ANALISIS DAN SIMULASI CASCADED MULTILEVEL INVERTER SEBAGAI SUMBER MOTOR INDUKSI

(1)

ANALISIS DAN

INVERTER

SE

Diajukan Untuk Meme

M

JURUSAN

UNIVERSI

DAN SIMULASI

CASCADED MUL

SEBAGAI SUMBER MOTOR I

SKRIPSI

menuhi Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata I Universitas Muhammadiyah Malang

Disusun Oleh :

MUHAMMAD NIZAR ARIFANSYAH 201110130311012

URUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

RSITAS MUHAMMADIYAH MAL

2016

ULTILEVEL

R INDUKSI

ta I Teknik Elektro

(2)

ii

LEMBAR PERSETUJUAN

ANALISIS DAN SIMULASI

CASCADED MULTILEVEL

INVERTER

SEBAGAI SUMBER MOTOR INDUKSI

Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana (S1) Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang

Disusun Oleh:

Muhammad Nizar Arifansyah NIM. 201110130311012

(3)

iii

LEMBAR PENGESAHAN

ANALISIS DAN SIMULASI

CASCADED MULTILEVEL

INVERTER

SEBAGAI SUMBER MOTOR INDUKSI

Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana (S1) Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang

Disusun Oleh :

MUHAMMAD NIZAR ARIFANSYAH NIM. 201110130311012

Tanggal Ujian : 30 Januari 2016 Periode Wisuda : Februari 2016

Disetujui oleh :

Nur Alif Mardiyah, Ir.MT. Pembimbing I

NIDN: 0718036502

Ilham Pakaya, ST. Pembimbing II

NIDN: 0717018801

Emanu Azizul Hakim, Dr.Ir.MT. Penguji I

NIDN: 0705056501

Nur Kasan, Ir.MT. Penguji II

(4)

iv

LEMBAR PERNYATAAN

Yang bertanda tangan dibawah ini :

NAMA : MUHAMMAD NIZAR ARIFANSYAH Tempat/Tgl Lahir : Banjarbaru, 29 Juni 1993

NIM : 201110130311012 FAK./JUR. : TEKNIK/ELEKTRO

Dengan ini saya menyatakan bahwa Tugas Akhir kami dengan judul

“ANALISIS DAN SIMULASI CASCADED MULTILEVEL INVERTER SEBAGAI SUMBER MOTOR INDUKSI” beserta seluruh isinya adalah karya saya sendiri dan bukan merupakan karya tulis orang lain, baik sebagian maupun

seluruhnya, kecuali dalam bentuk kutipan yang telah disebutkan sumbernya.

Demikian surat pernyataan ini saya buat dengan sebenar-benarnya. Apabila

kemudian ditemukan adanya pelanggaran terhadap etika keilmuan dalam karya

saya ini, atau ada klaim dari pihak lain terhadap keaslian karya saya ini maka saya

siap menanggung segala bentuk resiko/sanksi yang berlaku.

(5)

vii

LEMBAR PERSEMBAHAN

Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat Allah SWT. Atas limpahan rahmat

dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini. Shalawat

serta salam tak lupa dipanjatkan kepada Nabi Muhammad SAW yang telah

memberikan pencerahan di muka bumi ini. Penulis juga menyampaikan ucapan

terimakasih yang sebesar-besarnya kepada :

1. Ibu Ir. Nur Alif Mardiyah, MT. dan Bapak Ilham Pakaya, ST. selaku

dosen pembimbing tugas akhir yang selalu membantu saya dalam

menyelesaikan tugas akhir ini. Terimakasih atas ilmu dan kesabaran ibu

dan bapak selama saya kuliah dan selama membimbing saya.

2. Bapak Dr. Ir. Ermanu Azizul Hakim, MT. dan Ir. Nur Kasan, MT. selaku

dosen penguji tugas akhir yang telah memberikan masukan pada tugas

akhir ini. Terimakasih atas ilmu dan masukannya.

3. Kedua orang tua saya, Bapak Mohammad Firmansyah dan Ibu Ritta

Purnamasari serta Adikku Muhammad Faisal Hafiz yang tiada henti dan

tiada lelah selalu mendukung dan mendoakan saya serta memberi

semangat dengan nasihat agar meneruskan apa yang telah saya

perjuangkan.

4. Keluarga Besar Soeratman dan Isransyah.

5. Seluruh dosen teknik elektro serta TU jurusan yang selalu memberi ilmu

dan dukungan dalam menyelesaikan tugas akhir.

6. Ririn Kurnia Sari, yang telah menemani serta memberi semangat untuk

saya bisa menyelesaikan tugas akhir ini.

7. Teman-teman terbaik seperantauan Asrama Mahasiswa Banjarbaru

”IDAMAN” yang telah menemani saya selama menjadi mahasiswa di malang.

8. Dea, Yuli, Ari, Cahyadi, Tony, dan yang tidak bisa saya sebutkan satu

persatu teman-teman seperjuangan untuk menempuh ujian tugas akhir.

9. Elektro A dari awal semester sampai akhir semester untuk kenangan yang

(6)

viii

10. Seluruh Laboran dan Asisten Lab Elektro yang telah banyak memberikan

ilmu serta banyak lagi pelajaran yang saya dapatkan di Lab Elektro.

Dan teman-teman lainnya yang namanya tidak bisa saya sebutkan satu

persatu. Saya ucapkan terimakasih atas bantuan, perhatian, semangat, dan

(7)

ix

KATA PENGANTAR

Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat Allah SWT. Atas limpahan rahmat

dan hidayah-NYA sehingga peneliti dapat menyelesaikan tugas akhir yang

berjudul :

”ANALISIS DAN SIMULASICASCADED MULTILEVEL INVERTER

SEBAGAI SUMBER MOTOR INDUKSI”

Di dalam tulisan ini disajikan pokok-pokok bahasan yang meliputi dasar

teori dari harmonisa, motor induksi, inverter, cascaded multilevel inverter,

MATLAB dan Simulink.

Peneliti menyadari sepenuhnya bahwa dalam penulisan tugas akhir ini

masih banyak kekurangan dan keterbatasan. Oleh karena itu peneliti

mengharapkan saran yang membangun agar tulisan ini bermanfaat bagi

perkembangan ilmu pengetahuan kedepan.

Malang, 27 Januari 2016

(8)

x

DAFTAR ISI

Halaman

LEMBAR JUDUL... i

LEMBAR PERSETUJUAN ...ii

LEMBAR PENGESAHAN ...iii

LEMBAR PERNYATAAN ...iv

ABSTRAK ... v

ABSTRACT

...vi

LEMBAR PERSEMBAHAN ...vii

KATA PENGANTAR...ix

DAFTAR ISI... x

DAFTAR GAMBAR...xii

DAFTAR TABEL...xvi

BAB I PENDAHULUAN... 1

1.1 Latar Belakang ... 1

1.2 Rumusan Masalah ... 2

1.3 Tujuan... 3

1.4 Batasan Masalah ... 3

1.5 Sistematika Penulisan Tugas Akhir... 4

BAB II LANDASAN TEORI ... 5

2.1 Dasar Harmonik ... 5

2.1.1 Akibat yang Ditimbulkan Harmonik... 7

2.2 Motor Induksi ... 9

2.2.1 Komponen Utama ... 9

2.2.2 Klasifikasi ... 12

2.2.3 Prinsip Terjadinya Medan Putar ... 13

2.2.4 Prinsip Kerja Motor Induksi... 14

2.2.5 Slip ... 15

2.3Inverter... 16

2.4Cascaded Multilevel Inverter... 16

2.5Sine-triangleModulasi ... 21

2.5.1In-Phase Disposition(IPD)... 23

2.6 MATLAB dan Simulink... 26

BAB III PERANCANGAN PEMODELAN SISTEM ... 27

3.1 Data Motor Induksi ... 27

3.2 Perancangan Pemodelan Simulasi... 28

3.2.1 Pemodelan Motor Induksi 3 Fasa... 29

(9)

xi

3.2.2.1 SPWMInverterKonvensional... 31

3.2.2.2 SPWM 3 Level Cascaded Multilevel Inverter ... 35

3.2.2.3 SPWM 5Level Cascaded Multilevel Inverter... 37

3.2.3 Perhitungan ... 41

3.2.4 PemodelanInverterKonvensional ... 41

3.2.5 Pemodelan 3Level Cascaded Multilevel Inverter... 43

3.2.6 Pemodelan 5Level Cascaded Multilevel Inverter... 45

3.2.7 Blok Input ... 46

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS ... 47

4.1 HASIL SIMULASI SPWM... 47

4.1.1 SPWMInverterKonvensional... 47

4.1.2 SPWM 3Level Cascaded Multilevel Inverter... 48

4.1.3 SPWM 5Level Cascaded Multilevel Inverter... 49

4.2 HASIL SIMULASIINVERTERKONVENSIONAL ... 50

4.2.1 HASIL SIMULASI BEBAN 0 Nm ... 50

4.3 HASIL SIMULASI 3Level Cascaded Multilevel Inverter... 55

4.4 HASIL SIMULASI 5Level Cascaded Multilevel Inverter... 61

4.5 PERBANDINGAN ... 66

4.6 PEMBAHASAN ... 69

BAB V KESIMPULAN ... 71

5.1 KESIMPULAN ... 71

5.2 SARAN ... 72

(10)

xii

DAFTAR GAMBAR

Halaman

Gambar 2.1 Bentuk Gelombang Hasil Distorsi Harmonik ... 6

Gambar 2.2 Representasi Deret Fourier Dari Gelombang yang Terdistorsi ... 7

Gambar 2.3 Konstruksi Motor Induksi ... 9

Gambar 2.4 Rangkaian Rotor Belitan ... 10

Gambar 2.5 Rangkaian RotorSquirrel-Cage... 11

Gambar 2.6 Terminal a,b,c pada stator yang terhubung ke sumber 3 fasa ... 13

Gambar 2.7 Medan Putar Pada Motor Induksi ... 13

Gambar 2.8 Struktur satu fasa dariCascaded H-bridge multilevel inverter... 18

Gambar 2.9 Gelombang tegangan keluaran fasa dari 11-levelcascaded multilevel inverterdengan 5 sumber dc terpisah... 19

Gambar 2.10 Struktur tiga fasa terhubung wye untuk driver kendaraan listrik dan pengisian batray... 20

Gambar 2.11 3 fasa sinusoidal PWM inverter ... 21

Gambar 2.12 Gelombang SPWM inverter tiga fasa... 22

Gambar 2.13 Polaswitchingmengunakan skema IPDcarrier-basedPWM :... 25

Gambar 2.14 Simulasi dari skemacarrier-basedPWM menggunakan IPD.(a).Sinyal Modulasi dan gelombang fasa didalam sinyal pembawa (b) Tegangan keluaran fasa “a” ... 25

Gambar 3.1 Diagram blokInverterKonvensional... 28

Gambar 3.2 Diagram Blok nLevel Cascaded Multilevel Inverter dan Motor Induksi ... 29

Gambar 3.3 Pemodelan Motor Induksi 3 Fasa... 29

Gambar 3.4 Blok Parameter Model Motor Induksi MATLAB... 30

Gambar 3.5 Pemodelan SPWM PadaInverterKonvensional ... 32

Gambar 3.6 Blok SPWM ... 32

Gambar 3.7 Parameter Blok SPWM ... 33

Gambar 3.8 Parameter Sinyal Segitiga ... 33

Gambar 3.9 Parameter Sinyal Fundamental Sudut 0 Derajat ... 34

(11)

xiii

Gambar 3.11 Parameter Sinyal Segitiga 1 ... 36

Gambar 3.12 Parameter Sinyal Segitiga -1 ... 37

Gambar 3.13 Pemodelan SPWM 5Level Cascaded Multilevel Inverter... 38

Gambar 3.14 Parameter Sinyal Segitiga Am1... 39

Gambar 3.18 RangkaianInverterKonvensional... 41

Gambar 3.19 PemodelanInverterKonvensional Tiga Fasa ... 42

Gambar 3.20 Blok Parameter Sumber DC ... 43

Gambar 3.21 Blok Parameter IGBTDefault MATLAB... 43

Gambar 3.22 Rangkaian 3Level Cascaded Multilevel Inverter... 44

Gambar 3.23 Pemodelan 3Level Cascaded Multilevel InverterTiga Fasa ... 44

Gambar 3.24 Rangkaian 5Level Cascaded Multilevel Inverter... 45

Gambar 3.25 Pemodelan 5Level Cascaded Multilevel InverterSatu Fasa ... 45

Gambar 3.26 Blok Parameter Sumber DC Untuk SetiapH-bridge Inverter... 46

Gambar 3.27Constan Block10 Nm ... 46

Gambar 4.1 Metode SPWMInverterKonvensional 3 Fasa ... 47

Gambar 4.2 Hasil PWMInverterKonvensional... 48

Gambar 4.3 Metode SPWM 3Level Cascaded Multilevel Inverter1 Fasa ... 48

Gambar 4.4 Hasil SPWM 3Level Cascaded Multilevel Inverter1 Fasa... 49

Gambar 4.5 Metode SPWM 5Level Cascaded Multilevel Inverter1 Fasa ... 49

Gambar 4.6 Hasil SPWM 5Level Cascaded Multilevel Inverter1 Fasa... 50

Gambar 4.7 Kecepatan Motor Beban 0 NmInverterKonvensional... 50

Gambar 4.8 Torsi Motor Beban 0 NmInverterKonvensional ... 51

Gambar 4.9 Tegangan Fasa Inverter Beban 0 NmInverterKonvensional... 51

Gambar 4.10 Tegangan Fasa ke Fasa Inverter Beban 0 NmInverter Konvensional ... 51

Gambar 4.11 Arus Keluaran Inverter Beban 0 NmInverterKonvensional ... 52

(12)

xiv

Gambar 4.14 Torsi Motor Beban 10 NmInverterKonvensional ... 53

Gambar 4.15 Tegangan Fasa Inverter Beban 10 NmInverterKonvensional... 53

Gambar 4.16 Tegangan Fasa ke Fasa Inverter Beban 10 NmInverter

Konvensional ... 54

Gambar 4.19 Kecepatan Motor Beban 0 Nm 3Level Cascaded Multilevel

Inverter... 55

Gambar 4.20 Torsi Motor Beban 0 Nm 3Level Cascaded Multilevel Inverter.... 55

Gambar 4.21 Tegangan Fasa Inverter Beban 0 Nm 3Level Cascaded

Multilevel Inverter... 56

Gambar 4.22 Tegangan Fasa ke Fasa Inverter Beban 0 Nm 3Level Cascaded

Gambar 4.23 Arus Keluaran Inverter Beban 0 Nm 3Level Cascaded

Inverter... 58

Gambar 4.26 Torsi Motor Beban 10 Nm 3Level Cascaded Multilevel Inverter.. 58

Gambar 4.28Tegangan Fasa ke Fasa Inverter Beban 10 Nm 3Level Cascaded

Inverter... 61

(13)

xv

Inverter... 64

Gambar 4.38 Torsi Motor Beban 10 Nm 5Level Cascaded Multilevel Inverter.. 64

Gambar 4.43 FFT THDInverterKonvensional Modulasi Indeks 1 ... 67

Gambar 4.44 FFT THD 3Level Cascaded Multilevel InverterModulasi

Indeks 1 ... 67

Gambar 4.45 FFT THD 5Level Cascaded Multilevel InverterModulasi

Indeks 1 ... 68

(14)

xvi

DAFTAR TABEL

Halaman

Tabel 3.1 DataNameplateMotor Induksi 3 fasaMATLAB... 27

(15)

73

DAFTAR PUSTAKA

[1] Arrillaga, J., Watson, N.R, 2003. Power System Harmonics. 2nd Edition.

England, John Wiley & Sons.

[2] Rashid, M.H., 2011.POWER ELECTRONICS HANDBOOK:devices, circuits,

and applications handbook. USA, Butterworth-Heinemann.

[3] El-Hawary, M.E., 2006. HIGH-POWER CONVERTERS AND AC DRIVES,

USA, John Wiley & Sons.

[4] Abu-Rub, H., Iqbal, A., Guzinski, J., 2012. HIGH PERFORMANCE

CONTROL OF AC DRIVES WITH MATLAB/SIMULINK MODELS.UK, John

Wiley & Sons.

[5] Majhi, B., 2012. Analysis of Single-Phase SPWM Inverter. India, National

Institute of Technology, Rourkela.

[6] Elistiyani, M., 2015. ANALISIS SISTEM KONTROL KECEPATAN

MOTOR BERBASIS VARIABLE SPEED DRIVE (VSD) PADA PROSES

TRANSPORT BATUBARA DI PT KALTIM PRIMA COAL. Malang,

Universitas Muhammadiyah Malang.

[7] Alzari, B., 2011. RANCANG BANGUN SINGLE TUNED FILTER

SEBAGAI ALAT PEREDUKSI DISTORSI HARMONIK UNTUK

KARAKTERISTIK BEBAN RUMAH TANGGA 2200VA. Jakarta,

Universitas Indonesia.

[8] Panda, Y., 2011. Analysis of Cascaded Multilevel Inverter Induction Motor

Drives.India,National Institute of Technology, Rourkela.

[9] Verma, N.K., Gupta, P., Shrivastava, A., 2013, THD Reduction in

Performance of Cascaded Multi-Level Inverter Fed Induction Motor Drive.

International Journal of Advanced Computer Research Volume-3 Number-4.

[10] C. K. Sruthi, P. Saritha,2014, A Novel Multilevel Inverter Using Single

Carrier PWM Technique, International Conference on Circuit, Power and

Computing Technologies[ICCPCT].

[11] Venkadesan, A., Panda, P., Agrawal, P., Puli, V., 2014, Cascaded H-bridge

Multilevel Inverter For Induction Motor Drives, International Journal of

(16)

74 [12] Preethi, K., Ani,l G., Vani, E., 2013,Speed Control of Induction Motor Using

Eleven Leves Multilevel Inverter, International Journal of Science and

Modern Engineering (IJISME) ISSN:2319-6386, Volume-1,Issue-5,April

(17)

(18)

(19)

1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dari tahun ke tahun pemanfaatan komponen elektronika daya didalam proses

konversi energi listrik semakin berkembang. Karakteristik dari peralatan-peralatan

elektronika daya untuk pengendalian daya dari satu bentuk ke bentuk yang lain

telah memungkinkan hal tersebut. Peralatan elektronika daya dikenal dengan

bentuk yang kompak, relatif tidak memerlukan tempat yang luas dan juga

memiliki pengaturan yang begitu luas, sehingga banyak digunakan sebagai

konverter untuk berbagai keperluan industri. Konverter yang digunakan untuk

memperoleh tegangan keluaran ac variabel dari tegangan sumber dc dikenal

dengan sebutan inverter.

Inverter pada industri digunakan secara luas seperti pada pengaturan

kecepatan motor ac, pemanasan industry, ataupun pada catu daya tak terputus

Uninterruptible Power Supply (UPS). Peralatan kedokteran, peralatan pengolah

data, dan peralatan telekomunikasi adalah peralatan yang kebanyakan

memerlukan catu daya tak terputus dengan kualitas baik.

Namun penggunaan komponen elektronika daya didalam suatu sistem tenaga

listrik justru menimbulkan masalah baru yaitu gangguan harmonisa. Penggunaan

komponen elektronika daya membuat bentuk gelombang yang dihasilkan tidak

sinusoidal murni (terdistorsi) sehingga menimbulkan harmonisa. Munculnya

harmonisa pada suatu sistem tenaga listrik dapat memperburuk kualitas daya

sistem tersebut, karena dapat menyebabkan faktor daya sistem menjadi lebih

rendah, distorsi gelombang tegangan, meningkatkan rugi-rugi sistem, pembebanan

lebih pada perlatan, pergeseran titik netral sistem, ataupun peningkatan arus netral

pada sistem.

Perbaikan kinerja inverter terus mengalami kemajuan untuk mengurangi

hal-hal yang dihasilkan oleh komponen elektronika daya tersebut. Salah satunya

multilevel inverter yang mulai populer dalam mengatasi masalah harmonisa

(20)

2 klasifikasikan menjadi tiga tipe,antara lain flying capacitor, diode clamped dan

cascaded multilevel inverters.

Cascaded multilevel inverter adalah satu topologi yang paling populer

digunakan disusun dari beberapa inverter H-bridge satu fasa dan sumber dc.

Cascaded multilevel inverter membutuhkan paling sedikit komponen pada

tingkatan tegangan sama dibandingkan jenis multilevel inverter lain.

Perkembangan multilevel inverter juga diikuti pengembangan dari berbagai

macam teknik modulasi. Banyak teknik pemicuan inverter menggunakan Pulse

Width Modulation (PWM) dengan beberapa sinyal pembawa dinamakan phase

disposition (PD), alternate phase opposition disposition (APOD), phase

opposition disposition (POD).

Pada tugas akhir ini akan dibahas tentang cascaded multilevel inverter

sebagai penggerak motor induksi dengan berbagai macam tingkatan level

kemudian dibandingkan terhadap inverter konvensional dalam hal ini harmonisa

keluaran inverter dengan kondisi pengoperasian yang sama. Diharapkan nilai

harmonisa pada rangkaian cascaded multilevel inverter berkurang dibanding

inverterkonvensional sehingga dapat meningkatkan efisiensi pada sistem.

1.2 Rumusan Masalah

Permasalahan yang akan dibahas dalam tugas akhir ini adalah :

1.Bagaimana merancang cascaded multilevel inverter sebagai sumber motor

induksi 3 fasa?

2. Bagaimana merancang inverter konvensional sebagai sumber motor induksi

3 fasa?

3. Bagaimana merancang teknik pemicuan PWM pada cascaded multilevel

inverter dan inverter konvensional?

4. Bagaimana mensimulasikan dengan software MATLAB untuk penggunaan

cascaded multilevel inverter dan inverter konvensional agar dapat

(21)

3

1.3 Tujuan

Pada tugas akhir ini bertujuan sebagai berikut:

1. Merancang, mensimulasikan, dan menganalisa cascaded multilevel inverter

sebagai sumber motor induksi 3 fasa.

2. Merancang, mensimulasikan, dan menganalisa inverter konvensional

sebagai sumber motor induksi 3 fasa.

3. Merancang dan mensimulasikan teknik pemicuan PWM menggunakan

teknik In-Phase Disposition PWM (IPD PWM).

4. Membandingkan nilai harmonisa keluaran inverter pada saat menggunakan

cascaded multilevel inverter dan pada saat menggunakan inverter

konvensional.

1.4 Batasan Masalah

Agar tujuan dari tugas akhir ini tidak menyimpang dari tujuan semula,

dibutuhkan suatu batasan-batasan yang jelas guna mengarahkan pembahasan.

Batasan-batasan masalah tersebut adalah sebagai berikut,

1. Cara kerja cascaded multilevel inverter dan inverter konvensional dengan

pemicu IPD PWM.

2. Nilai harmonisa keluaran cascaded multilevel inverter dan keluaran

inverter konvensional pada frekuensi 50Hz.

3. Teknik pemicuan PWM dengan IPD PWM.

4. Motor induksi tiga fasa menggunakan spesifikasi dari MATLAB.

(22)

4

1.5 Sistematika Penulisan Tugas Akhir

Sistematika penulisan pada tugas akhir ini adalah sebagai berikut:

BAB I PENDAHULUAN

Merupakan bagian yang menjelaskan tentang latar belakang,

rumusan masalah, tujuan, metodologi, dan sistematika.

BAB II DASAR TEORI

Menjelaskan tentang tinjauan pustaka yang memberikan teori

sebagai acuan atau referensi peneliti untuk melakukan penelitian.

Tinjauan pustaka membahas beberapa teori penting dalam tugas

akhir ini yaitu harmonisa, motor induksi tiga fasa, cascade

H-bridge multilevel inverter beserta pemicuannya.

BAB III RANCANGAN PENELITIAN

Menjelaskan tentang penelitian yang sudah dilakukan oleh penulis

dalam merancang cascaded H-bridge multilevel inverter dan

membuat simulasi pada matlab.

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM

Pada bagian ini berisi tentang hasil pengujian analisis simulasi

sistemnya.

BAB V PENUTUP

Pada bagian ini berisi tentang kesimpulan dari pengerjaan tugas

akhir dan saran untuk memperbaiki kekurangan dari perancangan