driver pelontar ... 36
3.3.4 perancangan minimum system ATmega16 ... 38
3.3.5 Perencanaan motor servo ... 38
3.3.6 Rangkaian LCD ... 41
3.3.7 Rangkaian Catu Daya Motor Penggerak ... 42
3.4 Perancangan Perangkat Lunak (software) ... 43
BAB IV. PENGUJIAN SISTEM 4.1 Pengujian mekanik (hardware) ... 49
4.1.1 Pengujian Rangkaian Minimum Sistem Kontrol ATMega16 ... 49
4.1.2 Pengujian motor servo ... 50
4.1.3 Pengujian RTC (Real Time Clock) ... 51
4.1.4 Pengujian Sensor Jarak (Srf04) Tanpa Menggunakan Control PID .. 51
4.1.5 Pengujian Rangkaian Driver Motor Pelontar ... 54
4.1.6 Pengujian Rangkaian Driver Motor Penggerak Belok Kanan dan Kiri ... 55
4.2. pengujian program (software) ... 56
xii BAB V. KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan ... 58 5.2. Saran ... 58 DAFTAR PUSTAKA
xiii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Arsitektur komputer Von Neumann ... 6
Gambar 2.2 Konfigurasi pin (kaki) ATMEGA 16... 8
Gambar 2.3 Diagram Blok Mikrokontroler ATMega16 ... 10
Gambar 2.4 Konfigurasi Memori Data AVR ATMega 16 ... 11
Gambar 2.5 IDE Software CodeVisionAVR. ... 15
Gambar 2.6 Kode Wizard yang dapat digunakan untuk menginisialisasi Register- register pada mikrokontroler AVR... 16
Gambar 2.7 Kendali PID ... 18
Gambar 2.8 Respon Unit Step Pada Plant ... 18
Gambar 2.9 Metode Dua Ziegler – Nichols ... 18
Gambar 2.10 Kurva Berosilasi Dengan Periode Pcr... 19
Gambar 2.11 sensor ultrasonic tipe SRF-04 ... 21
Gambar 2.12 bentuk Dimensi range finder dari SRF04 ... 22
Gambar 2.13 tampilan dari Definisi pin range finder pada sensor SRF04 ... 22
Gambar 2.14 bentuk dari Diagram Pewaktuan pada sensor SRF04 ... 23
Gambar 2.15 Pola Radiasi yang dipancarkan pada sensor SRF04 ... 23
Gambar 2.16 Koneksi modul sensor ultrasonik ... 24
Gambar 2.17 Motor DC ... 25
Gambar 2.18 Skema Sederhana H-Bridge ... 26
Gambar 2.19 Motor Servo ... 27
Gambar 3.1 Diagram Blok Rangkaian Pakan Ikan Otomatis ... 28
Gambar 3.2 Tampak depan mekanik penebar pakan ikan otomatis ... 30
Gambar 3.3 Tampak samping kanan mekanik penebar pakan ikan otomatis ... 30
Gambar 3.4 Tampak samping kiri mekanik penebar pakan ikan otomatis ... 30
Gambar 3.5 Tampak belakang mekanik penebar pakan ikan otomatis ... 31
Gambar 3.6 Diagram blok pada sistem pendorong alat penebar pakan ikan otomatis ... 31
Gambar 3.7 Bentuk Dimensi range finder dari SRF04 ... 33
Gambar 3.8 saat kondisi saklar A=’0′; B=’1′ ... 35
xiv
Gambar 3.10 Rangkaian driver yang ada didalam pada sistem pendorong ... 36
Gambar 3.11 Driver pelontar pakan ikan ... 37
3.12 Rangkaian minimum sistem ATmega 16 ... 38
Gambar 3.13 Rangkaian motor servo ... 41
Gambar 3.14 Rangkaian lcd untuk pakan ikan ... 42
Gambar 3.15 Rangkaian catu daya untuk supply sistem pakan ikan ... 43
Gambar 3.16 Flowchart perencanaan sistem penebar pakan ikan ... 43
Gambar 3.17 Blog diagram kontrol PID ... 45
Gambar 3.18 Sinyal Motor Saat Kondisi Berputar ... 45
Gambar 3.19 Sinyal Motor Saat Kondisi Berputar ... 46
Gambar 4.1 Rangkaian motor servo ... 50
Gambar 4.2 Diagram blok pengujian rangkaian servo ... 50
Gambar 4.3 Bentuk gelombang sinyal saat pengujian ... 51
Gambr 4.4 diagram blok pengujian RTC ... 51
Gambar 4.5 diagram blok pengujian sensor jarak tanpa PID ... 52
Gambar 4.6 rangkaian saat pengujian ... 52
Gambar 4.7 Bentuk gelombang sinyal saat pengujian dalam jarak 50 cm sensor tanpa PID ... 52
Gambar 4.8 Bentuk gelombang sinyal saat pengujian dalam jarak 100 cm sensor tanpa PID ... 53
Gambar 4.9 Bentuk gelombang sinyal saat pengujian dalam jarak 150 cm sensor tanpa PID ... 53
Gambar 4.10 Diagram blok pengujian rangkaian driver Motor Pelontar ... 54
Gambar4.11 Bentuk gelombang sinyal yang keluar dari driver motor pelontar ... 54
Gambar 4.12 Diagram Blok rangkaian Driver Motor L/R ... 56
Gambar 4.13 Bentuk gelombang sinyal pada pengujian rangkaian Driver Motor L/R... 56
Gambar 4.14 Sinyal Motor Dengan Kontrol PID ... 56
Gambar 4.15 Parameter Dengan Kontrol PID ... 57
xv
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Fungsi khusus port B ... 8
Tabel 2.2 Fungsi khusus port C ... 9
Tabel 2.3 Fungsi khusus port D ... 9
Tabel 2.4 Konfigurasi Bit WGM01 dan WGM00 ... 11
Tabel 2.5 Konfigurasi Bit COM01 dan COM00 Compare Output Mode Phase Correct PWM. ... 12
Tabel 2.6 Pengaruh PID Pada Waktu Naik,Overshoot, Waktu Turun dan Meningkat ... 17
Tabel 2.7 Rumus Metode Pertama Zieger-Nichols ... 18
Tabel 2.8 Rumus Metode Kedua Zieger-Nichols ... 20
Tabel 2.9 Pengoperasian H-Bridge ... 26
Tabel 3.1 Konfigurasi pin SRF04 pada mikrokontroler ... 33
Table 4.1 Hasil Pengujian pada rangkaian ping ... 53
Tabel 4.2 Hasil Pengujian pada rangkaian driver Motor Pelontar ... 55
xvi
DAFTAR PUSTAKA
1. Corporation, ATMEL. Atmega16 IC Datasheet. Atmel. [Online] http://www.atmel.com/Images/doc2467.pdf.
2. datasheetcatalog.com. LCD 16x2 Datasheet. Datasheet Catalog. [Online] http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheet/vishay/016m004b.pdf.
3. Google. Google Search Engine. [Online] www.google.com.
4. Indonesia, Panitia Kontes Robot. 2013. Panduan Peraturan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia Divisi Berkak dan Beroda. Jakarta : Panitia Kontes Robot Indonesia 2013, 2013.
5. Iswanto. 2011. BELAJAR MIKROKONTROLER AT89S51 DENGAN BAHASA C. Yogyakarta : Andi Publisher, 2011. 9789792924688.
6. Sharp Corporation. Sharp IR-Distance Datasheet. [Online] http://www.sharpsma.com/webfm_send/1203.
7. Translator, Bing. Bing Translator. [Online] http://www.bing.com/translator..
8. UMM, Workshop Robotika FT. 2011. Panduan Awal Pengenalan Mikrokontroler. Malang : WS-ROBOTIKA, 2011.
9. Pakan Ikan dan Perkembanganya. Penerbit Kanisius: Yogyakarta
10.Elektronika Praktis. PT. Pradnya Paramita: Jakarta
11.Dasar–Dasar Elektronika, Edisi Pertama. Penerbit Erlangga: Jakarta
12.Vademakum Elektronika Edisi Kedua. Gramedia Pustaka Utama : Jakarta.
xvii
PENERAPAN KONTROL PID PADA SISTEM PENEBAR PAKAN
IKAN OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
LAPORAN TUGAS AKHIR
Disusun oleh:
EKO YANU ARIYANTO NIM : 201010130311067
JURUSAN ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
